TY - JOUR A1 - Abu-Halima, Masood A1 - Häusler, Sebastian A1 - Backes, Christina A1 - Fehlmann, Tobias A1 - Staib, Claudia A1 - Nestel, Sigrun A1 - Nazarenko, Irina A1 - Meese, Eckart A1 - Keller, Andreas T1 - Micro-ribonucleic acids and extracellular vesicles repertoire in the spent culture media is altered in women undergoing \(In\) \(Vitro\) Fertilization JF - Scientific Reports N2 - MicroRNAs (miRNAs) are class of small RNA molecules with major impact on gene regulation. We analyzed the potential of miRNAs secreted from pre-implantation embryos into the embryonic culture media as biomarkers to predict successful pregnancy. Using microarray analysis, we profiled the miRNome of the 56 spent culture media (SCM) after embryos transfer and found a total of 621 miRNAs in the SCM. On average, we detected 163 miRNAs in SCM of samples with failed pregnancies, but only 149 SCM miRNAs of embryos leading to pregnancies. MiR-634 predicted an embryo transfer leading to a positive pregnancy with an accuracy of 71% and a sensitivity of 85%. Among the 621 miRNAs, 102 (16.4%) showed a differential expression between positive and negative outcome of pregnancy with miR-29c-3p as the most significantly differentially expressed miRNA. The number of extracellular vehicles was lower in SCM with positive outcomes (3.8 × 10\(^9\)/mL EVs), as compared to a negative outcome (7.35 × 10\(^9\)/mL EVs) possibly explaining the reduced number of miRNAs in the SCM associated with failed pregnancies. The analysis of the miRNome in the SCM of couples undergoing fertility treatment lays the ground towards development of biomarkers to predict successful pregnancy and towards understanding the role of embryonic miRNAs found in the SCM. KW - Medicine KW - miRNAs KW - Molecular biology KW - Non-coding RNAs Y1 - 2017 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-173632 VL - 7 ER - TY - JOUR A1 - Adrián-Martínez, S. A1 - Albert, A. A1 - André, M. A1 - Anghinolfi, M. A1 - Anton, G. A1 - Ardid, M. A1 - Aubert, J.-J. A1 - Baret, B. A1 - Barrios-Marti, J. A1 - Basa, S. A1 - Bertin, V. A1 - Biagi, S. A1 - Bormuth, R. A1 - Bouwhuis, M.C. A1 - Bruijn, R. A1 - Brunner, J. A1 - Buto, J. A1 - Capone, A. A1 - Caramete, L. A1 - Carr, J. A1 - Chiarusi, T. A1 - Circella, M. A1 - Coniglione, R. A1 - Costantini, H. A1 - Coyle, P. A1 - Creusot, A. A1 - Dekeyser, I. A1 - Deschamps, A. A1 - De Bonis, G. A1 - Distefano, C. T1 - Stacked search for time shifted high energy neutrinos from gamma ray bursts with the ANTARES neutrino telescope JF - European Physical Journal C N2 - A search for high-energy neutrino emission correlated with gamma-ray bursts outside the electromagnetic prompt-emission time window is presented. Using a stacking approach of the time delays between reported gamma-ray burst alerts and spatially coincident muon-neutrino signatures, data from the Antares neutrino telescope recorded between 2007 and 2012 are analysed. One year of public data from the IceCube detector between 2008 and 2009 have been also investigated. The respective timing profiles are scanned for statistically significant accumulations within 40 days of the Gamma Ray Burst, as expected from Lorentz Invariance Violation effects and some astrophysical models. No significant excess over the expected accidental coincidence rate could be found in either of the two data sets. The average strength of the neutrino signal is found to be fainter than one detectable neutrino signal per hundred gamma-ray bursts in the Antares data at 90% confidence level. KW - Search window KW - Neutrino data KW - Neutrino telescope KW - Neutrino emission KW - Accidental coincidence KW - Gamma-ray bursts Y1 - 2017 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-181251 VL - 77 IS - 1 ER - TY - JOUR A1 - Aeschlimann, Martin A1 - Brixner, Tobias A1 - Cinchetti, Mirko A1 - Frisch, Benjamin A1 - Hecht, Bert A1 - Hensen, Matthias A1 - Huber, Bernhard A1 - Kramer, Christian A1 - Krauss, Enno A1 - Loeber, Thomas H. A1 - Pfeiffer, Walter A1 - Piecuch, Martin A1 - Thielen, Philip T1 - Cavity-assisted ultrafast long-range periodic energy transfer between plasmonic nanoantennas JF - Light: Science & Applications N2 - Radiationless energy transfer is at the core of diverse phenomena, such as