TY - JOUR A1 - Strohmeier, Michael A1 - Walter, Thomas A1 - Rothe, Julian A1 - Montenegro, Sergio T1 - Ultra-wideband based pose estimation for small unmanned aerial vehicles JF - IEEE Access N2 - This paper proposes a 3-D local pose estimation system for a small Unmanned Aerial Vehicle (UAV) with a weight limit of 200 g and a very small footprint of 10 cm×10cm. The system is realized by fusing 3-D position estimations from an Ultra-Wide Band (UWB) transceiver network with Inertial Measurement Unit (IMU) sensor data and data from a barometric pressure sensor. The 3-D position from the UWB network is estimated using Multi-Dimensional Scaling (MDS) and range measurements between the transceivers. The range measurements are obtained using Double-Sided Two-Way Ranging (DS-TWR), thus eliminating the need for an additional clock synchronization mechanism. The sensor fusion is accomplished using a loosely coupled Extended Kalman Filter (EKF) architecture. Extensive evaluation of the proposed system shows that a position accuracy with a Root-Mean-Square Error (RMSE) of 0.20cm can be obtained. The orientation angle can be estimated with an RMSE of 1.93°. KW - UAV KW - navigation KW - pose estimation KW - distance measurement KW - DecaWave KW - extended Kalman filter KW - UWB Y1 - 2018 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-177503 VL - 6 ER - TY - THES A1 - Borrmann, Dorit T1 - Multi-modal 3D mapping - Combining 3D point clouds with thermal and color information T1 - Multi-modale 3D-Kartierung - Kombination von 3D-Punktwolken mit Thermo- und Farbinformation N2 - Imagine a technology that automatically creates a full 3D thermal model of an environment and detects temperature peaks in it. For better orientation in the model it is enhanced with color information. The current state of the art for analyzing temperature related issues is thermal imaging. It is relevant for energy efficiency but also for securing important infrastructure such as power supplies and temperature regulation systems. Monitoring and analysis of the data for a large building is tedious as stable conditions need to be guaranteed for several hours and detailed notes about the pose and the environment conditions for each image must be taken. For some applications repeated measurements are necessary to monitor changes over time. The analysis of the scene is only possible through expertise and experience. This thesis proposes a robotic system that creates a full 3D model of the environment with color and thermal information by combining thermal imaging with the technology of terrestrial laser scanning. The addition of a color camera facilitates the interpretation of the data and allows for other application areas. The data from all sensors collected at different positions is joined in one common reference frame using calibration and scan matching. The first part of the thesis deals with 3D point cloud processing with the emphasis on accessing point cloud data efficiently, detecting planar structures in the data and registering multiple point clouds into one common coordinate system. The second part covers the autonomous exploration and data acquisition with a mobile robot with the objective to minimize the unseen area in 3D space. Furthermore, the combination of different modalities, color images, thermal images and point cloud data through calibration is elaborated. The last part presents applications for the the collected data. Among these are methods to detect the structure of building interiors for reconstruction purposes and subsequent detection and classification of windows. A system to project the gathered thermal information back into the scene is presented as well as methods to improve the color information and to join separately acquired point clouds and photo series. A full multi-modal 3D model contains all the relevant geometric information about the recorded scene and enables an expert to fully analyze it off-site. The technology clears the path for automatically detecting points of interest thereby helping the expert to analyze the heat flow as well as localize and identify heat leaks. The concept is modular and neither limited to achieving energy efficiency nor restricted to the use in combination with a mobile platform. It also finds its application in fields such as archaeology and geology and can be extended by further sensors. N2 - Man stelle sich eine Technologie vor, die automatisch ein vollständiges 3D-Thermographiemodell einer Umgebung generiert und Temperaturspitzen darin erkennt. Zur besseren Orientierung innerhalb des Modells ist dieses mit Farbinformationen erweitert. In der Analyse temperaturrelevanter Fragestellungen sind Thermalbilder der Stand der Technik. Darunter fallen Energieeffizienz und die Sicherung wichtiger Infrastruktur, wie Energieversorgung und Systeme zur Temperaturregulierung. Die Überwachung und anschließende Analyse der Daten eines großen Gebäudes ist aufwändig, da über mehrere Stunden stabile Bedingungen garantiert und detaillierte Aufzeichnungen über die Aufnahmeposen und die Umgebungsverhältnisse für jedes Wärmebild erstellt werden müssen. Einige Anwendungen erfordern wiederholte Messungen, um Veränderungen über die Zeit zu beobachten. Eine Analyse der Szene ist nur mit Erfahrung und Expertise möglich. Diese Arbeit stellt ein Robotersystem vor, das durch Kombination von Thermographie mit terrestrischem Laserscanning ein vollständiges 3D Modell der Umgebung mit Farb- und Temperaturinformationen erstellt. Die ergänzende Farbkamera vereinfacht die Interpretation der Daten und eröffnet weitere Anwendungsfelder. Die an unterschiedlichen Positionen aufgenommenen Daten aller Sensoren werden durch Kalibrierung und Scanmatching in einem gemeinsamen Bezugssystem zusammengefügt. Der erste Teil der Arbeit behandelt 3D-Punktwolkenverarbeitung mit Schwerpunkt auf effizientem Punktzugriff, Erkennung planarer Strukturen und Registrierung mehrerer Punktwolken in einem gemeinsamen Koordinatensystem. Der zweite Teil beschreibt die autonome Erkundung und Datenakquise mit einem mobilen Roboter, mit dem Ziel, die bisher nicht erfassten Bereiche im 3D-Raum zu minimieren. Des Weiteren wird die Kombination verschiedener Modalitäten, Farbbilder, Thermalbilder und Punktwolken durch Kalibrierung ausgearbeitet. Den abschließenden Teil stellen Anwendungsszenarien für die gesammelten Daten dar, darunter Methoden zur Erkennung der Innenraumstruktur für die Rekonstruktion von Gebäuden und der anschließenden Erkennung und Klassifizierung von Fenstern. Ein System zur Rückprojektion der gesammelten Thermalinformation in die Umgebung wird ebenso vorgestellt wie Methoden zur Verbesserung der Farbinformationen und zum Zusammenfügen