TY - THES A1 - Müller, Dominik Dennis T1 - Laborbasierte Nano-Computertomographie mit hoher Energie für die Materialcharakterisierung und Halbleiterprüfung in Simulation und Anwendung T1 - Laboratory Based Nano Computed Tomography with Higher Photon Energy for Materials Characterization and Semiconductor Analysis in Simulation and Practical Application N2 - Verschiedene Konzepte der Röntgenmikroskopie haben sich mittlerweile im Labor etabliert und ermöglichen heute aufschlussreiche Einblicke in eine Vielzahl von Probensystemen. Der „Labormaßstab“ bezieht sich dabei auf Analysemethoden, die in Form von einem eigenständigen Gerät betrieben werden können. Insbesondere sind sie unabhängig von der Strahlerzeugung an einer Synchrotron-Großforschungseinrichtung und einem sonst kilometergroßen Elektronen-speicherring. Viele der technischen Innovationen im Labor sind dabei ein Transfer der am Synchrotron entwickelten Techniken. Andere wiederum basieren auf der konsequenten Weiterentwicklung etablierter Konzepte. Die Auflösung allein ist dabei nicht entscheidend für die spezifische Eignung eines Mikroskopiesystems im Ganzen. Ebenfalls sollte das zur Abbildung eingesetzte Energiespektrum auf das Probensystem abgestimmt sein. Zudem muss eine Tomographieanalage zusätzlich in der Lage sein, die Abbildungsleistung bei 3D-Aufnahmen zu konservieren. Nach einem Überblick über verschiedene Techniken der Röntgenmikroskopie konzentriert sich die vorliegende Arbeit auf quellbasierte Nano-CT in Projektionsvergrößerung als vielversprechende Technologie zur Materialanalyse. Hier können höhere Photonenenergien als bei konkurrierenden Ansätzen genutzt werden, wie sie von stärker absorbierenden Proben, z. B. mit einem hohen Anteil von Metallen, zur Untersuchung benötigt werden. Das bei einem ansonsten idealen CT-Gerät auflösungs- und leistungsbegrenzende Bauteil ist die verwendete Röntgen-quelle. Durch konstruktive Innovationen sind hier die größten Leistungssprünge zu erwarten. In diesem Zuge wird erörtert, ob die Brillanz ein geeignetes Maß ist, um die Leistungsfähigkeit von Röntgenquellen zu evaluieren, welchen Schwierigkeiten die praktische Messung unterliegt und wie das die Vergleichbarkeit der Werte beeinflusst. Anhand von Monte-Carlo-Simulationen wird gezeigt, wie die Brillanz verschiedener Konstruktionen an Röntgenquellen theoretisch bestimmt und miteinander verglichen werden kann. Dies wird am Beispiel von drei modernen Konzepten von Röntgenquellen demonstriert, welche zur Mikroskopie eingesetzt werden können. Im Weiteren beschäftigt sich diese Arbeit mit den Grenzen der Leistungsfähigkeit von Transmissionsröntgenquellen. Anhand der verzahnten Simulation einer Nanofokus-Röntgenquelle auf Basis von Monte-Carlo und FEM-Methoden wird untersucht, ob etablierte Literatur¬modelle auf die modernen Quell-konstruktionen noch anwendbar sind. Aus den Simulationen wird dann ein neuer Weg abgeleitet, wie die Leistungsgrenzen für Nanofokus-Röntgenquellen bestimmt werden können und welchen Vorteil moderne strukturierte Targets dabei bieten. Schließlich wird die Konstruktion eines neuen Nano-CT-Gerätes im Labor-maßstab auf Basis der zuvor theoretisch besprochenen Nanofokus-Röntgenquelle und Projektionsvergrößerung gezeigt, sowie auf ihre Leistungsfähigkeit validiert. Es ist spezifisch darauf konzipiert, hochauflösende Messungen an Materialsystemen in 3D zu ermöglichen, welche mit bisherigen Methoden limitiert durch mangelnde Auflösung oder Energie nicht umsetzbar waren. Daher wird die praktische Leistung des Gerätes an realen Proben und Fragestellungen aus der Material¬wissenschaft und Halbleiterprüfung validiert. Speziell die gezeigten Messungen von Fehlern in Mikrochips aus dem Automobilbereich waren in dieser Art zuvor nicht möglich. N2 - Various concepts of X-ray microscopy have become established in laboratories. Nowadays, they allow insightful analysis of a wide range of sample systems. In this context, "laboratory scale" refers to the analytical methods that operate as a stand-alone instrument. They are independent from beam generation at a large-scale synchrotron research facility with a kilometer-sized electron storage ring. Many of the technical innovations in the laboratory are transferred techniques developed at the synchrotron. Others are based on the continuous further development of previously established concepts. By itself, resolution is not decisive for the specific suitability of a microscopy system in general. The energy spectrum used for imaging should also be matched to the specimen and a tomography system must be able to preserve the imaging performance for 3D images. After an overview of different X-ray microscopy techniques, this work examines how source-based nano-CT in projection magnification is a promising technology for materials analysis. Here, higher photon energies can be used than in competing approaches as required by more absorbent samples for examination, such as those with a high metal content. The core component limiting resolution and performance in an otherwise ideal CT device is the X-ray source used. The greatest leaps in imaging performance can be expected through design innovations in the X ray source. Therefore, In the course of this work, it is discussed when brilliance is and is not an appropriate measure to evaluate the performance of X-ray sources, what difficulties practical measurement is subject to and how this affects the comparability of values. Monte Carlo simulations show how the brilliance of different designs on X-ray sources can be theoretically determined and compared, and this is demonstrated by the example of three modern concepts of X-ray sources, which can be used for microscopy. Next, this thesis considers the limits of the performance of transmission X-ray sources. Using the coupled simulation of a nano focus X-ray source based on Monte Carlo and FEM methods, this thesis investigates whether established literature models are still applicable to these modern source designs. The simulations are then used to derive a new way to determine the performance limits for nano focus X-ray sources and the advantage of modern targets made of multiple layers. Then, a new laboratory-scale nano-CT device based on the nano focus X-ray source and projection magnification is theoretically discussed before it is presented with an evaluation of its performance. It is specifically designed to enable high-resolution measurements on material systems in 3D, which were not feasible with previous methods as they were limited by a lack of resolution or energy. Therefore, the practical performance of the device can finally be validated on real samples and issues from materials science and semiconductor inspection. The shown measurements of defects in automotive microchips in this way were not previously possible. KW - Computertomografie KW - Röntgenquelle KW - Mikroelektronik KW - Simulation KW - Nano-CT KW - Röntgenquellen KW - Materialuntersuchung KW - Geräteentwicklung KW - High Resolution KW - Monte-Carlo KW - Semiconductor KW - Material Science KW - Computed Tomography KW - X-Ray KW - CT Y1 - 2023 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-313380 ER - TY - THES A1 - Wagner, Jan Cetric T1 - Maximalnetzplan zur reaktiven Steuerung von Produktionsabläufen T1 - Maximal Network Plan for Reactive Steering of Production Processes N2 - In produzierenden Unternehmen werden verschiedene Vorgehensweisen zur Planung, Überwachung und Steuerung von Produktionsabläufen eingesetzt. Einer dieser Methoden wird als Vorgangsknotennetzplantechnik bezeichnet. Die einzelnen Produktionsschritte werden als Knoten definiert und durch Pfeile miteinander verbunden. Die Pfeile stellen die Beziehungen der jeweiligen Vorgänge zueinander und damit den Produktionsablauf dar. Diese Technik erlaubt den Anwendern einen umfassenden Überblick über die einzelnen Prozessrelationen. Zusätzlich können mit ihr Vorgangszeiten und Produktfertigstellungszeiten ermittelt werden, wodurch eine ausführliche Planung der Produktion ermöglicht wird. Ein Nachteil dieser Technik begründet sich in der alleinigen Darstellung einer ausführbaren Prozessabfolge. Im Falle eines Störungseintritts mit der Folge eines nicht durchführbaren Vorgangs muss von dem originären Prozess abgewichen werden. Aufgrund dessen wird eine Neuplanung erforderlich. Es werden Alternativen für den gestörten Vorgang benötigt, um eine Fortführung des Prozesses ungeachtet der Störung zu