light harvesting in photosynthesis\(^1\), energy-transfer-based microspectroscopies\(^2\), nanoscale quantum entanglement\(^3\) and photonic-mode hybridization\(^4\). Typically, the transfer is efficient only for separations that are much shorter than the diffraction limit. This hampers its application in optical communication and quantum information processing, which require spatially selective addressing. Here, we demonstrate highly efficient radiationless coherent energy transfer over a distance of twice the excitation wavelength by combining localized and delocalized\(^5\) plasmonic modes. Analogous to the Tavis-Cummings model, two whispering-gallery-mode antennas\(^6\) placed in the foci of an elliptical plasmonic cavity\(^7\) fabricated from single-crystal gold plates act as a pair of oscillators coupled to a common cavity mode. Time-resolved two-photon photoemission electron microscopy (TR 2P-PEEM) reveals an ultrafast long-range periodic energy transfer in accordance with the simulations. Our observations open perspectives for the optimization and tailoring of mesoscopic energy transfer and long-range quantum emitter coupling. KW - chemistry KW - nanocavities KW - nanophotonics and plasmonics KW - photonic devices Y1 - 2017 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-173265 VL - 6 ER - TY - JOUR A1 - Ahmed, Bilal A1 - Ojha, Animesh K. A1 - Hirsch, Florian A1 - Fischer, Ingo A1 - Patrice, Donfack A1 - Materny, Arnulf T1 - Tailoring of enhanced interfacial polarization in WO\(_3\) nanorods grown over reduced graphene oxide synthesized by a one-step hydrothermal method JF - RSC Advances N2 - In the present report, well-defined WO3 nanorods (NRs) and a rGO–WO\(_3\) composite were successfully synthesized using a one-pot hydrothermal method. The crystal phase, structural morphology, shape, and size of the as-synthesized samples were studied using X-ray diffraction (XRD) and transmission electron microscopy (TEM) measurements. The optical properties of the synthesized samples were investigated by Raman, ultraviolet-visible (UV-Vis) and photoluminescence (PL) spectroscopy. Raman spectroscopy and TEM results validate the formation of WO\(_3\) (NRs) on the rGO sheet. The value of the dielectric constant (ε′) of WO3 NRs and rGO–WO\(_3\) composite is decreased with an increase in frequency. At low frequency (2.5 to 3.5 Hz), the value of ε′ for the rGO–WO3 composite is greater than that of pure WO\(_3\) NRs. This could be due to the fact that the induced charges follow the ac signal. However, at higher frequency (3.4 to 6.0), the value of ε′ for the rGO–WO\(_3\) composite is less compared to that of the pure WO3 NRs. The overall decrease in the value of ε′ could be due to the occurrence of a polarization process at the interface of the rGO sheet and WO3 NRs. Enhanced interfacial polarization in the rGO–WO\(_3\) composite is observed, which may be attributed to the presence of polar functional groups on the rGO sheet. These functional groups trap charge carriers at the interface, resulting in an enhancement of the interfacial polarization. The value of the dielectric modulus is also calculated to further confirm this enhancement. The values of the ac conductivity of the WO\(_3\) NRs and rGO–WO\(_3\) composite were calculated as a function of the frequency. The greater value of the ac conductivity in the rGO–WO\(_3\) composite compared to that of the WO\(_3\) NRs confirms the restoration of the sp:\(^{++}\) network during the in situ synthesis of the rGO–WO\(_3\) composite, which is well supported by the results obtained by Raman spectroscopy. KW - chemistry Y1 - 2017 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-181829 VL - 7 IS - 23 ER - TY - JOUR A1 - Aich, Valentin A1 - Akhundzadah, Noor Ahmad A1 - Knuerr, Alec A1 - Khoshbeen, Ahmad Jamshed A1 - Hattermann, Fred A1 - Paeth, Heiko A1 - Scanlon, Andrew A1 - Paton, Eva Nora T1 - Climate change in Afghanistan deduced from reanalysis and coordinated regional climate downscaling experiment (CORDEX)—South Asia Simulations JF - Climate N2 - Past and the projected future climate change in Afghanistan has been analyzed systematically and differentiated with respect to its different climate regions to gain some first quantitative insights