separat aufgenommener Punktwolken und Fotoreihen. Ein vollständiges multi-modales 3D Modell enthält alle relevanten geometrischen Informationen der aufgenommenen Szene und ermöglicht einem Experten, diese standortunabhängig zu analysieren. Diese Technologie ebnet den Weg für die automatische Erkennung relevanter Bereiche und für die Analyse des Wärmeflusses und vereinfacht somit die Lokalisierung und Identifikation von Wärmelecks für den Experten. Das vorgestellte modulare Konzept ist weder auf den Anwendungsfall Energieeffizienz beschränkt noch auf die Verwendung einer mobilen Plattform angewiesen. Es ist beispielsweise auch in Feldern wie der Archäologie und Geologie einsetzbar und kann durch zusätzliche Sensoren erweitert werden. T3 - Forschungsberichte in der Robotik = Research Notes in Robotics - 14 KW - Punktwolke KW - Lidar KW - Thermografie KW - Robotik KW - 3D point cloud KW - Laser scanning KW - Robotics KW - 3D thermal mapping KW - Registration Y1 - 2018 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-157085 SN - 978-3-945459-20-1 SN - 1868-7474 SN - 1868-7466 ER - TY - THES A1 - Nguyen-Ngoc, Anh T1 - On Performance Assessment of Control Mechanisms and Virtual Components in SDN-based Networks T1 - Zur Leistungsbewertung von Regelungsmechanismen und virtuellen Komponenten in SDN-basierten Netzwerken N2 - This dissertation focuses on the performance evaluation of all components of Software Defined Networking (SDN) networks and covers whole their architecture. First, the isolation between virtual networks sharing the same physical resources is investigated with SDN switches of several vendors. Then, influence factors on the isolation are identified and evaluated. Second, the impact of control mechanisms on the performance of the data plane is examined through the flow rule installation time of SDN switches with different controllers. It is shown that both hardware-specific and controller instance have a specific influence on the installation time. Finally, several traffic flow monitoring methods of an SDN controller are investigated and a new monitoring approach is developed and evaluated. It is confirmed that the proposed method allows monitoring of particular flows as well as consumes fewer resources than the standard approach. Based on findings in this thesis, on the one hand, controller developers can refer to the work related to the control plane, such as flow monitoring or flow rule installation, to improve the performance of their applications. On the other hand, network administrators can apply the presented methods to select a suitable combination of controller and switches in their SDN networks, based on their performance requirements N2 - Diese Dissertation konzentriert sich auf die Leistungsbewertung aller Komponenten von SDN-Netzwerken (Software Defined Networking) und deckt deren gesamte Architektur ab. Zuerst wird die Isolation zwischen virtuellen Netzwerken, die dieselben physischen Ressourcen teilen, mit SDN-Switches verschiedener Hersteller untersucht. Dann werden Einflussfaktoren auf die Isolation identifiziert und ausgewertet. Anschließen wird die Auswirkung von Kontrollmechanismen auf die Leistung der Datenebene durch die Flussregel-Installationszeit von SDN-Switches mit unterschiedlichen Controllern untersucht. Es wird gezeigt, dass sowohl Hardware-spezifische als auch Controller-Instanz einen spezifischen Einfluss auf die Installationszeit haben. Abschließend werden verschiedene Methoden der Verkehrsflussüberwachung eines SDN-Controllers untersucht und ein neuer Monitoringansatz entwickelt und evaluiert. Es wird bestätigt, dass die vorgeschlagene Methode die Überwachung bestimmter Flüsse ermöglicht und weniger Ressourcen verbraucht als der Standardansatz. Basierend auf den Ergebnissen dieser Arbeit können Controller-Entwickler einerseits die Arbeiten zur Steuerungsebene, wie zum Beispiel die Flussüberwachung oder die Flussregelinstallation, zur Verbesserung der Leistung ihrer Anwendungen verwenden. Auf der anderen Seite können Netzwerkadministratoren die vorgestellte Methode anwenden, um basierend auf ihren Leistungsanforderungen eine geeignete Kombination aus Controller und Switches in ihren SDN-Netzwerken auszuwählen. T3 - Würzburger Beiträge zur Leistungsbewertung Verteilter Systeme - 02/18 KW - Leistungsbewertung KW - SDN KW - Netzwerk KW - OpenFlow KW - Software Defined Networking KW - SDN Switches KW - Performance Evaluation KW - SDN Controllers Y1 - 2018 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-169328 SN - 1432-8801 ER - TY - THES A1 - Becker, Martin T1 - Understanding Human Navigation using Bayesian Hypothesis Comparison T1 - Verstehen menschlichen Navigationsverhaltens mit hypothesengetriebenen Bayes'schen Methoden N2 - Understanding human navigation behavior has implications for a wide range of application scenarios. For example, insights into geo-spatial navigation in urban areas can impact city planning or public transport. Similarly, knowledge about navigation on the web can help to improve web site structures or service experience. In this work, we focus on a hypothesis-driven approach to address the task of understanding human navigation: We aim to formulate and compare ideas — for example stemming from existing theory, literature, intuition, or previous experiments — based on a given set of navigational observations. For example, we may compare whether tourists exploring a city walk “short distances” before taking their next photo vs. they tend to "travel long distances between points of interest", or whether users browsing Wikipedia "navigate semantically" vs. "click randomly". For this, the Bayesian method HypTrails has recently been proposed. However, while HypTrails is a straightforward and flexible approach, several major challenges remain: i) HypTrails does not account for heterogeneity (e.g., incorporating differently behaving user groups such as tourists and locals is not possible), ii) HypTrails does not support the user in conceiving novel hypotheses when confronted with a large set of possibly relevant background information or influence factors, e.g., points of interest, popularity of locations, time of the day, or user properties, and finally iii) formulating hypotheses can be technically challenging depending on the application scenario (e.g., due to continuous observations or temporal constraints). In this thesis, we address these limitations by introducing various novel methods and tools and explore a wide range of case studies. In particular, our main contributions are the methods MixedTrails and SubTrails which specifically address the first two limitations: MixedTrails is an approach for hypothesis comparison that