erreichen. Innerhalb dieser Arbeit wird daher eine Erweiterung der Vorgangsknotennetzplantechnik beschrieben, die es erlaubt, ergänzend zu dem geplanten Soll-Prozess Alternativvorgänge für einzelne Vorgänge darzulegen. Diese Methode wird als Maximalnetzplan bezeichnet. Die Alternativen werden im Falle eines Störungseintritts automatisch evaluiert und dem Anwender in priorisierter Reihenfolge präsentiert. Durch die Verwendung des Maximalnetzplans kann eine aufwendige Neuplanung vermieden werden. Als Anwendungsbeispiel dient ein Montageprozess, mithilfe dessen die Verwendbarkeit der Methode dargelegt wird. Weiterführend zeigt eine zeitliche Analyse zufallsbedingter Maximalnetzpläne eine Begründung zur Durchführung von Alternativen und damit den Nutzen des Maximalnetzplans auf. Zusätzlich sei angemerkt, dass innerhalb dieser Arbeit verwendete Begrifflichkeiten wie Anwender, Werker oder Mitarbeiter in maskuliner Schreibweise niedergeschrieben werden. Dieses ist ausschließlich der Einfachheit geschuldet und nicht dem Zweck der Diskriminierung anderer Geschlechter dienlich. Die verwendete Schreibweise soll alle Geschlechter ansprechen, ob männlich, weiblich oder divers. N2 - In manufacturing companies, various procedures are used to plan, monitor and control production processes. One of these methods is called the activity-on-node network planning technique. The individual production steps are defined as nodes and connected to each other by arrows. The arrows represent the relationships of the respective operations to each other and thus the production flow. This technique allows users a comprehensive overview of the individual process relations. In addition, it can be used to determine operation times and product completion times, which enables detailed production planning. A disadvantage of this method is the exclusive representation of a single process sequence. In the event of a disruption resulting in a non-executable operation, the original process must be deviated from. Because of this, replanning becomes necessary. Alternatives for the interrupted process are needed in order to achieve a continuation of the process regardless of the disruption. This work therefore describes an extension of the activity-on-node network planning technique that allows alternative operations for individual activities to be presented in addition to the planned target process. This method is called a Maximal Network Plan. These alternatives are automatically evaluated in the event of a disruption and presented to the user in a prioritised order. By using this technique, timeconsuming rescheduling can be avoided. An assembly process is used as an application example to demonstrate the applicability of the method. Furthermore, a time analysis of random Maximal Network Plans shows a justification for the execution of alternatives and thus the benefit of this technique. T3 - Forschungsberichte in der Robotik = Research Notes in Robotics - 27 KW - Produktionsplanung KW - Netzplantechnik KW - Maximalnetzplan Y1 - 2023 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-305452 SN - 978-3-945459-43-0 ER - TY - THES A1 - Grimm, Philipp Martin T1 - Locally driven complex plasmonic nanoantenna systems T1 - Lokal angetriebene komplexe plasmonische Nanoantennen-Systeme N2 - Metallic nanostructures possess the ability to support resonances in the visible wavelength regime which are related to localized surface plasmons. These create highly enhanced electric fields in the immediate vicinity of metal surfaces. Nanoparticles with dipolar resonance also radiate efficiently into the far-field and hence serve as antennas for light. Such optical antennas have been explored during the last two decades, however, mainly as standalone units illuminated by external laser beams and more recently as electrically driven point sources, yet merely with basic antenna properties. This work advances the state of the art of locally driven optical antenna systems. As a first instance, the electric driving scheme including inelastic electron tunneling over a nanometer gap is merged with Yagi-Uda theory. The resulting antenna system consists of a suitably wired feed antenna, incorporating a tunnel junction, as well as several nearby parasitic elements whose geometry is optimized using analytical and numerical methods. Experimental evidence of unprecedented directionality of light emission from a nanoantenna is provided. Parallels in the performance between radiofrequency and optical Yagi-Uda arrays are drawn. Secondly, a pair of electrically connected antennas with dissimilar resonances is harnessed as electrodes in an organic light emitting nanodiode prototype. The organic material zinc phthalocyanine, exhibiting asymmetric injection barriers for electrons and holes, in conjunction with the electrode resonances, allows switching and controlling the emitted peak wavelength and directionality as the polarity of the applied voltage is inverted. In a final study, the near-field based transmission-line driving of rod antenna systems is thoroughly explored. Perfect impedance matching, corresponding to zero back-reflection, is achieved when the antenna acts as a generalized coherent perfect absorber at a specific frequency. It thus collects all guided, surface-plasmon mediated input power and transduces it to other nonradiative and radiative dissipation channels. The coherent interplay of losses and interference effects turns out to be of paramount importance for this delicate scenario, which is systematically obtained for various antenna resonances. By means of the here developed semi-analytical toolbox, even more complex nanorod chains, supporting topologically nontrivial localized edge states, are studied. The results presented in this work facilitate the design of complex locally driven antenna systems for optical wireless on-chip communication, subwavelength pixels, and loss-compensated integrated plasmonic nanocircuitry which extends to the realm of topological plasmonics. N2 - Metallische Nanostrukturen besitzen die Fähigkeit, Resonanzen im sichtbaren Wellenlängenbereich zu unterstützen, die mit lokalisierten Oberflächenplasmonen in Verbindung stehen. Diese erzeugen hochverstärkte elektrische Felder in der unmittelbaren Nähe von Metalloberflächen. Nanopartikel mit dipolarer Resonanz strahlen zudem effizient in das Fernfeld ab und dienen somit als Antennen für Licht. Solche optischen Antennen wurden in den letzten zwei Jahrzehnten erforscht, allerdings hauptsächlich als eigenständige Einheiten, welche von externen Laserstrahlen angeregt werden, und in jüngerer Zeit als elektrisch getriebene Punktquellen, die jedoch lediglich über grundlegende Antenneneigenschaften verfügen. Diese Arbeit erweitert den aktuellen Stand von lokal getriebenen optischen Antennensystemen. In einem ersten Fallbeispiel wird das elektrische Antriebsschema einschließlich inelastischem Elektronentunneln über einen Nanometer-Spalt mit der Yagi-Uda-Theorie zusammengeführt. Das resultierende Antennensystem besteht aus einer passend verdrahteten, gespeisten Antenne, die einen Tunnelübergang enthält, sowie mehreren nahe gelegenen parasitären Elementen, deren Geometrie mit analytischen und numerischen Methoden optimiert wird. Experimentelle Befunde für eine ungeahnte Direktionalität der Lichtemission von einer Nanoantenne werden erbracht. Es werden Parallelen im Leistungsverhalten zwischen Radiofrequenz- und optischen Yagi-Uda-Anordnungen gezogen. Als zweites wird ein Paar elektrisch kontaktierter Antennen mit unterschiedlichen Resonanzen als Elektroden in einem Prototyp einer organischen lichtemittierenden nanoskaligen Diode eingesetzt. Das organische Material Zinkphthalocyanin, welches asymmetrische Injektionsbarrieren für Elektronen und Löcher aufweist, ermöglicht in Verbindung mit den Elektrodenresonanzen die Schaltbarkeit und Kontrolle der emittierten Wellenlänge und der Direktionalität bei Umkehr der Polarität der angelegten Spannung. In einer abschließenden Studie wird der nahfeldbasierte Antrieb von stäbchenförmigen Antennsystemen mittels eines Wellenleiters detailliert untersucht. Perfekte Impedanzanpassung, entsprechend einer verschwindenden Rückreflexion, wird erreicht, wenn die Antenne bei einer spezifischen Frequenz als verallgemeinerter kohärenter perfekter Absorber agiert. Hierbei nimmt sie die gesamte wellenleitergeführte Eingangsleistung, vermittelt durch ein Oberflächenplasmon, auf, und überträgt