into Afghanistan’s vulnerability to ongoing and future climate changes. For this purpose, temperature, precipitation and five additional climate indices for extremes and agriculture assessments (heavy precipitation; spring precipitation; growing season length (GSL), the Heat Wave Magnitude Index (HWMI); and the Standardized Precipitation Evapotranspiration Index (SPEI)) from the reanalysis data were examined for their consistency to identify changes in the past (data since 1950). For future changes (up to the year 2100), the same parameters were extracted from an ensemble of 12 downscaled regional climate models (RCM) of the Coordinated Regional Climate Downscaling Experiment (CORDEX)-South Asia simulations for low and high emission scenarios (Representative Concentration Pathways 4.5 and 8.5). In the past, the climatic changes were mainly characterized by a mean temperature increase above global level of 1.8 °C from 1950 to 2010; uncertainty with regard to reanalyzed rainfall data limited a thorough analysis of past changes. Climate models projected the temperature trend to accelerate in the future, depending strongly on the global carbon emissions (2006–2050 Representative Concentration Pathways 4.5/8.5: 1.7/2.3 °C; 2006–2099: 2.7/6.4 °C, respectively). Despite the high uncertainty with regard to precipitation projections, it became apparent that the increasing evapotranspiration is likely to exacerbate Afghanistan’s already existing water stress, including a very strong increase of frequency and magnitude of heat waves. Overall, the results show that in addition to the already extensive deficiency in adaptation to current climate conditions, the situation will be aggravated in the future, particularly in regard to water management and agriculture. Thus, the results of this study underline the importance of adequate adaptation to climate change in Afghanistan. This is even truer taking into account that GSL is projected to increase substantially by around 20 days on average until 2050, which might open the opportunity for extended agricultural husbandry or even additional harvests when water resources are properly managed. KW - climate change KW - Afghanistan KW - Coordinated Regional Climate Downscaling Experiment (CORDEX)-South Asia KW - trend analysis KW - Heat Wave Magnitude Index (HWMI) KW - Standardized Precipitation Evapotranspiration Index (SPEI) KW - growing season length (GSL) Y1 - 2017 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-198024 SN - 2225-1154 VL - 5 IS - 2 ER - TY - THES A1 - Al-Hazza, Aseel T1 - Zu Grad, Konfiguration und Verlauf der Schallempfindungsschwerhörigkeit bei Kindern mit einer Connexin-26-Mutation T1 - The level, configuration and progression of the sensorineural hearing loss of children with Connexin-26-mutation N2 - Verschiedene Forschungsergebnisse der letzten zehn Jahre ergaben, dass die weitaus häufigeren, nicht-syndromalen Schwerhörigkeiten durch Mutation eines Gens (GJB2-Gen) entstehen, welches im Cortischen Organ des Innenohrs exprimiert wird. Das GJB2-Gen (Connexin-26-Gen), dessen Veränderung etwa 50 % der Fälle von autosomal rezessiver Schwerhörigkeit ausmacht, liegt im Chromosomenbereich 13q11–12. Aktuell identifiziert sind mehr als 70 weitere Loki, die in Verbindung mit nicht-syndromalen Formen von Schwerhörigkeit stehen. Die Prävalenz von NSHL beträgt nach neusten Studien ca. 1,33 pro 1000 Neugeborenen. In Würzburg wurden bis zum Jahr 2011 auf der Neugeborenenstation der Frauenklinik der Universitätsklinik in einem bewährten zweistufigen Neugeborenen-Hörscreening ca. 12853 Babys untersucht. Ziel des Neugeborenen-Hörscreenings ist eine frühestmögliche Erkennung von Schwerhörigkeit bei Neugeborenen, damit durch die Behandlung eine ungehinderte Sprachentwicklung gewährleistet werden kann. In dieser Arbeit wurde der Zusammenhang zwischen der Mutation im Connexin-26-Gen und dem Grad, dem Verlauf und der Konfiguration der Hörminderung untersucht. Hierfür wurden 59 Patienten im Alter von 1 bis 15 Jahren mit beidseitigen, nicht-syndromalen Hörstörungen der Schallempfindung verschiedenen Grades rekrutiert. Mithilfe der molekulargenetischen Befunde konnten Veränderungen im Connexin-26-Gen diagnostiziert werden. Anschließend wurde versucht, unter