extends the previously proposed HypTrails method to allow formulating and comparing heterogeneous hypotheses (e.g., incorporating differently behaving user groups). SubTrails is a method that supports hypothesis conception by automatically discovering interpretable subgroups with exceptional navigation behavior. In addition, our methodological contributions also include several tools consisting of a distributed implementation of HypTrails, a web application for visualizing geo-spatial human navigation in the context of background information, as well as a system for collecting, analyzing, and visualizing mobile participatory sensing data. Furthermore, we conduct case studies in many application domains, which encompass — among others — geo-spatial navigation based on photos from the photo-sharing platform Flickr, browsing behavior on the social tagging system BibSonomy, and task choosing behavior on a commercial crowdsourcing platform. In the process, we develop approaches to cope with application specific subtleties (like continuous observations and temporal constraints). The corresponding studies illustrate the variety of domains and facets in which navigation behavior can be studied and, thus, showcase the expressiveness, applicability, and flexibility of our methods. Using these methods, we present new aspects of navigational phenomena which ultimately help to better understand the multi-faceted characteristics of human navigation behavior. N2 - Menschliches Navigationsverhalten zu verstehen, kann in einer Reihe von Anwendungsgebieten große Fortschritte bringen. Zum Beispiel können Einblicke in räumliche Navigation, wie etwa in Innenstädten, dabei helfen Infrastrukturen und öffentliche Verkehrsmittel besser abzustimmen. Genauso kann Wissen über das Navigationsverhalten von Benutzern im Internet, Entwickler dabei unterstützen Webseiten besser zu strukturieren oder generell die Benutzererfahrung zu verbessern. In dieser Arbeit konzentrieren wir uns auf einen Hypothesen-getriebenen Ansatz, um menschliches Navigationsverhalten zu verstehen. Das heißt, wir formulieren und vergleichen Hypothesen basierend auf beobachteten Navigationspfaden. Diese Hypothesen basieren zumeist auf existierenden Theorien, Literatur, vorherigen Experimenten oder Intuition. Beispielsweise kann es interessant sein zu vergleichen, ob Touristen, die eine Stadt erkunden, eher zu nahegelegenen Sehenswürdigkeiten laufen, als vornehmlich große Strecken zurückzulegen. Weiterhin kann man in Online-Szenarien vergleichen, ob Benutzer zum Beispiel auf Wikipedia eher semantisch navigieren, als zufällig Artikel anzusurfen. Für diese Szenarien wurde HypTrails entwickelt, ein Bayes’scher Ansatz zum Vergleich von Navigationshypothesen. Doch obwohl HypTrails eine einfach zu benutzende und sehr flexible Methode darstellt, hat es einige deutliche Schwachstellen: Zum einen kann HypTrails keine heterogenen Prozesse modellieren (z.B., um das Verhalten von ver- schiedenen Nutzergruppen, wie etwa von Touristen und Einheimischen, zu unterscheiden). Außerdem bietet HypTrails dem Benutzer keine Unterstützung bei der Entwicklung neuer Hypothesen. Dies stellt vor allem in Kombination mit großen Mengen an Hintergrundinformationen und anderen Einflussgrößen (z.B., Sehenswürdigkeiten, Beliebtheit von Orten, Tageszeiten, oder verschieden Benutzereigenschaften) eine große Herausforderung dar. Außerdem kann sich das Formulieren von adäquaten Hypothesen abhängig vom Anwendungsszenario als schwierig erweisen (z.B. aufgrund von kontinuierlichen, räumlichen Koordinaten oder zeitlichen Nebenbedingungen). In dieser Arbeit setzen wir an eben jenen Problemstellungen an. Unsere Hauptbeiträge bestehen dabei aus den Ansätzen MixedTrails und SubTrails, die vor allem die ersten beiden genannten Schwachstellen adressieren: MixedTrails stellt einen Ansatz zum Vergleich von Hypothesen dar, der auf HypTrails basiert, es aber ermöglicht heterogene Hypothesen zu formulieren und zu vergleichen (z.B., bei Benutzergruppen mit unterschiedlichem Bewegungsverhalten). Während SubTrails eine Methode darstellt, die das Entwickeln neuer Hypothesen unterstützt, indem es die automatische Entdeckung von interpretierbaren Subgruppen mit außergewöhnlichen Bewegungscharakteristiken ermöglicht. Weiterhin, stellen wir eine verteitle und hochparallele Implementierung von HypTrails, ein Werkzeug zur Visualisierung von räumlicher Navigation zusammen mit Hintergrundinformationen, sowie ein System zur Sammlung, Analyse und Visualisierung von Daten aus dem Bereich des Participatory Sensing vor. Schließlich, führen wir mehrere Studien in verschiedenen Anwendungsbereichen durch. Wir untersuchen etwa räumliche Navigation basierend auf Photos der Onlineplattform Flickr, Browsing-Verhalten der Nutzer auf dem Verschlagwortungssystem BibSonomy, und das Arbeitsverhalten von Nutzern einer kommerziellen Crowdsourcing-Plattform. Dabei entwickeln wir mehrere Ansätze, um mit den Eigenheiten der spezifischen Szenarien umgehen zu können (wie etwa kontinuierliche räumliche Koordinaten oder zeitliche Nebenbedingungen). Die Ergebnisse zeigen die Vielzahl von Anwendungsgebieten und Facetten, in denen Navigationsverhalten analysiert werden kann, und illustrieren so die Ausdrucksstärke, vielseitige Anwendbarkeit und Flexibilität unserer Methoden. Gleichzeitig, geben wir neue Einblicke in verschiedene Navigationsprozesse und ermöglichen so einen wichtigen Schritt hin zum Verständnis der vielfältigen Ebenen menschlichen Navigationsverhaltens. KW - Bayesian model comparison KW - Bayes-Verfahren KW - Mensch KW - Raumverhalten KW - Hypothesis comparison KW - Model comparison KW - Web navigation KW - Geo-spatial behavior KW - Navigation analysis KW - Räumliches Verhalten KW - Data Science KW - Human behavior KW - Bayes analysis KW - Mobility KW - Mobilität KW - Statistische Hypothese KW - Spatial behavior KW - Social Media Y1 - 2018 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-163522 ER - TY - THES A1 - Furth, Sebastian T1 - Linkable Technical Documentation T1 - Verlinkbare Technische Dokumentation N2 - The success of semantic systems has been proven over the last years. Nowadays, Linked Data is the driver for the rapid development of ever new intelligent systems. Especially in enterprise environments semantic systems successfully support more and more business processes. This is especially true for after sales service in the mechanical engineering domain. Here, service technicians need effective access to relevant technical documentation in order to diagnose and solve problems and defects. Therefore, the usage of semantic information retrieval systems has become the new system metaphor. Unlike classical retrieval software Linked