sie auf andere nichtstrahlende und strahlende Dissipationskanäle. Das kohärente Zusammenspiel von Verlusten und Interferenzeffekten erweist sich für dieses empfindliche Szenario, das systematisch für verschiedene Antennenmoden erzeugt wird, als äußerst wichtig. Mit Hilfe des hier entwickelten semi-analytischen Werkzeugsets werden auch komplexere Ketten aus Nanostäbchen untersucht, bei denen topologisch nichttriviale lokalisierte Randzustände auftreten. Die in dieser Arbeit vorgestellten Ergebnisse erleichtern die Entwicklung komplexer lokal angetriebener Antennensysteme für optische drahtlose Kommunikation auf einem Computerchip, Subwellenlängenpixel und verlustkompensierte integrierte plasmonische Nanoschaltkreise, welche sich bis auf das Gebiet der topologischen Plasmonik erstrecken. KW - Plasmonik KW - Nanooptik KW - Nanophotonik KW - Finite-Differenzen-Methode KW - OLED KW - Optical antenna KW - Directional emission KW - Zinc phthalocyanine KW - Coherent perfect absorption KW - Su-Schrieffer-Heeger chain KW - Optische Antenne KW - Gerichtete Abstrahlung KW - Zinkphthalocyanin KW - Kohärente perfekte Absorption KW - Su-Schrieffer-Heeger-Kette Y1 - 2023 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-303152 ER - TY - THES A1 - Sauer, Christian T1 - Development, Simulation and Evaluation of Mobile Wireless Networks in Industrial Applications T1 - Entwicklung, Simulation und Bewertung von Mobilen Kabellosen Netzwerken in Industriellen Anwendungen N2 - Manyindustrialautomationsolutionsusewirelesscommunicationandrelyontheavail- ability and quality of the wireless channel. At the same time the wireless medium is highly congested and guaranteeing the availability of wireless channels is becoming increasingly difficult. In this work we show, that ad-hoc networking solutions can be used to provide new communication channels and improve the performance of mobile automation systems. These ad-hoc networking solutions describe different communi- cation strategies, but avoid relying on network infrastructure by utilizing the Peer-to- Peer (P2P) channel between communicating entities. This work is a step towards the effective implementation of low-range communication technologies(e.g. VisibleLightCommunication(VLC), radarcommunication, mmWave communication) to the industrial application. Implementing infrastructure networks with these technologies is unrealistic, since the low communication range would neces- sitate a high number of Access Points (APs) to yield full coverage. However, ad-hoc networks do not require any network infrastructure. In this work different ad-hoc net- working solutions for the industrial use case are presented and tools and models for their examination are proposed. The main use case investigated in this work are Automated Guided Vehicles (AGVs) for industrial applications. These mobile devices drive throughout the factory trans- porting crates, goods or tools or assisting workers. In most implementations they must exchange data with a Central Control Unit (CCU) and between one another. Predicting if a certain communication technology is suitable for an application is very challenging since the applications and the resulting requirements are very heterogeneous. The proposed models and simulation tools enable the simulation of the complex inter- action of mobile robotic clients and a wireless communication network. The goal is to predict the characteristics of a networked AGV fleet. Theproposedtoolswereusedtoimplement, testandexaminedifferentad-hocnetwork- ing solutions for industrial applications using AGVs. These communication solutions handle time-critical and delay-tolerant communication. Additionally a control method for the AGVs is proposed, which optimizes the communication and in turn increases the transport performance of the AGV fleet. Therefore, this work provides not only tools for the further research of industrial ad-hoc system, but also first implementations of ad-hoc systems which address many of the most pressing issues in industrial applica- tions. N2 - Viele industrielle Automatisierungslösungen verwenden drahtlose Kommunikations- systeme und sind daher auf die Verfügbarkeit und Qualität des drahtlosen Kanals an- gewiesen. Gleichzeitig ist das drahtlose Medium stark belastet und die Gewährleis- tung der Verfügbarkeit der drahtlosen Kanäle wird zunehmends herrausfordernder. In dieser Arbeit wird gezeigt, dass Ad-hoc-Netzwerklösungen genutzt werden können, um neue Kommunikationskanäle bereitzustellen und die Leistung von mobilen Au- tomatisierungssystemen zu verbessern. Diese Ad-hoc-Netzwerklösungen können un- terschiedliche Kommunikationsstrategien bezeichnen. In all diesen Strategien wird der Peer-to-Peer (P2P)-Kanal zwischen zwei kommunizierenden Systemen verwendet statt Netzwerk-Infrastruktur. Diese Arbeit ist ein Schritt hin zur effektiven Implementierung von Kommunikations- technologien mit geringer Reichweite (z.B. Visible Light Communication (VLC), Radar- kommunikation, mmWave-Kommunikation) in der industriellen Anwendung. Die Im- plementierung von Infrastrukturnetzen mit diesen Technologien ist unrealistisch, da die geringe Kommunikationsreichweite eine hohe Anzahl von Access Points (APs) er- fordern würde um eine flächendeckende Bereitstellung von Kommunikationskanälen zu gewährleisten. Ad-hoc-Netzwerke hingegen benötigen keine Netzwerkinfrastruk- tur. In dieser Arbeit werden verschiedene Ad-hoc-Netzwerklösungen für den industri- ellenAnwendungsfallvorgestelltundWerkzeugeundModellefürderenUntersuchung vorgeschlagen. Der Hauptanwendungsfall, der in dieser Arbeit untersucht wird, sind Fahrerlose Trans- portSysteme (FTS) (fortführend als Automated Guided Vehicles (AGVs)) für industri- elle Anwendungen. Diese FTS fahren durch die Produktionsanlage um Kisten, Waren oder Werkzeuge zu transportieren oder um Mitarbeitern zu assistieren. In den meisten Implementierungen müssen sie Daten mit einer Central Control Unit (CCU) und unter- einander austauschen. Die Vorhersage, ob eine bestimmte Kommunikationstechnologie für eine Anwendung geeignet ist, ist sehr anspruchsvoll, da sowohl Anwendungen als auch Anforderungen sehr heterogen sind. Die präsentierten Modelle und Simulationswerkzeuge ermöglichen die Simulation der komplexen Interaktion von mobilen Robotern und drahtlosen Kommunikationsnetz- werken. Das Ziel ist die Vorhersage der Eigenschaften einer vernetzten FTS-Flotte. Mit den vorgestellten Werkzeugen wurden verschiedene Ad-hoc-Netzwerklösungen für industrielle Anwendungen mit FTS implementiert, getestet und untersucht. Die- se Kommunikationssysteme übertragen zeitkritische und verzögerungstolerante Nach- richten. Zusätzlich wird eine Steuerungsmethode für die FTS vorgeschlagen, die die KommunikationoptimiertunddamiteinhergehenddieTransportleistungderFTS-Flotte erhöht. Dieses Werk führt also nicht nur neue Werkzeuge ein um die Entwicklung in- dustrieller Ad-hoc Systeme zu ermöglichen, sondern schlägt auch einige Systeme für die kritischsten Kommunikationsprobleme industrieller Anwendungen vor. KW - Industrie KW - Routing KW - Funknetz KW - Autonomer Roboter KW - Drahtloses vermaschtes Netzwerk KW - Industrie-Roboter KW - Kabellose Netzwerke KW - Simulation Y1 - 2023 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-299238 ER - TY - THES A1 - Yang, Mengshi T1 - Synthesis, solubility and optical activity of chiral poly(2,4- disubstituted-2-oxazoline)s T1 - Synthese, Löslichkeit und optische Aktivität von chiralen Poly(2,4-disubstituierten-2-oxazolin)en N2 - Motivated by the perceived great potential of chiral polymers, the presented work aimed at the investigation of synthesis, solubility and optical activity of chiral poly(2,4-disubstituted-2-oxazoline)s. A novel polymeric carrier based on ABA-type triblock copolymers poly(2-oxazoline)s with chiral and racemic hydrophobic blocks was developed for the formulation of chiral and achiral drugs (Fig. 5.1). Poly(2-methyl-2-oxazoline) (pMeOx) was used as hydrophilic A block, and poly(2-ethyl-4-ethyl-2-oxazoline) (pEtEtOx) and poly(2-propyl-4-methyl-2-oxazoline) (pPrMeOx) were used as hydrophobic B blocks. Curcumin (CUR), paclitaxel (PTX) and chiral/racemic ibuprofen (R/S/RS-IBU) were applied as model drugs. Nanoformulations were prepared consisting of these triblock copolymers and model drugs. ... N2 - Motiviert durch das wahrgenommene große Potential chiraler Polymere zielte die vorliegende Arbeit auf die Untersuchung der Synthese, Löslichkeit