Zuhilfenahme aller vorhandenen Befunde der individuellen Audiogramm- und BERA- oder ASSR-Befunde eine Genotyp-Phänotyp-Korrelation abzuleiten. N2 - Different research studies in the last ten years resulted, that the more frequently and non-syndromal hearing loss result of mutation in the gene (GJB2-Gen), witch express in cortical organ the inner ear. The GJB2-Gen (Connexin-26-Gen) plays a decisive role in the 50% the autosomal recessive cases of hearing loss and it is localized on chromosome 13q11–12. Up to now there are more than 70 Loci identified, witch also connected with the non-syndromal hearing loss. The prevalence of NSHL amounts according to the newest studies about 1,33 per 1000 newborn. Until 2011, about 12853 babies have been examined at the neonatal ward of the gynecological university hospital in Würzburg in a proven two-stage newborn hearing screening. Goal of the screening was, to detect deafness in neonates as early as possible. Consequently, unhindered language development throughout the treatment can be assured . In this thesis, the relation between mutation in connexin-26 gene and the degree, course and configuration of hearing loss was investigated. For this purpose, 59 patients aged 1 to 15 years with bilateral, non-syndromic hearing loss of a variety acoustic perception form, were gathered. Using molecular genetic examenation methods, changes of the connexin-26 gene were diagnosed. Subsequently, by analyzing all available findings of individual audiogram and BERA or ASSR, a genotype-phenotype correlation was established. KW - Connexin-26-Mutation KW - Nichtsyndromale Schallemfindungsschwerhörigkeit Y1 - 2017 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-150966 ER - TY - THES A1 - Ali, Qasim T1 - Distributed Control of Cooperating Mini UAVs T1 - Verteilte Regelung von Kooperierenden Mini UAVs N2 - Mini Unmanned Aerial Vehicles (MUAVs) werden immer beliebtere Forschungsplattformen. Vor allem in den letzten Jahren ziehen sie aufgrund ihrer Erschwinglichkeit und ihrer Flexibilität, die es erlaubt sie in fast allen Lebensbereichen einzusetzen, beträchtliche Aufmerksamkeit auf sich. MUAVs haben offensichtliche Vorteile gegenüber bemannten Plattformen einschließlich ihrer viel geringeren Herstellungs- und Betriebskosten, Risikovermeidung für den menschlichen Piloten, der Möglichkeit sicher niedrig und langsam fliegen zu können, und Realisierung von Operationen, die über die inhärenten Grenzen des menschlichen Körpers hinausgehen. Der Fortschritt in der Micro Electro-Mechanical System (MEMS) Technologie, Avionik und Miniaturisierung von Sensoren spielte auch eine bedeutende Rolle bei der Entwicklung der MUAVs. Diese Fluggeräte reichen von einfachem Spielzeug aus dem Elektrofachhandel bis zu hoch entwickelten, kommerziellen Plattformen, die die Durchführung neuer Aufgaben wie Offshore-Windkraftwerk Inspektionen, 3D-Modellierung von Gebäuden usw. erlauben. MUAVs sind auch umweltfreundlich, da sie weniger Luftverschmutzung und Lärm verursachen. Unbemannt ist daher unübertroffen. Aktuelle Forschung konzentriert sich auf die Möglichkeit mehrere kostengünstige Fluggeräte zusammen fliegen zu lassen, während die erforderliche relative räumliche Trennungen beibehalten wird. Dies ermöglicht es effizient Aufgaben zu erfüllen im Vergleich zu einem einzigen sehr teuren Fluggerät. Durch die Redundanz entfällt auch das Risiko des Scheiterns der Mission durch den Verlust eines einzigen Fluggeräts. Wertvolle Aufgaben, die kooperative Fluggeräte ausführen können, sind beispielsweise gemeinsame Lasttransporte, Such- und Rettungsmissionen, mobile Kommunikationsrelais, Sprühen von Pestiziden und Wetterbeobachtung. Obwohl die Realisierung von Flügen mit mehreren, gekoppelten UAVs komplex ist, rechtfertigen dennoch offensichtliche Vorteile diese mühsame und aufwändige Entwicklungsarbeit. Verteilte Steuerung von kooperierenden Einheiten ist ein multidisziplinäres Thema, das es erfordert in diversifizierten Bereichen zu arbeiten. Dazu gehören MUAV Hardware und Software, Kommunikationstechniken für den notwendigen Informationsaustausch, Flugdynamik, Regelungstechnik, insbesondere für verteilte / kooperative Steuerungstechniken, Graphentheorie für Kommunikationstopologie Modellierung und