Enterprise Data graphs are exploited to grant targeted and problem-oriented access to relevant documents. However, huge parts of legacy technical documents have not yet been integrated into Linked Enterprise Data graphs. Additionally, a plethora of information models for the semantic representation of technical information exists. The semantic maturity of these information models can hardly be measured. This thesis motivates that there is an inherent need for a self-contained semantification approach for technical documents. This work introduces a maturity model that allows to quickly assess existing documentation. Additionally, the approach comprises an abstracting semantic representation for technical documents that is aligned to all major standard information models. The semantic representation combines structural and rhetorical aspects to provide access to so called Core Documentation Entities. A novel and holistic semantification process describes how technical documents in different legacy formats can be transformed to a semantic and linked representation. The practical significance of the semantification approach depends on tools supporting its application. This work presents an accompanying tool chain of semantification applications, especially the semantification framework CAPLAN that is a highly integrated development and runtime environment for semantification processes. The complete semantification approach is evaluated in four real-life projects: in a spare part augmentation project, semantification projects for earth moving technology and harvesting technology, as well as an ontology population project for special purpose vehicles. Three additional case studies underline the broad applicability of the presented ideas. N2 - Semantische Systeme haben in den letzten Jahren ihren Erfolg bewiesen. Linked Data ist heute der Treiber für die rasante Entwicklung immer neuer intelligenter Systeme. Insbesondere in Unternehmensumgebungen unterstützen semantische Systeme erfolgreich immer mehr Geschäftsprozesse. Dies gilt insbesondere für den After-Sales-Service im Maschinenbau. Hier benötigen Servicetechniker einen effektiven Zugang zu relevanter technischer Dokumentation, um Probleme und Defekte effizient zu diagnostizieren und zu lösen. Daher ist die Verwendung semantischer Information Retrieval Systeme zur neuen Systemmetapher geworden. Im Gegensatz zur klassischen Retrieval-Software werden Linked Enterprise Data Graphen genutzt, um einen gezielten und problemorientierten Zugriff auf relevante Dokumente zu ermöglichen. Große Teile der alten technischen Dokumente wurden jedoch noch nicht mit Enterprise Linked Data Graphen verknüpft. Darüber hinaus gibt es eine Vielzahl von unterschiedlichen Informationsmodellen zur semantischen Repräsentation technischer Informationen. Der semantische Reifegrad dieser Informationsmodelle war bisher kaum messbar. Diese Arbeit zeigt, dass es einen inhärenten Bedarf an einem in sich geschlossenen Semantifizierungs-Ansatz für technische Dokumente gibt. Diese Arbeit stellt ein semantisches Reifegradmodell vor, das es ermöglicht, bestehende Dokumentationen schnell zu bewerten. Darüber hinaus umfasst der Ansatz eine abstrahierende semantische Darstellung für technische Dokumente, die auf alle wichtigen Standardinformationsmodelle abgestimmt ist. Die semantische Repräsentation kombiniert strukturelle und rhetorische Aspekte, um Zugang zu so genannten Core Documentation Entities zu ermöglichen. Ein neuartiger und ganzheitlicher Semantifizierungs-Prozess beschreibt, wie technische Dokumente in verschiedenen Legacy-Formaten in eine semantische und vernetzte Repräsentation transformiert werden können. Die praktische Bedeutung des Semantifizierungsansatzes hängt von Werkzeugen ab, die seine Anwendung unterstützen. Diese Arbeit stellt eine Software-Werkzeugbox von Semantifizierungs-Anwendungen vor, insbesondere das Semantifizierungs-Framework CAPLAN, eine hochintegrierte Entwicklungs- und Laufzeitumgebung für Semantifizierungs-Prozesse. Der vollständige Semantifizierungs-Aansatz wurde in vier realen Projekten evaluiert: einem Projekt zur semantischen Anreicherung von Ersatzteilinformationen, Semantifizierungs-Projekten für Erdbewegungstechnik und Erntetechnik sowie einem Ontologie-Populationsprojekt für Spezialfahrzeuge. Drei weitere Fallstudien unterstreichen die breite Anwendbarkeit der vorgestellten Ideen. KW - Technical Documentation KW - Semantic Search KW - Semantic Technologies KW - Linked Data KW - Linked Data KW - Semantische Analyse KW - Technische Unterlage Y1 - 2018 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-174185 ER - TY - THES A1 - Mühlberger, Clemens T1 - Design of a Self-Organizing MAC Protocol for Dynamic Multi-Hop Topologies T1 - Entwicklung eines selbst-organisierenden MAC Protokolls für dynamische Mulit-Hop Topologien N2 - Biologically inspired self-organization methods can help to manage the access control to the shared communication medium of Wireless Sensor Networks. One lightweight approach is the primitive of desynchronization, which relies on the periodic transmission of short control messages – similar to the periodical pulses of oscillators. This primitive of desynchronization has already been successfully implemented as MAC protocol for single-hop topologies. Moreover, there are also some concepts of such a protocol formulti-hop topologies available. However, the existing implementations may handle just a certain class of multi-hop topologies or are not robust against topology dynamics. In addition to the sophisticated access control of the sensor nodes of a Wireless Sensor Network in arbitrary multi-hop topologies, the communication protocol has to be lightweight, applicable, and scalable. These characteristics are of particular interest for distributed and randomly deployed networks (e.g., by dropping nodes off an airplane). In this work we present the development of a self-organizing MAC protocol for dynamic multi-hop topologies. This implies the evaluation of related work, the conception of our new communication protocol based on the primitive of desynchronization as well as its implementation for sensor nodes. As a matter of course, we also analyze our realization with regard to our specific requirements. This analysis is based on several (simulative as well as real-world) scenarios. Since we are mainly interested in the convergence behavior of our protocol, we do not focus on the "classical" network issues, like routing behavior or data rate, within this work. Nevertheless, for this purpose we make use of several real-world testbeds, but also of our self-developed simulation framework. According to the results of our evaluation phase, our