und optischen Aktivität von chiralen Poly(2,4-disubstituierten-2-oxazolin)en ab. Für die Formulierung von chiralen und achiralen Arzneimitteln wurde ein neuartiger polymerer Träger auf der Basis von ABA-Typ Triblock-Copolymeren aus Poly(2-oxazolin)en mit chiralen und racemischen hydrophoben Blocken entwickelt (Abbildung 5.1). Poly(2-methyl-2-oxazolin) (pMeOx) wurde als hydrophiler A Block und Poly(2-ethyl-4-ethyl-2-oxazolin) (pEtEtOx) und Poly(2-propyl-4-methyl-2-oxazolin) (pPrMeOx) als hydrophober B Block verwendet. Als Modellarzneimittel wurden Curcumin (CUR), Paclitaxel (PTX) und chirales/racemisches Ibuprofen (R/S/RS-IBU) eingesetzt. Es wurden Nanoformulierungen hergestellt, die aus diesen Triblock-Copolymeren und Modellarzneimitteln bestehen. ... KW - poly(2-oxazoline) KW - chiral KW - drug delivery KW - secondary structure Y1 - 2023 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-322429 ER - TY - THES A1 - Bleier, Michael T1 - Underwater Laser Scanning - Refractive Calibration, Self-calibration and Mapping for 3D Reconstruction T1 - Laserscanning unter Wasser - Refraktive Kalibrierung, Selbstkalibrierung und Kartierung zur 3D Rekonstruktion N2 - There is great interest in affordable, precise and reliable metrology underwater: Archaeologists want to document artifacts in situ with high detail. In marine research, biologists require the tools to monitor coral growth and geologists need recordings to model sediment transport. Furthermore, for offshore construction projects, maintenance and inspection millimeter-accurate measurements of defects and offshore structures are essential. While the process of digitizing individual objects and complete sites on land is well understood and standard methods, such as Structure from Motion or terrestrial laser scanning, are regularly applied, precise underwater surveying with high resolution is still a complex and difficult task. Applying optical scanning techniques in water is challenging due to reduced visibility caused by turbidity and light absorption. However, optical underwater scanners provide significant advantages in terms of achievable resolution and accuracy compared to acoustic systems. This thesis proposes an underwater laser scanning system and the algorithms for creating dense and accurate 3D scans in water. It is based on laser triangulation and the main optical components are an underwater camera and a cross-line laser projector. The prototype is configured with a motorized yaw axis for capturing scans from a tripod. Alternatively, it is mounted to a moving platform for mobile mapping. The main focus lies on the refractive calibration of the underwater camera and laser projector, the image processing and 3D reconstruction. For highest accuracy, the refraction at the individual media interfaces must be taken into account. This is addressed by an optimization-based calibration framework using a physical-geometric camera model derived from an analytical formulation of a ray-tracing projection model. In addition to scanning underwater structures, this work presents the 3D acquisition of semi-submerged structures and the correction of refraction effects. As in-situ calibration in water is complex and time-consuming, the challenge of transferring an in-air scanner calibration to water without re-calibration is investigated, as well as self-calibration techniques for structured light. The system was successfully deployed in various configurations for both static scanning and mobile mapping. An evaluation of the calibration and 3D reconstruction using reference objects and a comparison of free-form surfaces in clear water demonstrate the high accuracy potential in the range of one millimeter to less than one centimeter, depending on the measurement distance. Mobile underwater mapping and motion compensation based on visual-inertial odometry is demonstrated using a new optical underwater scanner based on fringe projection. Continuous registration of individual scans allows the acquisition of 3D models from an underwater vehicle. RGB images captured in parallel are used to create 3D point clouds of underwater scenes in full color. 3D maps are useful to the operator during the remote control of underwater vehicles and provide the building blocks to enable offshore inspection and surveying tasks. The advancing automation of the measurement technology will allow non-experts to use it, significantly reduce acquisition time and increase accuracy, making underwater metrology more cost-effective. N2 - Das Interesse an präziser, zuverlässiger und zugleich kostengünstiger Unterwassermesstechnik ist groß. Beispielsweise wollen Archäologen Artefakte in situ mit hoher Detailtreue dokumentieren und in der Meeresforschung benötigen Biologen Messwerkzeuge zur Beobachtung des Korallenwachstums. Auch Geologen sind auf Messdaten angewiesen, um Sedimenttransporte zu modellieren. Darüber hinaus ist für die Errichtung von Offshore-Bauwerken, sowie deren Wartung und Inspektion eine millimetergenaue Vermessung von vorhandenen Strukturen und Defekten unerlässlich. Während die Digitalisierung einzelner Objekte und ganzer Areale an Land gut erforscht ist und verschiedene Standardmethoden, wie zum Beispiel Structure from Motion oder terrestrisches Laserscanning, regelmäßig eingesetzt werden, ist die präzise und hochauflösende Unterwasservermessung nach wie vor eine komplexe und schwierige Aufgabe. Die Anwendung optischer Messtechnik im Wasser ist aufgrund der eingeschränkten Sichttiefe durch Trübung und Lichtabsorption eine Herausforderung. Optische Unterwasserscanner bieten jedoch Vorteile hinsichtlich der erreichbaren Auflösung und Genauigkeit gegenüber akustischen Systemen. In dieser Arbeit werden ein Unterwasser-Laserscanning-System und die Algorithmen zur Erzeugung von 3D-Scans mit hoher Punktdichte im Wasser vorgestellt. Es basiert auf Lasertriangulation und die optischen Hauptkomponenten sind eine Unterwasserkamera und ein Kreuzlinienlaserprojektor. Das System ist mit einer motorisierten Drehachse ausgestattet, um Scans von einem Stativ aus aufzunehmen. Alternativ kann es von einer beweglichen Plattform aus für mobile Kartierung eingesetzt werden. Das Hauptaugenmerk liegt auf der refraktiven Kalibrierung der Unterwasserkamera und des Laserprojektors, der Bildverarbeitung und der 3D-Rekonstruktion. Um höchste Genauigkeit zu erreichen, muss die Brechung an den einzelnen Medienübergängen berücksichtigt werden. Dies wird durch ein physikalisch-geometrisches Kameramodell, das auf einer analytischen Beschreibung der Strahlenverfolgung basiert, und ein optimierungsbasiertes Kalibrierverfahren erreicht. Neben dem Scannen von Unterwasserstrukturen wird in dieser Arbeit auch die 3D-Erfassung von teilweise im Wasser befindlichen Strukturen und die Korrektur der dabei auftretenden Brechungseffekte vorgestellt. Da die Kalibrierung im Wasser komplex und zeitintensiv ist, wird die Übertragung einer Kalibrierung des Scanners in Luft auf die Bedingungen im Wasser ohne Neukalibrierung, sowie die Selbstkalibrierung für Lichtschnittverfahren untersucht. Das System wurde in verschiedenen Konfigurationen sowohl für statisches Scannen als auch für die mobile Kartierung erfolgreich eingesetzt. Die Validierung der Kalibrierung und der 3D-Rekonstruktion anhand von Referenzobjekten und der Vergleich von Freiformflächen in klarem Wasser zeigen das hohe Genauigkeitspotenzial im Bereich von einem Millimeter bis weniger als einem Zentimeter in Abhängigkeit von der Messdistanz. Die mobile Unterwasserkartierung und Bewegungskompensation anhand visuell-inertialer Odometrie wird mit einem neuen optischen Unterwasserscanner auf Basis der Streifenprojektion demonstriert. Dabei ermöglicht die kontinuierliche Registrierung von Einzelscans die Erfassung von 3D-Modellen von einem Unterwasserfahrzeug aus. Mit Hilfe von parallel aufgenommenen RGB-Bildern werden dabei farbige 3D-Punktwolken der Unterwasserszenen erstellt. Diese 3D-Karten dienen beispielsweise dem Bediener bei der Fernsteuerung von Unterwasserfahrzeugen und bilden die Grundlage für Offshore-Inspektions- und Vermessungsaufgaben. Die fortschreitende Automatisierung der Messtechnik wird somit auch eine Verwendung durch Nichtfachleute ermöglichen und gleichzeitig die Erfassungszeit erheblich verkürzen und die Genauigkeit verbessern, was die Vermessung im Wasser kostengünstiger und effizienter macht. T3 - Forschungsberichte in der Robotik = Research Notes in