Sensoren-Technologie wie Differential GPS (DGPS). Für eine Flotte von Agenten, die in unmittelbarer Nähe fliegen, ist eine genaue Positionsbestimmung zwingend nötig um Kollisionen zu vermeiden und die Anforderungen für die meisten Missionen wie Georeferenzierung zu erfüllen. Für solche Szenarien ist DGPS ein potenzieller Kandidat. Ein Teil der Forschung konzentriert sich daher auf die Entwicklung von DGPS Code. Eines der Module dieser Forschung war Hardware-Implementierung. Ein einfacher Test-Aufbau zur Realisierung von Basisfunktionalitäten für Formationsflug von Quadrocoptern wurde am Lehrstuhl für Informationstechnik in der Luft- und Raumfahrt der Universität Würzburg entwickelt. Diese Testumgebung kann nicht nur zur Prüfung und Validierung von Algorithmen für Formationsflug in realer Umgebung genutzt werden, sondern dient auch zur Ausbildung von Studenten. Ein bereits vorhandener Prüfstand für einzelne Quadrocopter wurde mit den notwendigen Kommunikation und verteilten Steuerung erweitert, um Algorithmen für Formationsflüge in drei Freiheitsgraden (Roll / Nick / Gier) zu testen. Diese Studie umfasst die Bereiche der Kommunikation, Steuerungstechnik und Embedded-System-Programmierung. Das Bluetooth-Protokoll wurde für die gegenseitige Kommunikation zwischen zwei Quadrocoptern verwendet. Eine einfache Technik der Proportional-Integral-Differential (PID) Steuerung in Kombination mit Kalman-Filter wurde genutzt. Die MATLAB Instrument Control Toolbox wurde für die Datenanzeige, die Analyse und das Plotten verwendet. Plots können in Echtzeit gezeichnet werden und empfangene Daten können auch in Form von Dateien zur späteren Verwendung und Analyse gespeichert werden. Das System wurde preisgünstig, unter Berücksichtigung eines einfachen Aufbaus, entwickelt. Der vorgeschlagene Aufbau ist sehr flexibel und kann einfach an veränderte Anforderungen angepasst werden. Als verteiltes Steuerungsschema wurde ein zentralisierter, heterogener Formationsflug Positionsregler formuliert, der einen „explicit model following Linear Quadratic Regulator Proportional Integral (LQR PI)“ Regler verwendet. Der Anführer Quadrocopter ist ein stabiles Referenzmodell mit der gewünschten Dynamik, deren Ausgang vollkommen von den beiden Wingmen Quadrocopter verfolgt wird. Der Anführer selbst wird durch Pole Placement Steuerverfahren mit den gewünschten Stabilitätseigenschaften gesteuert, während die beiden Anhänger durch robuste und adaptive LQR PI Steuerverfahren geregelt werden. Für diese Studie wird ein Vollzustandsvektor der Quadrocopter betrachtet während nur die resultierende Leistung verfolgt wird. Die ausgewählte 3D Formationsgeometrie und die statische Stabilität bleibt unter einer Vielzahl von möglichen Störungen erhalten. Bei Kommunikationsverlust zwischen Anführer und einem der Anhänger, leitet der andere Anhänger die Daten, die er vom Anführer erhalten hat, an den betroffenen Anhänger weiter. Die Stabilität des Regelsystems wurde unter Verwendung von Singulärwerten analysiert. Der vorgeschlagene Ansatz für eng gekoppelten Formationsflug von MUAVs wurde mit Hilfe von umfangreichen Simulationen unter MATLAB® / Simulink® validiert und ergab viel versprechende Ergebnisse. Auch die Tracking-Leistung wurde für zeitlich veränderliche Befehle gezeigt. Die vorgeschlagene Architektur ist skalierbar und kann problemlos erweitert werden. Dieser Ansatz ist für die Szenarien geeignet, die eng gekoppelte Formationsflug benötigen, wie kooperatives Greifen oder gemeinsame Lasttransporte. Ein innovatives Framework für die Teamarbeit von zwei Quadrocopter Flotten wurde entwickelt. Als Beispielmission wurde ein Szenario gewählt, bei dem ein Feuer auf einer größeren Fläche gelöscht werden muss. Jede Formation hat ihre angegebene Formationsgeometrie und eine zugewiesene Aufgabe. Die Lageregelung für die Quadrocopter in einer der Formationen wurde durch ein LQR PI-Regelschema, das auf „explicit model following“ basiert, umgesetzt. Die Quadrocopter in anderen Formation werden durch ein LQR PI Servomechanismus Regelsystem gesteuert. Die beiden Steuersysteme werden in Bezug auf ihre Leistung und ihren Steuerungsaufwand verglichen. Beide Formationen werden durch entsprechende Bodenstationen durch virtuelle Anführer kommandiert. Die