self-organizing MAC protocol for WSNs, which is based on the primitive of desynchronization, meets all our demands. In fact, our communication protocol operates in arbitrary multi-hop topologies and copes well with topology dynamics. In this regard, our protocol is the first and only MAC protocol to the best of our knowledge. Moreover, due to its periodic transmission scheme, it may be an appropriate starting base for additional network services, like time synchronization or routing. N2 - Biologisch inspirierte, selbst-organisierende Methoden können dabei helfen, die Zugriffskontrolle drahtloser Sensornetze auf das gemeinsame Kommunikationsmedium zu regeln. Ein leichtgewichtiger Ansatz ist das Primitiv der Desynchronisation, das auf einer periodischen Übertragung kurzer Kontrollnachrichten beruht – ähnlich den periodischen Impulsen eines Oszillators. Dieses Primitiv der Desynchronisation wurde bereits erfolgreich als MAC Protokoll für Single-Hop Topologien implementiert. Außerdem existieren auch einige Multi-Hop Konzepte dieser Protokolle. Allerdings können die verfügbaren Implementierungen nur eine bestimmte Klasse von Multi-Hop Topologien bedienen oder sie sind nicht robust genug gegenüber Veränderungen der Netzwerktopologie. Zusätzlich zu dieser ausgeklügelten Zugriffskontrolle der Sensorknoten eines drahtlosen Sensornetzes in beliebigen Multi-Hop Topologien muss das Kommunikationsprotokoll leichtgewichtig, effizient anwendbar und skalierbar sein. Diese Eigenschaften sind insbesondere für verteilte und zufällig (z.B. durch den Abwurf von Sensorknoten aus einem Flugzeug) aufgebaute Netzwerke von Interesse. In dieser Arbeit präsentieren wir die Entwicklung eines selbst-organisierenden MAC Protokolls für dynamische Multi-Hop Topologien. Dies beinhaltet die Auswertung damit verbundener Arbeiten, der Konzeption unseres neuen, auf dem Primitiv der Desynchronisation basierenden Kommunikationsprotokolls sowie dessen Umsetzung für Sensorknoten. Selbstverständlich untersuchen wir unsere Realisierung hinsichtlich unserer spezifischen Anforderungen. Diese Analyse basiert auf verschiedenen (simulativen, wie auch aus echter Hardware bestehenden) Szenarien. Da wir vornehmlich am Konvergenzverhalten unseres Protokolls interessiert sind, legen wir unser Augenmerk in dieser Arbeit nicht auf die „klassischen“ Netzwerkthemen, wie Routing-Verhalten oder Datenrate. Nichtsdestotrotz nutzen wir hierfür verschiedene realitätsnahe Testumgebungen, aber auch unsere selbstentwickelte Simulationsumgebung. Gemäß den Ergebnissen unserer Evaluationsphase erfüllt unser auf dem Primitiv der Desynchronisation basierendes, selbst-organisierendes MAC Protokoll für drahtlose Sensornetze all unsere Anforderungen. Tatsächlich funktioniert unser Kommunikationsprotokoll in beliebigen Multi-Hop Topologien und kann zudem gut mit Veränderungen der Topologie umgehen. In dieser Hinsicht ist – nach unserem besten Wissen – unser Protokoll das erste und einzige MAC Protokoll. Außerdem bietet sich unser Kommunikationsprotokoll aufgrund seines periodischen Übertragungsschemas als geeigneter Ausgangspunkt für weitere Netzwerkdienste, wie Zeitsynchronisation oder Routing, an. KW - Desynchronization KW - Desynchronisation KW - Multi-Hop Topology KW - Multi-Hop Topologie KW - MAC Protocol KW - Drahtloses Sensornetz KW - Internet der Dinge KW - Kommunikationsprotokoll KW - Netzwerktopologie KW - Selbstorganisation Y1 - 2018 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-158788 ER - TY - JOUR A1 - Ring, Markus A1 - Landes, Dieter A1 - Hotho, Andreas T1 - Detection of slow port scans in flow-based network traffic JF - PLoS ONE N2 - Frequently, port scans are early indicators of more serious attacks. Unfortunately, the detection of slow port scans in company networks is challenging due to the massive amount of network data. This paper proposes an innovative approach for preprocessing flow-based data which is specifically tailored to the detection of slow port scans. The preprocessing chain generates new objects based on flow-based data aggregated over time windows while taking domain knowledge as well as additional knowledge about the network structure into account. The computed objects are used as input for the further analysis. Based on these objects, we propose two different approaches for detection of slow port scans. One approach is unsupervised and uses sequential hypothesis testing whereas the other approach is supervised and uses classification algorithms. We compare both approaches with existing port scan detection algorithms on the flow-based CIDDS-001 data set. Experiments indicate that the proposed approaches achieve better detection rates and exhibit less false alarms than similar algorithms. Y1 - 2018 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-226305 VL - 13 IS - 9 ER - TY - THES A1 - Dinh-Xuan, Lam T1 - Quality of Experience Assessment of Cloud Applications and Performance Evaluation of VNF-Based QoE Monitoring T1 - Quality of Experience-Bewertung von Cloud-Anwendungen und Leistungsbewertung von VNF-basiertem QoE-Monitoring N2 - In this thesis various aspects of Quality of Experience (QoE) research are examined. The work is divided into three major blocks: QoE Assessment, QoE Monitoring, and VNF Performance Evaluation. First, prominent cloud applications such as Google Docs and a cloud-based photo album are explored. The QoE is characterized and the influence of packet loss and delay is studied. Afterwards, objective QoE monitoring for HTTP Adaptive Video Streaming (HAS) in the cloud is investigated. Additionally, by using a Virtual Network Function (VNF) for QoE monitoring in the cloud, the feasibility of an interworking of Network Function Virtualization (NFV) and cloud paradigm is evaluated. To this end, a VNF that exploits deep packet inspection technique was used to parse the video traffic. An algorithm is then designed accordingly to estimate video quality and QoE based on network and application layer parameters. To assess the accuracy of the estimation, the VNF is measured in different scenarios under different network QoS and the virtual environment of the cloud architecture. The insights show that the different geographical deployments of the VNF influence the accuracy of the video quality and QoE estimation. Various Service Function Chain (SFC) placement algorithms have been proposed and compared in the context of edge cloud networks. On the one hand, this research is aimed at cloud service providers by providing methods for evaluating QoE for cloud applications. On the other hand, network operators can learn the pitfalls and disadvantages of using the NFV paradigm for such a QoE monitoring mechanism. N2 - In dieser