Robotics - 28 KW - Selbstkalibrierung KW - Punktwolke KW - Bildverarbeitung KW - 3D Reconstruction KW - Self-calibration KW - Underwater Scanning KW - Underwater Mapping KW - Dreidimensionale Rekonstruktion KW - 3D-Rekonstruktion Y1 - 2023 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-322693 SN - 978-3-945459-45-4 ER - TY - THES A1 - Dhillon, Maninder Singh T1 - Potential of Remote Sensing in Modeling Long-Term Crop Yields T1 - Potenzial der Fernerkundung für die Modellierung Langfristiger Ernteerträge N2 - Accurate crop monitoring in response to climate change at a regional or field scale plays a significant role in developing agricultural policies, improving food security, forecasting, and analysing global trade trends. Climate change is expected to significantly impact agriculture, with shifts in temperature, precipitation patterns, and extreme weather events negatively affecting crop yields, soil fertility, water availability, biodiversity, and crop growing conditions. Remote sensing (RS) can provide valuable information combined with crop growth models (CGMs) for yield assessment by monitoring crop development, detecting crop changes, and assessing the impact of climate change on crop yields. This dissertation aims to investigate the potential of RS data on modelling long-term crop yields of winter wheat (WW) and oil seed rape (OSR) for the Free State of Bavaria (70,550 km2 ), Germany. The first chapter of the dissertation describes the reasons favouring the importance of accurate crop yield predictions for achieving sustainability in agriculture. Chapter second explores the accuracy assessment of the synthetic RS data by fusing NDVIs of two high spatial resolution data (high pair) (Landsat (30 m, 16-days; L) and Sentinel-2 (10 m, 5–6 days; S), with four low spatial resolution data (low pair) (MOD13Q1 (250 m, 16-days), MCD43A4 (500 m, one day), MOD09GQ (250 m, one-day), and MOD09Q1 (250 m, 8-days)) using the spatial and temporal adaptive reflectance fusion model (STARFM), which fills regions' cloud or shadow gaps without losing spatial information. The chapter finds that both L-MOD13Q1 (R2 = 0.62, RMSE = 0.11) and S-MOD13Q1 (R2 = 0.68, RMSE = 0.13) are more suitable for agricultural monitoring than the other synthetic products fused. Chapter third explores the ability of the synthetic spatiotemporal datasets (obtained in chapter 2) to accurately map and monitor crop yields of WW and OSR at a regional scale. The chapter investigates and discusses the optimal spatial (10 m, 30 m, or 250 m), temporal (8 or 16-day) and CGMs (World Food Studies (WOFOST), and the semi-empiric light use efficiency approach (LUE)) for accurate crop yield estimations of both crop types. Chapter third observes that the observations of high temporal resolution (8-day) products of both S-MOD13Q1 and L-MOD13Q1 play a significant role in accurately measuring the yield of WW and OSR. The chapter investigates that the simple light use efficiency (LUE) model (R2 = 0.77 and relative RMSE (RRMSE) = 8.17%) that required fewer input parameters to simulate crop yield is highly accurate, reliable, and more precise than the complex WOFOST model (R2 = 0.66 and RRMSE = 11.35%) with higher input parameters. Chapter four researches the relationship of spatiotemporal fusion modelling using STRAFM on crop yield prediction for WW and OSR using the LUE model for Bavaria from 2001 to 2019. The chapter states the high positive correlation coefficient (R) = 0.81 and R = 0.77 between the yearly R2 of synthetic accuracy and modelled yield accuracy for WW and OSR from 2001 to 2019, respectively. The chapter analyses the impact of climate variables on crop yield predictions by observing an increase in R2 (0.79 (WW)/0.86 (OSR)) and a decrease in RMSE (4.51/2.57 dt/ha) when the climate effect is included in the model. The fifth chapter suggests that the coupling of the LUE model to the random forest (RF) model can further reduce the relative root mean square error (RRMSE) from -8% (WW) and -1.6% (OSR) and increase the R2 by 14.3% (for both WW and OSR), compared to results just relying on LUE. The same chapter concludes that satellite-based crop biomass, solar radiation, and temperature are the most influential variables in the yield prediction of both crop types. Chapter six attempts to discuss both pros and cons of RS technology while analysing the impact of land use diversity on crop-modelled biomass of WW and OSR. The chapter finds that the modelled biomass of both crops is positively impacted by land use diversity to the radius of 450 (Shannon Diversity Index ~0.75) and 1050 m (~0.75), respectively. The chapter also discusses the future implications by stating that including some dependent factors (such as the management practices used, soil health, pest management, and pollinators) could improve the relationship of RS-modelled crop yields with biodiversity. Lastly, chapter seven discusses testing the scope of new sensors such as unmanned aerial vehicles, hyperspectral sensors, or Sentinel-1 SAR in RS for achieving accurate crop yield predictions for precision farming. In addition, the chapter highlights the significance of artificial intelligence (AI) or deep learning (DL) in obtaining higher crop yield accuracies. N2 - Die genaue Überwachung von Nutzpflanzen als Reaktion auf den Klimawandel auf regionaler oder feldbezogener Ebene spielt eine wichtige Rolle bei der Entwicklung von Agrarpolitiken, der Verbesserung der Ernährungssicherheit, der Erstellung von Prognosen und der Analyse von Trends im Welthandel. Es wird erwartet, dass sich der Klimawandel erheblich auf die Landwirtschaft auswirken wird, da sich Verschiebungen bei den Temperaturen, Niederschlagsmustern und extremen Wetterereignissen negativ auf die Ernteerträge, die Bodenfruchtbarkeit, die Wasserverfügbarkeit, die Artenvielfalt und die Anbaubedingungen auswirken werden. Die Fernerkundung (RS) kann in Kombination mit Wachstumsmodellen (CGM) wertvolle Informationen für die Ertragsbewertung liefern, indem sie die Entwicklung von Pflanzen überwacht, Veränderungen bei den Pflanzen erkennt und die Auswirkungen des Klimawandels auf die Ernteerträge bewertet. Ziel dieser Dissertation ist es, das Potenzial von RS-Daten für die Modellierung langfristiger Ernteerträge von Winterweizen (WW) und Ölraps (OSR) für den Freistaat Bayern (70.550 km2 ), Deutschland, zu untersuchen. Das erste Kapitel der Dissertation beschreibt die Gründe, die für die Bedeutung genauer Ernteertragsvorhersagen für die Nachhaltigkeit in der Landwirtschaft sprechen. Das zweite Kapitel befasst sich mit der Bewertung der Genauigkeit der synthetischen RS Daten durch die Fusion der NDVIs von zwei Daten mit hoher räumlicher Auflösung (hohes Paar) (Landsat (30 m, 16 Tage; L) und Sentinel-2 (10 m, 5-6 Tage; S) mit vier Daten mit geringer räumlicher Auflösung (niedriges Paar) (MOD13Q1 (250 m, 16 Tage), MCD43A4 (500 m, ein Tag), MOD09GQ (250 m, ein Tag) und MOD09Q1 (250 m, 8 Tage)) unter Verwendung des räumlich und zeitlich adaptiven Reflexionsfusionsmodells (STARFM), das Wolken- oder Schattenlücken in Regionen füllt, ohne räumliche Informationen zu verlieren. In diesem Kapitel wird festgestellt, dass sowohl L-MOD13Q1 (R2 = 0,62, RMSE = 0,11) als auch S-MOD13Q1 (R2 = 0,68, RMSE = 0,13) für die Überwachung der Landwirtschaft besser geeignet sind als die anderen fusionierten synthetischen Produkte. Im dritten Kapitel wird untersucht, inwieweit die (in Kapitel 2 gewonnenen) synthetischen raum-zeitlichen Datensätze geeignet sind, die Ernteerträge von WW und OSR auf regionaler Ebene genau zu kartieren und zu überwachen. Das Kapitel untersucht und diskutiert die optimalen räumlichen (10 m, 30 m oder 250 m),zeitlichen (8 oder 16 Tage) und CGMs (World Food Studies (WOFOST) und den semi-empirischen Ansatz der Lichtnutzungseffizienz (LUE)) für genaue Ertragsschätzungen beider Kulturarten. Im dritten Kapitel wird festgestellt, dass die Beobachtung von Produkten mit hoher zeitlicher Auflösung (8 Tage) sowohl des S-MOD13Q1 als auch des L-MOD13Q1 eine wichtige Rolle bei der genauen Messung des Ertrags von WW und OSR spielt. In diesem Kapitel wird untersucht, dass das einfache Modell der Lichtnutzungseffizienz (LUE) (R2 = 0,77 und relativer RMSE (RRMSE) = 8,17 %), das weniger Eingabeparameter zur Simulation des Ernteertrags benötigt, sehr genau, zuverlässig und präziser ist als das komplexe WOFOST-Modell (R2 = 0,66 und RRMSE = 11,35 %) mit höheren Eingabeparametern. In