Bodenstationen tauschen die befohlene Höheninformation aus, um gegenseitig eine sichere Trennung zwischen den Formationen zu gewährleisten. Die Quadrocopter können kommandierte Solltrajektorien folgen und über erwünschten Punkten für eine vorgegebene Zeit schweben. Bei Kommunikationsverlust zwischen Bodenstation und einem der Quadcopter leitet der benachbarte Quadrocopter die Befehlsdaten, die er von der Bodenstation erhalten hat, an die betroffene Einheit weiter. Das vorgeschlagene Framework wurde durch umfangreiche Simulationen mit Hilfe von MATLAB® / Simulink® validiert und liefert sehr brauchbare Ergebnisse. Cluster-Rekonfiguration von Agenten wird in unserer Arbeit ebenfalls gezeigt. Dies erlaubt es die Formationsgeometrie während des Fluges auf eine beliebige neue Form umzuschalten. Für die genannten Anwendungen sind Konsens Algorithmen nicht erwünscht, da wir von den Quadrocopter Flotten fordern, dass sie dem von uns gewählten Weg folgen, und nicht ihren Weg selbst wählen. Eine Reihe der praktischen Probleme von Kommunikationsnetzen kann in geeigneter Weise durch Graphen dargestellt werden. Dies erleichtert die Problemformulierung und den Analyseprozess. Kommunikationstopologien für Netzwerke mit einer großen Anzahl von Einheiten, wie zum Beispiel Schwärme von Luftfahrzeugen, können durch einen graphentheoretischen Ansatz untersucht werden. Um die Bildung solcher Probleme zu erleichtern, wird der Graph mit Hilfe der Laplace-Matrix dargestellt. Eigenwerte der Laplace-Matrix wurden in unserer Studie angemessene Berücksichtigung gegeben einen Einblick in die Graphen / Subgraphen Eigenschaften zu verleihen. Der gleiche wurden genutzt um die bekannte Euler Formel zu verallgemeinern und somit auf Graphen und Subgraphen anwendbar zu machen. Eine modifizierte Euler-Formel wird ebenfalls vorgestellt. Die Verwendung der Graphentheorie in verteilten / kooperativen Regelsystemen wird auch durch Simulationen gezeigt. Kooperative Kontrolschemas, die auf auf Konsens-Algorithmen beruhenden, wurden für die Lageregelung von Quadrocopter-Flotten, in denen kein expliziter Anführer existiert, verwendet. Konsens-Algorithmen wurden in Kombination mit verschiedenen Steuersystemen verwendet, was zur Autonomie von Quadrocoptern beiträgt. Die Steuersysteme, die für diesen Zweck verwendet werden, umfassen LQR PI-Regelung basierend auf „model following“ und LQR PI Servo-Mechanismus. Die Regelungen wurden unter verschiedenen Kommunikationstopologien untersucht, darunter voll verbundene ungerichtete Graphen, gerichteten Graphen und Zyklus-Topologie. Der Informationsfluss unter den Agenten in einem Cluster wurde durch Laplace-Matrix modelliert. Die Auswirkungen von Eingangs Verzerrungen auf Konsens Werte wurden ebenfalls untersucht. Quadrocopter können durch gegenseitigen Konsens Flugbahnen verfolgen und die Zielpunkte erreichen. Die vorgeschlagenen Regelungssysteme wurden unter verschiedenen Kommunikationstopologien in Matlab / Simulink-Umgebung durch umfangreiche Simulationen validiert. Die Ergebnisse bescheinigen die Wirksamkeit der präsentierten Schemata mit dem zusätzlichen Vorteil der Einfachheit der Umsetzung. Das vorgeschlagene Regelungssystem ist skalierbar für große Gruppen von MUAVs. Für Formationsflug sind die Anforderungen an die Positionsgenauigkeit sehr hoch. GPS-Signale allein bieten keine ausreichend hohe Positionsgenauigkeit um die Anforderung zu erfüllen; eine Technik für die genauere Positionsbestimmung ist daher erforderlich, beispielsweise DGPS. Es existiert eine Anzahl von öffentlichen Codes für die GPS-Positionsbestimmung und Baseline-Bestimmung im Offline-Modus. Es existiert jedoch keine Software für DGPS, die Korrekturfaktoren der Basisstationen nutzt, ohne auf Doppel Differenz Informationen zu vertrauen. Um dies zu erreichen, wurde eine Methodik in MATLAB-Umgebung für DGPS mit C/A Pseudoranges nur auf einzelne Frequenz L1 eingeführt es machbar für Empfänger kostengünstig GPS zu nutzen. Unsere Basisstation wird an einem genau vermessen Referenzpunkt aufgestellt. Pseudoranges und geometrische Abstände werden an der Basisstation verglichen, um die Korrekturfaktoren zu berechnen. Diese Korrekturfaktoren, für aller gültigen Satelliten während einer Epoche, werden dann an einen Rover übergeben. Das