Arbeit werden verschiedene Aspekte von Quality of Experience (QoE) und QoE-Monitoring untersucht. Die Arbeit teilt sich in drei große Blöcke auf: QoE Assessment, QoE Monitoring und Leistungsuntersuchung einer VNF. Zunächst werden prominente Cloud-Anwendungen wie Google Docs und ein Cloud-basiertes Photoalbum untersucht. Die QoE wird charakterisiert und es wird der Einfluss von Paketverlust und Delay studiert. Danach wird das objektive QoE-Monitoring für HTTP Adaptive Video Streaming (HAS) in der Cloud untersucht. Durch die Verwendung einer virtuellen Netzwerkfunktion (Virtual Network Function, VNF) für die QoE-Überwachung in der Cloud wurde außerdem die Durchführbarkeit eines Zusammenwirkens von Netzwerkfunktionsvirtualisierung (NFV) und Cloud-Paradigma bewertet. Zu diesem Zweck wurde der VNF, die die Deep-Packet-Inspection-Technik benutzt, zum Parsen des Videoverkehrs verwendet. Im Anschluss wurde ein Algorithmus entworfen, um die Videoqualität und die QoE basierend auf Netzwerk- und Anwendungsschichtparametern zu schätzen. Um die Genauigkeit der Schätzung zu bewerten, wurde die VNF in verschiedenen Szenarien unter verschiedener Netzwerk-QoS und der virtuellen Umgebung der Cloud-Architektur gemessen. Die Erkenntnisse zeigen, dass die unterschiedlichen geografischen Implementierungen der VNF die Genauigkeit der Schätzung der Videoqualität und QoE beeinflussen. Es wurden verschiedene Platzierungsalgorithmen der Service Function Chain (SFC) vorgeschlagen und im Kontext von Edge-Cloud-Netzwerken verglichen. Diese Forschungsarbeit zielt zum einen auf Cloud-Service-Provider ab, indem ihnen Methoden zur Bewertung der QoE für Cloud-Anwendungen zur Verfügung gestellt werden. Auf der anderen Seite können die Netzwerkbetreiber die Fallstricke und Nachteile der Anwendung des NFV-Paradigmas für einen solchen QoE-Überwachungsmechanismus erlernen. T3 - Würzburger Beiträge zur Leistungsbewertung Verteilter Systeme - 01/18 KW - Quality of Experience KW - QoE Monitoring KW - Netzwerk KW - Virtualisierung KW - Network Function Virtualization KW - Performance Evaluation KW - Leistungsbewertung Y1 - 2018 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-169182 SN - 1432-8801 ER - TY - THES A1 - Herbst, Nikolas Roman T1 - Methods and Benchmarks for Auto-Scaling Mechanisms in Elastic Cloud Environments T1 - Methoden und Messverfahren für Mechanismen des automatischen Skalierens in elastischen Cloudumgebungen N2 - A key functionality of cloud systems are automated resource management mechanisms at the infrastructure level. As part of this, elastic scaling of allocated resources is realized by so-called auto-scalers that are supposed to match the current demand in a way that the performance remains stable while resources are efficiently used. The process of rating cloud infrastructure offerings in terms of the quality of their achieved elastic scaling remains undefined. Clear guidance for the selection and configuration of an auto-scaler for a given context is not available. Thus, existing operating solutions are optimized in a highly application specific way and usually kept undisclosed. The common state of practice is the use of simplistic threshold-based approaches. Due to their reactive nature they incur performance degradation during the minutes of provisioning delays. In the literature, a high-number of auto-scalers has been proposed trying to overcome the limitations of reactive mechanisms by employing proactive prediction methods. In this thesis, we identify potentials in automated cloud system resource management and its evaluation methodology. Specifically, we make the following contributions: We propose a descriptive load profile modeling framework together with automated model extraction from recorded traces to enable reproducible workload generation with realistic load intensity variations. The proposed Descartes Load Intensity Model (DLIM) with its Limbo framework provides key functionality to stress and benchmark resource management approaches in a representative and fair manner. We propose a set of intuitive metrics for quantifying timing, stability and accuracy aspects of elasticity. Based on these metrics, we propose a novel approach for benchmarking the elasticity of Infrastructure-as-a-Service (IaaS) cloud platforms independent of the performance exhibited by the provisioned underlying resources. We tackle the challenge of reducing the risk of relying on a single proactive auto-scaler by proposing a new self-aware auto-scaling mechanism, called Chameleon, combining multiple different proactive methods coupled with a reactive fallback mechanism. Chameleon employs on-demand, automated time series-based forecasting methods to predict the arriving load intensity in combination with run-time service demand estimation techniques to calculate the required resource consumption per work unit without the need for a detailed application instrumentation. It can also leverage application knowledge by solving product-form queueing networks used to derive optimized scaling actions. The Chameleon approach is first in resolving conflicts between reactive and proactive scaling decisions in an intelligent way. We are confident that the contributions of this thesis will have a long-term impact on the way cloud resource management approaches are assessed. While this could result in an improved quality of autonomic management algorithms, we see and discuss arising challenges for future research in cloud resource management and its assessment methods: The adoption of containerization on top of virtual machine instances introduces another level of indirection. As a result, the nesting of virtual resources increases resource fragmentation and causes unreliable provisioning delays. Furthermore, virtualized compute resources tend to become more and more inhomogeneous associated with various priorities and trade-offs. Due to DevOps practices, cloud hosted service updates are released with a higher frequency which impacts the dynamics in user behavior. N2 - Eine Schlüsselfunktionalität von Cloud-Systemen sind automatisierte Mechanismen zur Ressourcenverwaltung auf Infrastrukturebene. Als Teil hiervon wird das elastische Skalieren der allokierten Ressourcen durch eigene Mechanismen realisiert. Diese sind dafür verantwortlich, dass die dynamische Ressourcenzuteilung die aktuelle Nachfrage in einem Maße trifft, welches die Performance stabil hält und gleichzeitig Ressourcen effizient auslastet. Prozesse, welche die Bewertung der Qualität von elastischem Skalierungsverhalten in der Realität ermöglichen, sind derzeit nicht umfassend definiert. Folglich fehlt es an Leitfäden und Entscheidungskriterien bei der Auswahl und Konfiguration