Kapitel vier wird der Zusammenhang zwischen der raum-zeitlichen Fusionsmodellierung mit STRAFM und der Ertragsvorhersage für WW und OSR mit dem LUE-Modell für Bayern von 2001 bis 2019 untersucht. Das Kapitel stellt den hohen positiven Korrelationskoeffizienten (R) = 0,81 und R = 0,77 zwischen dem jährlichen R2 der synthetischen Genauigkeit und der modellierten Ertragsgenauigkeit für WW bzw. OSR von 2001 bis 2019 fest. In diesem Kapitel werden die Auswirkungen der Klimavariablen auf die Ertragsvorhersagen analysiert, wobei ein Anstieg des R2 (0,79 (WW)/0,86 (OSR)) und eine Verringerung des RMSE (4,51/2,57 dt/ha) festgestellt werden, wenn der Klimaeffekt in das Modell einbezogen wird. Das fünfte Kapitel deutet darauf hin, dass die Kopplung des LUE-Modells mit dem Random-Forest-Modell (RF) den relativen mittleren quadratischen Fehler (RRMSE) von -8 % (WW) und -1,6 % (OSR) weiter reduzieren und das R2 um 14,3 % (sowohl für WW als auch für OSR) erhöhen kann, verglichen mit Ergebnissen, die nur auf LUE beruhen. Das gleiche Kapitel kommt zu dem Schluss, dass die satellitengestützte Pflanzenbiomasse, die Sonneneinstrahlung und die Temperatur die einflussreichsten Variablen bei der Ertragsvorhersage für beide Kulturarten sind. In Kapitel sechs wird versucht, sowohl die Vor- als auch die Nachteile der RS-Technologie zu erörtern, indem die Auswirkungen der unterschiedlichen Landnutzung auf die modellierte Biomasse von WW und OSR analysiert werden. In diesem Kapitel wird festgestellt, dass die modellierte Biomasse beider Kulturen durch die Landnutzungsvielfalt bis zu einem Radius von 450 (Shannon Diversity Index ~0,75) bzw. 1050 m (~0,75) positiv beeinflusst wird. In diesem Kapitel werden auch künftige Auswirkungen erörtert, indem festgestellt wird, dass die Einbeziehung einiger abhängiger Faktoren (wie die angewandten Bewirtschaftungsmethoden, die Bodengesundheit, die Schädlingsbekämpfung und die Bestäuber) die Beziehung zwischen den mit RS modellierten Ernteerträgen und der biologischen Vielfalt verbessern könnte. Im siebten Kapitel schließlich wird die Erprobung neuer Sensoren wie unbemannte Luftfahrzeuge, hyperspektrale Sensoren oder Sentinel-1 SAR in der RS erörtert, um genaue Ertragsvorhersagen für die Präzisionslandwirtschaft zu erreichen. Darüber hinaus wird in diesem Kapitel die Bedeutung der künstlichen Intelligenz (KI) oder des Deep Learning (DL) für die Erzielung einer höheren Genauigkeit der Ernteerträge hervorgehoben. KW - Satellite Remote Sensing KW - Crop YIelds KW - Ernteertrag KW - Datenfusion KW - Landwirtschaft / Nachhaltigkeit KW - Winterweizen KW - Data Fusion KW - Sustainable Agriculture KW - Crop Growth Models KW - Winter wheat Y1 - 2023 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-322581 N1 - eine "revised edition" der Arbeit finden Sie hier: https://doi.org/10.25972/OPUS-33052 ER - TY - THES A1 - Dhillon, Maninder Singh T1 - Potential of Remote Sensing in Modeling Long-Term Crop Yields T1 - Potenzial der Fernerkundung für die Modellierung Langfristiger Ernteerträge N2 - Accurate crop monitoring in response to climate change at a regional or field scale plays a significant role in developing agricultural policies, improving food security, forecasting, and analysing global trade trends. Climate change is expected to significantly impact agriculture, with shifts in temperature, precipitation patterns, and extreme weather events negatively affecting crop yields, soil fertility, water availability, biodiversity, and crop growing conditions. Remote sensing (RS) can provide valuable information combined with crop growth models (CGMs) for yield assessment by monitoring crop development, detecting crop changes, and assessing the impact of climate change on crop yields. This dissertation aims to investigate the potential of RS data on modelling long-term crop yields of winter wheat (WW) and oil seed rape (OSR) for the Free State of Bavaria (70,550 km2), Germany. The first chapter of the dissertation describes the reasons favouring the importance of accurate crop yield predictions for achieving sustainability in agriculture. Chapter second explores the accuracy assessment of the synthetic RS data by fusing NDVIs of two high spatial resolution data (high pair) (Landsat (30 m, 16-days; L) and Sentinel-2 (10 m, 5–6 days; S), with four low spatial resolution data (low pair) (MOD13Q1 (250 m, 16-days), MCD43A4 (500 m, one day), MOD09GQ (250 m, one-day), and MOD09Q1 (250 m, 8-days)) using the spatial and temporal adaptive reflectance fusion model (STARFM), which fills regions' cloud or shadow gaps without losing spatial information. The chapter finds that both L-MOD13Q1 (R2 = 0.62, RMSE = 0.11) and S-MOD13Q1 (R2 = 0.68, RMSE = 0.13) are more suitable for agricultural monitoring than the other synthetic products fused. Chapter third explores the ability of the synthetic spatiotemporal datasets (obtained in chapter 2) to accurately map and monitor crop yields of WW and OSR at a regional scale. The chapter investigates and discusses the optimal spatial (10 m, 30 m, or 250 m), temporal (8 or 16-day) and CGMs (World Food Studies (WOFOST), and the semi-empiric light use efficiency approach (LUE)) for accurate crop yield estimations of both crop types. Chapter third observes that the observations of high temporal resolution (8-day) products of both S-MOD13Q1 and L-MOD13Q1 play a significant role in accurately measuring the yield of WW and OSR. The chapter investigates that the simple light use efficiency (LUE) model (R2 = 0.77 and relative RMSE (RRMSE) = 8.17%) that required fewer input parameters to simulate crop yield is highly accurate, reliable, and more precise than the complex WOFOST model (R2 = 0.66 and RRMSE = 11.35%) with higher input parameters. Chapter four researches the relationship of spatiotemporal fusion modelling using STRAFM on crop yield prediction for WW and OSR using the LUE model for Bavaria from 2001 to 2019. The chapter states the high positive correlation coefficient (R) = 0.81 and R = 0.77 between the yearly R2 of synthetic accuracy and modelled yield accuracy for WW and OSR from 2001 to 2019, respectively. The chapter analyses the impact of climate variables on crop yield predictions by observing an increase in R2 (0.79 (WW)/0.86 (OSR)) and a decrease in RMSE (4.51/2.57 dt/ha) when the climate effect is included in the model. The fifth chapter suggests that the coupling of the LUE model to the random forest (RF) model can further reduce the relative root mean square error (RRMSE) from -8% (WW) and -1.6% (OSR) and increase the R2 by 14.3% (for both WW and OSR), compared to results just relying on LUE. The same chapter concludes that satellite-based crop biomass, solar radiation, and temperature are the most influential variables in the yield prediction of both crop types. Chapter six attempts to discuss both pros and cons of RS technology while analysing the impact of land use diversity on crop-modelled biomass of WW and OSR. The chapter finds that the modelled biomass of both crops is positively impacted by land use diversity to the radius of 450 (Shannon Diversity Index ~0.75) and 1050 m (~0.75), respectively. The chapter also discusses the future implications by stating that including some dependent factors (such as the management practices used, soil health, pest management, and pollinators) could improve the relationship of RS-modelled crop yields with biodiversity. Lastly, chapter seven discusses testing the scope of new sensors such as unmanned aerial vehicles, hyperspectral sensors, or Sentinel-1 SAR in RS for achieving accurate crop yield predictions for precision farming. In addition, the chapter highlights the significance of artificial intelligence (AI) or deep learning (DL) in obtaining higher crop yield accuracies. N2 - Die genaue Überwachung von Nutzpflanzen als Reaktion auf den Klimawandel auf regionaler oder feldbezogener Ebene spielt eine wichtige Rolle bei der Entwicklung von Agrarpolitiken, der Verbesserung der Ernährungssicherheit, der Erstellung von Prognosen und der Analyse von Trends im Welthandel. Es wird erwartet, dass sich der Klimawandel erheblich auf die Landwirtschaft auswirken wird, da sich Verschiebungen bei den Temperaturen, Niederschlagsmustern und extremen Wetterereignissen negativ auf die Ernteerträge, die Bodenfruchtbarkeit, die Wasserverfügbarkeit, die Artenvielfalt und die Anbaubedingungen auswirken werden. Die Fernerkundung (RS) kann in Kombination mit