Rover berücksichtigt innerhalb der entsprechenden Epoche diese für seine eigene wahre Positionsbestimmung. Zur Validierung der vorgeschlagenen Algorithmen wird unsere Rover ebenfalls an einer vorbestimmten Stelle platziert. Der vorgeschlagene Code ist ein geeignetes und einfaches Werkzeug für die Nachbearbeitung von GPS-Rohdaten für eine genaue Positionsbestimmung eines Rover, z.B. eines UAV während der Post-Missionsanalyse. N2 - Mini Unmanned Aerial Vehicles (MUAVs) are becoming popular research platform and drawing considerable attention, particularly during the last decade due to their afford- ability and multi-dimensional applications in almost every walk of life. MUAVs have obvious advantages over manned platforms including their much lower manufacturing and operational costs, risk avoidance for human pilots, flying safely low and slow, and realization of operations that are beyond inherent human limitations. The advancement in Micro Electro-Mechanical System (MEMS) technology, Avionics and miniaturization of sensors also played a significant role in the evolution of MUAVs. These vehicles range from simple toys found at electronic supermarkets for entertainment purpose to highly sophisticated commercial platforms performing novel assignments like offshore wind power station inspection and 3D modelling of buildings etc. MUAVs are also more environment friendly as they cause less air pollution and noise. Unmanned is therefore unmatched. Recent research focuses on use of multiple inexpensive vehicles flying together, while maintaining required relative separations, to carry out the tasks efficiently compared to a single exorbitant vehicle. Redundancy also does away the risk of loss of a single whole-mission dependent vehicle. Some of the valuable applications in the domain of cooperative control include joint load transportation, search and rescue, mobile communication relays, pesticide spraying and weather monitoring etc. Though realization of multi-UAV coupled flight is complex, however obvious advantages justify the laborious work involved... KW - Micro Air Vehicle KW - Dezentrale Steuerung KW - Distributed Control KW - Cooperating UAVs KW - Formation Flight KW - Graph Theory KW - Consensus Control KW - Quadcopter KW - Mini Unmanned Aerial Vehicle Y1 - 2017 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-140686 ER - TY - JOUR A1 - Altieri, Barbara A1 - Sbiera, Silviu A1 - Della Casa, Silvia A1 - Weigand, Isabel A1 - Wild, Vanessa A1 - Steinhauer, Sonja A1 - Fadda, Guido A1 - Kocot, Arkadius A1 - Bekteshi, Michaela A1 - Mambretti, Egle M. A1 - Rosenwald, Andreas A1 - Pontecorvi, Alfredo A1 - Fassnacht, Martin A1 - Ronchi, Cristina L. T1 - Livin/BIRC7 expression as malignancy marker in adrenocortical tumors JF - Oncotarget N2 - Livin/BIRC7 is a member of the inhibitors of apoptosis proteins family, which are involved in tumor development through the inhibition of caspases. Aim was to investigate the expression of livin and other members of its pathway in adrenocortical tumors and in the adrenocortical carcinoma (ACC) cell line NCI-H295R. The mRNA expression of livin, its isoforms α and β, XIAP, CASP3 and DIABLO was evaluated by qRT-PCR in 82 fresh-frozen adrenal tissues (34 ACC, 25 adenomas = ACA, 23 normal adrenal glands = NAG). Livin protein expression was assessed by immunohistochemistry in 270 paraffin-embedded tissues (192 ACC, 58 ACA, 20 NAG). Livin, CASP3 and cleaved caspase-3 were evaluated in NCI-H295R after induction of livin overexpression. Relative livin mRNA expression was significantly higher in ACC than in ACA and NAG (0.060 ± 0.116 vs 0.004 ± 0.014 and 0.002 ± 0.009, respectively, p < 0.01), being consistently higher in tumors than in adjacent NAG and isoform β more expressed than α. No significant differences in CASP3, XIAP and DIABLO levels were found among these groups. In immunohistochemistry, livin was localized in both cytoplasm and nuclei. The ratio between cytoplasmic and nuclear staining was significantly higher in ACC (1.51 ± 0.66) than in ACA (0.80 ± 0.35) and NAG (0.88 ± 0.27; p < 0.0001). No significant correlations were observed between livin expression and histopathological parameters or clinical outcome. In NCI-H295R cells, the livin overexpression