automatisch skalierender Mechanismen. In der Praxis zum Einsatz kommende Lösungen sind auf ihr Anwendungsszenario optimiert und werden in fast allen Fällen unter Verschluss gehalten. Mehrheitlich werden einfache, schwellenwertbasierte Regelungsansätze eingesetzt. Diese nehmen aufgrund ihres inhärent reaktiven Charakters verschlechterte Performance während der Bereitstellungsverzögerung im Minutenbereich in Kauf. In der Literatur wird eine große Anzahl an Mechanismen zur automatischen Skalierung vorgeschlagen, welche versuchen, diese Einschränkung durch Einsatz von Schätzverfahren zu umgehen. Diese können in Ansätze aus der Warteschlangentheorie, der Kontrolltheorie, der Zeitreihenanalyse und des maschinellen Lernens eingeteilt werden. Jedoch erfreuen sich prädiktive Mechanismen zum automatischen Skalieren aufgrund des damit verknüpften hohen Risikos, sich auf einzelne Schätzverfahren zu verlassen, bislang keines breiten Praxiseinsatzes. Diese Dissertation identifiziert Potenziale im automatisierten Ressourcenmanagement von Cloud-Umgebungen und deren Bewertungsverfahren. Die Beiträge liegen konkret in den folgenden Punkten: Es wird eine Sprache zur deskriptiven Modellierung von Lastintensitätsprofilen und deren automatischer Extraktion aus Aufzeichnungen entwickelt, um eine wiederholbare Generierung von realistischen und in ihrer Intensität variierenden Arbeitslasten zu ermöglichen. Das vorgeschlagene Descartes Lastintensitätsmodell (DLIM) zusammen mit dem Limbo Software-Werkzeug stellt hierbei Schlüsselfunktionalitäten zur repräsentativen Arbeitslastgenerierung und fairen Bewertung von Ressourcenmanagementansätzen zur Verfügung. Es wird eine Gruppe intuitiver Metriken zur Quantifizierung der zeit-, genauigkeits- und stabilitätsbezogenen Qualitätsaspekte elastischen Verhaltens vorgeschlagen. Basierend auf diesen zwischenzeitlich von der Forschungsabteilung der Standard Performance Evaluation Corporation (SPEC) befürworteten Metriken, wird ein neuartiges Elastizitätsmessverfahren zur fairen Bewertung von Infrastruktur-Cloud-Dienstleistungen, unabhängig von der Leistungsfähigkeit der zugrunde liegenden Ressourcen, entwickelt. Durch die Entwicklung eines neuartigen, hybriden Ansatzes zum automatischen Skalieren, genannt Chameleon, wird das Risiko reduziert, welches sich aus dem Einsatz einzelner proaktiver Methoden automatischen Skalierens ergibt. Chameleon kombiniert mehrere verschiedene proaktive Methoden und ist mit einer reaktiven Rückfallebene gekoppelt. Dazu verwendet Chameleon bei Bedarf automatische Zeitreihenvorhersagen, um ankommende Arbeitslasten abzuschätzen. Ergänzend dazu kommen Techniken der Serviceanforderungsabschätzung zur Systemlaufzeit zum Einsatz, um den Ressourcenverbrauch einzelner Arbeitspakete in etwa zu bestimmen, ohne dass eine feingranulare Instrumentierung der Anwendung erforderlich ist. Abgesehen davon nutzt Chameleon anwendungsbezogenes Wissen, um Warteschlangennetze in Produktform zu lösen und optimale Skalierungsaktionen abzuleiten. Der Chameleon-Ansatz ist der erste seiner Art, welcher Konflikte zwischen reaktiven und proaktiven Skalierungsaktionen in intelligenter Art und Weise aufzulösen vermag. Zusammenfassend kann gesagt werden, dass die Beiträge dieser Dissertation auf lange Sicht die Art und Weise beeinflussen dürften, in welcher Ressourcenmanagementansätze in Cloudumgebungen bewertet werden. Ein Ergebnis wäre unter anderem eine verbesserte Qualität der Algorithmen für ein automatisches Ressourcenmanagement. Als Grundlage für zukünftige Forschungsarbeiten werden aufkommende Herausforderungen identifiziert und diskutiert: Die Einführung der Containerisierung innerhalb von virtuellen Maschineninstanzen bewirkt eine weitere Ebene der Indirektion. Als Folge dieser Verschachtelung der virtuellen Ressourcen wird die Fragmentierung erhöht und unzuverlässige Bereitstellungsverzögerungen verursacht. Außerdem tendieren die virtualisierten Rechenressourcen aufgrund von Priorisierung und Zielkonflikten mehr und mehr zu inhomogenen Systemlandschaften. Aufgrund von DevOps-Praktiken werden Softwareupdates von Diensten in Cloudumgebungen mit einer höheren Frequenz durchgeführt, welche sich auf das Benutzungsverhalten dynamisierend auswirken kann. KW - Cloud Computing KW - Benchmarking KW - Elasticity KW - Metrics KW - Auto-Scaling Y1 - 2018 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-164314 ER - TY - THES A1 - Koch, Rainer T1 - Sensor Fusion for Precise Mapping of Transparent and Specular Reflective Objects T1 - Sensorfusion zur präzisen Kartierung von transparenten und reflektierender Objekten N2 - Almost once a week broadcasts about earthquakes, hurricanes, tsunamis, or forest fires are filling the news. While oneself feels it is hard to watch such news, it is even harder for rescue troops to enter such areas. They need some skills to get a quick overview of the devastated area and find victims. Time is ticking, since the chance for survival shrinks the longer it takes till help is available. To coordinate the teams efficiently, all information needs to be collected at the command center. Therefore, teams investigate the destroyed houses and hollow spaces for victims. Doing so, they never can be sure that the building will not fully collapse while they are inside. Here, rescue robots are welcome helpers, as they are replaceable and make work more secure. Unfortunately, rescue robots are not usable off-the-shelf, yet. There is no doubt, that such a robot has to fulfil essential requirements to successfully accomplish a rescue mission. Apart from the mechanical requirements it has to be able to build a 3D map of the environment. This is essential to navigate through rough terrain and fulfil manipulation tasks (e.g. open doors). To build a map and gather environmental information, robots are equipped with multiple sensors. Since laser scanners produce precise measurements and support a wide scanning range, they are common visual sensors utilized for mapping. Unfortunately, they produce erroneous measurements when scanning transparent (e.g. glass, transparent plastic) or specular reflective objects (e.g. mirror, shiny metal). It is understood that such objects can be everywhere and a pre-manipulation to prevent their influences is impossible. Using additional sensors also bear risks. The problem is that these objects are occasionally visible, based on the incident angle of the laser beam, the surface, and the type of object. Hence, for transparent objects, measurements might result from the object surface or objects behind it. For specular reflective objects, measurements might result from the object surface or a mirrored object. These mirrored objects are illustrated behind the surface