Wachstumsmodellen (CGM) wertvolle Informationen für die Ertragsbewertung liefern, indem sie die Entwicklung von Pflanzen überwacht, Veränderungen bei den Pflanzen erkennt und die Auswirkungen des Klimawandels auf die Ernteerträge bewertet. Ziel dieser Dissertation ist es, das Potenzial von RS-Daten für die Modellierung langfristiger Ernteerträge von Winterweizen (WW) und Ölraps (OSR) für den Freistaat Bayern (70.550 km2 ), Deutschland, zu untersuchen. Das erste Kapitel der Dissertation beschreibt die Gründe, die für die Bedeutung genauer Ernteertragsvorhersagen für die Nachhaltigkeit in der Landwirtschaft sprechen. Das zweite Kapitel befasst sich mit der Bewertung der Genauigkeit der synthetischen RS Daten durch die Fusion der NDVIs von zwei Daten mit hoher räumlicher Auflösung (hohes Paar) (Landsat (30 m, 16 Tage; L) und Sentinel-2 (10 m, 5-6 Tage; S) mit vier Daten mit geringer räumlicher Auflösung (niedriges Paar) (MOD13Q1 (250 m, 16 Tage), MCD43A4 (500 m, ein Tag), MOD09GQ (250 m, ein Tag) und MOD09Q1 (250 m, 8 Tage)) unter Verwendung des räumlich und zeitlich adaptiven Reflexionsfusionsmodells (STARFM), das Wolken- oder Schattenlücken in Regionen füllt, ohne räumliche Informationen zu verlieren. In diesem Kapitel wird festgestellt, dass sowohl L-MOD13Q1 (R2 = 0,62, RMSE = 0,11) als auch S-MOD13Q1 (R2 = 0,68, RMSE = 0,13) für die Überwachung der Landwirtschaft besser geeignet sind als die anderen fusionierten synthetischen Produkte. Im dritten Kapitel wird untersucht, inwieweit die (in Kapitel 2 gewonnenen) synthetischen raum-zeitlichen Datensätze geeignet sind, die Ernteerträge von WW und OSR auf regionaler Ebene genau zu kartieren und zu überwachen. Das Kapitel untersucht und diskutiert die optimalen räumlichen (10 m, 30 m oder 250 m),zeitlichen (8 oder 16 Tage) und CGMs (World Food Studies (WOFOST) und den semi-empirischen Ansatz der Lichtnutzungseffizienz (LUE)) für genaue Ertragsschätzungen beider Kulturarten. Im dritten Kapitel wird festgestellt, dass die Beobachtung von Produkten mit hoher zeitlicher Auflösung (8 Tage) sowohl des S-MOD13Q1 als auch des L-MOD13Q1 eine wichtige Rolle bei der genauen Messung des Ertrags von WW und OSR spielt. In diesem Kapitel wird untersucht, dass das einfache Modell der Lichtnutzungseffizienz (LUE) (R2 = 0,77 und relativer RMSE (RRMSE) = 8,17 %), das weniger Eingabeparameter zur Simulation des Ernteertrags benötigt, sehr genau, zuverlässig und präziser ist als das komplexe WOFOST-Modell (R2 = 0,66 und RRMSE = 11,35 %) mit höheren Eingabeparametern. In Kapitel vier wird der Zusammenhang zwischen der raum-zeitlichen Fusionsmodellierung mit STRAFM und der Ertragsvorhersage für WW und OSR mit dem LUE-Modell für Bayern von 2001 bis 2019 untersucht. Das Kapitel stellt den hohen positiven Korrelationskoeffizienten (R) = 0,81 und R = 0,77 zwischen dem jährlichen R2 der synthetischen Genauigkeit und der modellierten Ertragsgenauigkeit für WW bzw. OSR von 2001 bis 2019 fest. In diesem Kapitel werden die Auswirkungen der Klimavariablen auf die Ertragsvorhersagen analysiert, wobei ein Anstieg des R2 (0,79 (WW)/0,86 (OSR)) und eine Verringerung des RMSE (4,51/2,57 dt/ha) festgestellt werden, wenn der Klimaeffekt in das Modell einbezogen wird. Das fünfte Kapitel deutet darauf hin, dass die Kopplung des LUE-Modells mit dem Random-Forest-Modell (RF) den relativen mittleren quadratischen Fehler (RRMSE) von -8 % (WW) und -1,6 % (OSR) weiter reduzieren und das R2 um 14,3 % (sowohl für WW als auch für OSR) erhöhen kann, verglichen mit Ergebnissen, die nur auf LUE beruhen. Das gleiche Kapitel kommt zu dem Schluss, dass die satellitengestützte Pflanzenbiomasse, die Sonneneinstrahlung und die Temperatur die einflussreichsten Variablen bei der Ertragsvorhersage für beide Kulturarten sind. In Kapitel sechs wird versucht, sowohl die Vor- als auch die Nachteile der RS-Technologie zu erörtern, indem die Auswirkungen der unterschiedlichen Landnutzung auf die modellierte Biomasse von WW und OSR analysiert werden. In diesem Kapitel wird festgestellt, dass die modellierte Biomasse beider Kulturen durch die Landnutzungsvielfalt bis zu einem Radius von 450 (Shannon Diversity Index ~0,75) bzw. 1050 m (~0,75) positiv beeinflusst wird. In diesem Kapitel werden auch künftige Auswirkungen erörtert, indem festgestellt wird, dass die Einbeziehung einiger abhängiger Faktoren (wie die angewandten Bewirtschaftungsmethoden, die Bodengesundheit, die Schädlingsbekämpfung und die Bestäuber) die Beziehung zwischen den mit RS modellierten Ernteerträgen und der biologischen Vielfalt verbessern könnte. Im siebten Kapitel schließlich wird die Erprobung neuer Sensoren wie unbemannte Luftfahrzeuge, hyperspektrale Sensoren oder Sentinel-1 SAR in der RS erörtert, um genaue Ertragsvorhersagen für die Präzisionslandwirtschaft zu erreichen. Darüber hinaus wird in diesem Kapitel die Bedeutung der künstlichen Intelligenz (KI) oder des Deep Learning (DL) für die Erzielung einer höheren Genauigkeit der Ernteerträge hervorgehoben. KW - Accurate crop monitoring KW - Ernteertrag KW - Datenfusion KW - Landwirtschaft / Nachhaltigkeit KW - Winterweizen KW - Climate change KW - Remote sensing (RS) KW - Crop growth models (CGMs) KW - Synthetic RS data KW - Spatiotemporal fusion KW - Crop yield estimations KW - Light use efficiency (LUE) model KW - Random forest (RF) model KW - Land use diversity Y1 - 2023 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-330529 N1 - die originale ursprüngliche Dissertation finden Sie hier: https://doi.org/10.25972/OPUS-32258 ER - TY - THES A1 - Dombrovski, Veaceslav T1 - Software Framework to Support Operations of Nanosatellite Formations T1 - Software Framework für die Unterstützung des Betriebs von Nanosatelliten-Formationen N2 - Since the first CubeSat launch in 2003, the hardware and software complexity of the nanosatellites was continuosly increasing. To keep up with the continuously increasing mission complexity and to retain the primary advantages of a CubeSat mission, a new approach for the overall space and ground software architecture and protocol configuration is elaborated in this work. The aim of this thesis is to propose a uniform software and protocol architecture as a basis for software development, test, simulation and operation of multiple pico-/nanosatellites based on ultra-low power components. In contrast to single-CubeSat missions, current and upcoming nanosatellite formation missions require faster and more straightforward development, pre-flight testing and calibration procedures as well as simultaneous operation of multiple satellites. A dynamic and decentral Compass mission network was established in multiple active CubeSat missions, consisting of uniformly accessible nodes. Compass middleware was elaborated to unify the communication and functional interfaces between all involved mission-related software and hardware components. All systems can access each other via dynamic routes to perform service-based M2M communication. With the proposed model-based communication approach, all states, abilities and functionalities of a system are accessed in a uniform way. The Tiny scripting language was designed to allow dynamic code execution on ultra-low power components as a basis for constraint-based in-orbit scheduler and experiment execution. The implemented Compass Operations front-end enables far-reaching monitoring and control capabilities of all ground and space systems. Its integrated constraint-based operations task scheduler allows the recording of complex satellite operations, which are conducted automatically during the overpasses. The outcome of this thesis became an enabling technology for UWE-3, UWE-4 and NetSat CubeSat missions. N2 - Seit dem Launch des ersten CubeSats im Jahr 2003, hat die Komplexität der Nanosatelliten stetig zugenommen. Um mit den wachsenden Anforderungen Schritt zu halten und gleichzeitig nicht auf die Hauptvorteile einer CubeSat Mission zu verzichten, wird eine einheitliche Protokoll- und Softwarearchitektur für den gesamten Weltraum- und Bodensegment vorgeschlagen. Diese Arbeit schlägt eine einheitliche Software- und Protokoll-Architektur vor als Basis für Softwareentwicklung, Tests und Betrieb von mehreren Pico-/Nanosatelliten. Im Gegensatz zu Missionen mit nur einem CubeSat, erfordern künftige Nanosatelliten-Formationen eine schnellere und einfachere Entwicklung, Vorflug-Tests, Kalibrierungsvorgänge sowie die Möglichkeit mehrere Satelliten gleichzeitig zu