slightly reduced the activation of CASP3, but did not correlate with cell viability. In conclusion, livin is specifically over-expressed in ACC, suggesting that it might be involved in adrenocortical tumorigenesis and represent a new molecular marker of malignancy. KW - cancer KW - livin KW - BIRC7 KW - adrenocortical cancer KW - adrenal tumor KW - caspase-3 Y1 - 2017 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-171887 VL - 8 IS - 6 ER - TY - JOUR A1 - Amoretti, Andrea A1 - Areán, Daniel A1 - Argurio, Riccardo A1 - Musso, Daniele A1 - Zayas, Leopoldo A. Pando T1 - A holographic perspective on phonons and pseudo-phonons JF - Journal of High Energy Physics N2 - We analyze the concomitant spontaneous breaking of translation and conformal symmetries by introducing in a CFT a complex scalar operator that acquires a spatially dependent expectation value. The model, inspired by the holographic Q-lattice, provides a privileged setup to study the emergence of phonons from a spontaneous translational symmetry breaking in a conformal field theory and offers valuable hints for the treatment of phonons in QFT at large. We first analyze the Ward identity structure by means of standard QFT techniques, considering both spontaneous and explicit symmetry breaking. Next, by implementing holographic renormalization, we show that the same set of Ward identities holds in the holographic Q-lattice. Eventually, relying on the holographic and QFT results, we study the correlators realizing the symmetry breaking pattern and how they encode information about the low-energy spectrum. KW - AdS-CFT correspondence KW - effective field theories KW - holography and condensed matter physics (AdS/CMT) Y1 - 2017 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-170882 VL - 5 IS - 51 ER - TY - JOUR A1 - Ampattu, Biju Joseph A1 - Hagmann, Laura A1 - Liang, Chunguang A1 - Dittrich, Marcus A1 - Schlüter, Andreas A1 - Blom, Jochen A1 - Krol, Elizaveta A1 - Goesmann, Alexander A1 - Becker, Anke A1 - Dandekar, Thomas A1 - Müller, Tobias A1 - Schoen, Christoph T1 - Transcriptomic buffering of cryptic genetic variation contributes to meningococcal virulence JF - BMC Genomics N2 - Background: Commensal bacteria like Neisseria meningitidis sometimes cause serious disease. However, genomic comparison of hyperinvasive and apathogenic lineages did not reveal unambiguous hints towards indispensable virulence factors. Here, in a systems biological approach we compared gene expression of the invasive strain MC58 and the carriage strain α522 under different ex vivo conditions mimicking commensal and virulence compartments to assess the strain-specific impact of gene regulation on meningococcal virulence. Results: Despite indistinguishable ex vivo phenotypes, both strains differed in the expression of over 500 genes under infection mimicking conditions. These differences comprised in particular metabolic and information processing genes as well as genes known to be involved in host-damage such as the nitrite reductase and numerous LOS biosynthesis genes. A model based analysis of the transcriptomic differences in human blood suggested ensuing metabolic flux differences in energy, glutamine and cysteine metabolic pathways along with differences in the activation of the stringent response in both strains. In support of the computational findings, experimental analyses revealed differences in cysteine and glutamine auxotrophy in both strains as well as a strain and condition dependent essentiality of the (p)ppGpp synthetase gene relA and of a short non-coding AT-rich repeat element in its promoter region. Conclusions: Our data suggest that meningococcal virulence is linked to transcriptional buffering of cryptic genetic variation in metabolic genes including global stress responses. They further highlight the role of regulatory elements for bacterial virulence and the limitations of model strain approaches when studying such genetically diverse species as N. meningitidis. KW - neisseria meningitidis KW - MITE KW - virulenceregulatory evolution KW - systems biology KW - metabolism KW - cryptic KW - genetic variation KW - stringent response KW - relA Y1 - 2017 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-157534 VL - 18 IS - 282 ER -