which is wrong. To obtain a precise map, the surfaces need to be recognised and mapped reliably. Otherwise, the robot navigates into it and crashes. Further, points behind the surface should be identified and treated based on the object type. Points behind a transparent surface should remain as they represent real objects. In contrast, Points behind a specular reflective surface should be erased. To do so, the object type needs to be classified. Unfortunately, none of the current approaches is capable to fulfil these requirements. Therefore, the following thesis addresses this problem to detect transparent and specular reflective objects and to identify their influences. To give the reader a start up, the first chapters describe: the theoretical background concerning propagation of light; sensor systems applied for range measurements; mapping approaches used in this work; and the state-of-the-art concerning detection and identification of transparent and specular reflective objects. Afterwards, the Reflection-Identification-Approach, which is the core of subject thesis is presented. It describes 2D and a 3D implementation to detect and classify such objects. Both are available as ROS-nodes. In the next chapter, various experiments demonstrate the applicability and reliability of these nodes. It proves that transparent and specular reflective objects can be detected and classified. Therefore, a Pre- and Post-Filter module is required in 2D. In 3D, classification is possible solely with the Pre-Filter. This is due to the higher amount of measurements. An example shows that an updatable mapping module allows the robot navigation to rely on refined maps. Otherwise, two individual maps are build which require a fusion afterwards. Finally, the last chapter summarizes the results and proposes suggestions for future work. N2 - Fast schon wöchentlich füllen Meldungen über Erdbeben, Wirbelstürme, Tsunamis oder Wald-brände die Nachrichten. Es ist hart anzusehen, aber noch viel härter trifft es die Rettungskräfte, welche dort zum Einsatz gerufen werden. Diese müssen gut trainiert sein, um sich schnell einen Überblick verschaffen zu können und um den zerstörten Bereich nach Opfern zu durchsuchen. Zeit ist hier ein seltenes Gut, denn die Überlebenschancen sinken, je länger es dauert bis Hilfe eintrifft. Für eine effektive Teamkoordination werden alle Informationen in der Einsatzzentrale gesammelt. In Trupps wird nach Opfern gesucht. Hierfür werden die zerstörten Gebäude durchsucht und alle Hohlräume inspiziert. Dabei können die Helfer oft nicht darauf vertrauen, dass die Gebäude stabil sind und nicht noch vollständig kollabieren. Hier sind Rettungsroboter eine willkommene Hilfe. Sie sind ersetzbar und können für gefährliche Aufgaben verwendet werden. Dies macht die Arbeit der Rettungstrupps sicherer. Allerdings gibt es solche Roboter noch nicht von der Stange. Sie müssten gewisse Anforderungen erfüllen, dass sie in einem solchen Szenarien einsetztbar sind. Neben Ansprüchen an die Mechanik, müsste eine 3D-Karte des Einsatzgebietes erstellen werden. Diese ist Grundlage für eine erfolgreiche Navigation (durch unebenes Terrain), sowie zur Beeinflussung der Umgebung (z.B. Tür öffnen). Die Umgebungserfassung wird über Sen-soren am Roboter durchgeführt. Heutzutage werden bevorzugt Laserscanner dafür verwendet, da sie präzise Messdaten liefern und über einen großen Messbereich verfügen. Unglücklicherweise werden Messdaten durch transparente (z.B. Glas, transparenter Kunststoff) und reflektierende Objekte (z.B. Spiegel, glänzendes Metall) verfälscht. Eine Vorbehandlung der Umgebung (z.B. abdecken der Flächen), um diese Einflüsse zu verhindern, ist verständlicherweise nicht möglich. Zusätzliche Sensoren zu verwenden birgt ebenfalls Nachteile. Das Problem dieser Objekte liegt darin, dass sie nur teilweise sichtbar sind. Dies ist abhängig vom Einfallwinkel des Laserstrahls auf die Oberfläche und vom Typ des Objektes. Dementsprechend könnnen die Messwerte bei transparenten Flächen von der Oberfläche oder vom Objekten dahinter resultieren. Im Gegensatz dazu können die Messwerte bei reflektierenden Oberflächen von der Oberfläche selbst oder von einem gespiegelten Objekt resultieren. Gespiegelte Objekte werden dabei hinter der reflektierenden Objerfläche dargestellt, was falsch ist. Um eine präzise Kartierung zu erlangen, müssen die Oberflächen zuverlässig eingetragen werden. Andernfalls würde der Roboter in diese navigieren und kollidieren. Weiterhin sollten Punkte hinter der Oberfläche abhängig von der Oberfläche behandelt werden. Bei einer trans- parenten Oberfläche müssen die Punkte in die Karte eingetragen werden, weil sie ein reelles Objekt darstellen. Im Gegensatz dazu, müssen bei einer reflektierenden Oberfläche die Messdaten dahinter gelöscht werden. Dafür ist eine Unterscheidung der Objekte zwingend. Diese Anforderungen erfüllen die momentan verfügbaren Algorithmen jedoch nicht. Aus diesem Grund befasst sich folgende Doktorarbeit mit der Problematik der Erkennung und Identifizierung transparenter und spiegelnder Objekte, sowie deren Einflüsse. Um dem Leser einen Einstieg zu geben, beschreiben die ersten Kapitel: den theoretischen Hindergrund bezüglich des Verhaltens von Licht; Sensorsysteme für die Distanzmessung; Kartierungsalgorithmen, welche in dieser Arbeit verwendet wurden; und den Stand der Technik bezüglich der Erkennung von transparenten und spiegelndend Objekten. Danach wird der Reflection-Identification-Algorithmus, welcher Basis dieser Arbeit ist, präsentiert. Hier wird eine 2D und eine 3D Implementierung beschrieben. Beide sind als ROS-Knoten verfügbar. Das anschließende Kapitel diskutiert Experimente, welche die Anwendbarkeit und Zuverlässigkeit des Algorithmus verifizieren. Für den 2D-Fall ist ein Vor- und ein Nachfilter-Modul notwendig. Nur mittels der Nachfilterung ist eine Klassifizierung der Objekte möglich. Im Gegensatz kann im 3D-Fall die Klassifizierung bereits mit der Vorfilterung erlangt werden. Dies beruht auf der höheren Anzahl an Messdaten. Weiterhin zeigt dieses Kapitel beispielhaft eine Adaptierung des TSD-SLAM Algorithmus, so dass der Roboter auf einer aktualisierten Karte navigieren kann. Dies erspart die Erstellung von zwei unabhängigen Karten und eine anschließende Fusionierung. Im letzten Kapitel werden die Ergebnisse der Arbeit zusammengefasst und ein Ausblick mit Anregungen zur Weiterarbeit gegeben. T3 - Forschungsberichte in der Robotik = Research Notes in Robotics - 16 KW - laserscanner KW - mapping KW - robotic KW - laser scanner KW - sensor fusion KW - transparent KW - specular reflective Y1 - 2018 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-163462 SN - 978-3-945459-25-6 ER -