betreiben. Ein dynamisches und dezentrales Compass Missionsnetzwerk wurde in mehreren CubeSat-Missionen realisiert, bestehend aus einheitlich zugänglichen Knoten. Die Compass-Middleware wurde entwickelt, um sowohl die Kommunikation als auch funktionale Schnittstellen zwischen allen beteiligten Software und Hardware Systemen in einer Mission zu vereinheitlichen: Rechner des Bedienpersonals, Bodenstationen, Mission-Server, Testeinrichtungen, Simulationen und Subsysteme aller Satelliten. Mit dem Ansatz der modellbasierten Kommunikation wird auf alle Zustände und Funktionen eines Systems einheitlich zugegriffen. Die entwickelte Tiny Skriptsprache ermöglicht die Ausführung von dynamischem Code auf energiesparenden Systemen, um so in-orbit Scheduler zu realisieren. Das Compass Operations Front-End bietet zahlreiche grafische Komponenten, mit denen alle Weltraum- und Bodensegment-Systeme einheitlich überwacht, kontrolliert und bedient werden. Der integrierte Betrieb-Scheduler ermöglicht die Aufzeichnung von komplexen Satellitenbetrieb-Aufgaben, die beim Überflug automatisch ausgeführt werden. Die Ergebnisse dieser Arbeit wurden zur Enabling-Technologie für UWE-3, UWE-4 und NetSat Missionen. T3 - Forschungsberichte in der Robotik = Research Notes in Robotics - 23 KW - Kleinsatellit KW - Softwaresystem KW - Kommunikationsprotokoll KW - Betriebssystem KW - Compiler KW - Satellite formation KW - Distributed computing KW - Compass framework KW - Model based mission realization KW - Model based communication Y1 - 2022 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-249314 SN - 978-3-945459-38-6 ER - TY - THES A1 - Scharnagl, Julian T1 - Distributed Guidance, Navigation and Control for Satellite Formation Flying Missions T1 - Verteilte Leit- und Regelungsverfahren für Satellitenformationen N2 - Ongoing changes in spaceflight – continuing miniaturization, declining costs of rocket launches and satellite components, and improved satellite computing and control capabilities – are advancing Satellite Formation Flying (SFF) as a research and application area. SFF enables new applications that cannot be realized (or cannot be realized at a reasonable cost) with conventional single-satellite missions. In particular, distributed Earth observation applications such as photogrammetry and tomography or distributed space telescopes require precisely placed and controlled satellites in orbit. Several enabling technologies are required for SFF, such as inter-satellite communication, precise attitude control, and in-orbit maneuverability. However, one of the most important requirements is a reliable distributed Guidance, Navigation and Control (GNC) strategy. This work addresses the issue of distributed GNC for SFF in 3D with a focus on Continuous Low-Thrust (CLT) propulsion satellites (e.g., with electric thrusters) and concentrates on circular low Earth orbits. However, the focus of this work is not only on control theory, but control is considered as part of the system engineering process of typical small satellite missions. Thus, common sensor and actuator systems are analyzed to derive their characteristics and their impacts on formation control. This serves as the basis for the design, implementation, and evaluation of the following control approaches: First, a Model Predictive Control (MPC) method with specific adaptations to SFF and its requirements and constraints; second, a distributed robust controller that combines consensus methods for distributed system control and $H_{\infty}$ robust control; and finally, a controller that uses plant inversion for control and combines it with a reference governor to steer the controller to the target on an optimal trajectory considering several constraints. The developed controllers are validated and compared based on extensive software simulations. Realistic 3D formation flight scenarios were taken from the Networked Pico-Satellite Distributed System Control (NetSat) cubesat formation flight mission. The three compared methods show different advantages and disadvantages in the different application scenarios. The distributed robust consensus-based controller for example lacks the ability to limit the maximum thrust, so it is not suitable for satellites with CLT. But both the MPC-based approach and the plant inversionbased controller are suitable for CLT SFF applications, while showing again distinct advantages and disadvantages in different scenarios. The scientific contribution of this work may be summarized as the creation of novel and specific control approaches for the class of CLT SFF applications, which is still lacking methods withstanding the application in real space missions, as well as the scientific evaluation and comparison of the developed methods. N2 - Die anhaltenden Veränderungen in der Raumfahrt – die fortschreitende Miniaturisierung, die sinkenden Kosten für Raketenstarts und Satellitenkomponenten sowie die verbesserten Rechen- und Steuerungsmöglichkeiten von Satelliten – fördern den Satelliten-Formationsflug (SFF) als Forschungs- und Anwendungsgebiet. SFF ermöglicht neue Anwendungen, die mit herkömmlichen Einzelsatellitenmissionen nicht (oder nicht mit vertretbarem Aufwand) realisiert werden können. Insbesondere verteilte Erdbeobachtungsanwendungen wie Photogrammetrie und Tomographie oder verteilte Weltraumteleskope erfordern präzise positionierte und kontrollierte Satelliten in der Umlaufbahn. Für den SFF sind verschiedene Basistechnologien erforderlich, z. B. Kommunikation zwischen den Satelliten, präzise Lageregelung und Manövrierfähigkeit. Eine der wichtigsten Anforderungen sind jedoch zuverlässige verteilte Leit- und Regelungsverfahren (Guidance, Navigation and Control, GNC). Diese Arbeit befasst sich mit dem Thema der verteilten GNC für SFF in 3D mit dem Schwerpunkt auf Satelliten mit kontinuierlichem, niedrigen Schub (Continuous Low-Thrust, CLT) z.B. mit elektrischen Triebwerken und legt den Fokus hier zusätzlich auf niedrige kreisförmige Erdumlaufbahnen. Der Schwerpunkt dieser Arbeit liegt jedoch nicht nur auf der Regelungstheorie, vielmehr wird Regelung als Teil des Systementwicklungsprozesses typischer Kleinsatellitenmissionen betrachtet. So werden gängige Sensor- und Aktuatorsysteme analysiert, um ihre Eigenschaften und ihre Auswirkungen auf die Formationskontrolle abzuleiten. Dies dient als Grundlage für den Entwurf, die Implementierung und die Bewertung der folgenden Regelungsansätze: Erstens eine Modellprädiktive Regelung (Model-Predictive Control, MPC) mit spezifischen Anpassungen an die Anforderungen und Beschränkungen des SFFs, zweitens ein robuster Regler, der Konsensmethoden für die Steuerung verteilter Systeme mit robuster $H_{\infty}$-Regelung kombiniert, und schließlich ein kaskadierter Regler, der zur Steuerung die Regelstrecke invertiert und dessen Referenz von einem Referenzregler auf einer optimalen Trajektorie unter Berücksichtigung verschiedener Beschränkungen zum Ziel gesteuert wird. Die entwickelten Regler werden auf der Grundlage umfangreicher Softwaresimulationen validiert und miteinander verglichen. Realistische 3D-Formationsflug-Szenarien wurden der NetSat-Formationsflug-Mission entnommen. Die drei verglichenen Methoden zeigen unterschiedliche Vor- und Nachteile in den verschiedenen Anwendungsszenarien. Der verteilten robusten konsensbasierten Regelung fehlt bspw. die Fähigkeit, den maximalen Schub zu begrenzen, sodass sie nicht für Satelliten mit CLT geeignet ist. Aber sowohl der MPC-basierte Ansatz als auch der auf der Invertierung der Regelstrecke basierende Ansatz sind für CLT SFF-Anwendungen geeignet und weisen wiederum ander Vor- und Nachteile in unterschiedlichen Szenarien auf. Der wissenschaftliche Beitrag dieser Arbeit besteht in der Entwicklung neuartiger und spezifischer Regelungsansätze für die Klasse der CLT-SFF-Anwendungen, für die es noch keine Methoden gibt, die der Anwendung in realen Weltraummissionen standhalten, sowie in der wissenschaftlichen Bewertung und dem Vergleich der entwickelten Methoden. T3 - Forschungsberichte in der Robotik = Research Notes in Robotics - 26 KW - Kleinsatellit KW - Low Earth Orbit KW - Verteiltes System KW - Modellprädiktive Regelung KW - Dezentrale Regelung KW - Satellite Formation Flying KW - Distributed Satellite Systems KW - Low Earth Orbit KW - Model Predictive Control KW - Distributed Control Y1 - 2022 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-287530 SN - 978-3-945459-42-3 ER -