TY  - JOUR
A1  - Bachmann, Friederike
A1  - Schreder, Martin
A1  - Engelhardt, Monika
A1  - Langer, Christian
A1  - Wolleschak, Denise
A1  - Mügge, Lars Olof
A1  - Dürk, Heinz
A1  - Schäfer-Eckart, Kerstin
A1  - Blau, Igor Wolfgang
A1  - Gramatzki, Martin
A1  - Liebisch, Peter
A1  - Grube, Matthias
A1  - Metzler, Ivana v.
A1  - Bassermann, Florian
A1  - Metzner, Bernd
A1  - Röllig, Christoph
A1  - Hertenstein, Bernd
A1  - Khandanpour, Cyrus
A1  - Dechow, Tobias
A1  - Hebart, Holger
A1  - Jung, Wolfram
A1  - Theurich, Sebastian
A1  - Maschmeyer, Georg
A1  - Salwender, Hans
A1  - Hess, Georg
A1  - Bittrich, Max
A1  - Rasche, Leo
A1  - Brioli, Annamaria
A1  - Eckardt, Kai-Uwe
A1  - Straka, Christian
A1  - Held, Swantje
A1  - Einsele, Hermann
A1  - Knop, Stefan
T1  - Kinetics of renal function during induction in newly diagnosed multiple myeloma: results of two prospective studies by the German Myeloma Study Group DSMM
JF  - Cancers
N2  - Background: Preservation of kidney function in newly diagnosed (ND) multiple myeloma (MM) helps to prevent excess toxicity. Patients (pts) from two prospective trials were analyzed, provided postinduction (PInd) restaging was performed. Pts received three cycles with bortezomib (btz), cyclophosphamide, and dexamethasone (dex; VCD) or btz, lenalidomide (len), and dex (VRd) or len, adriamycin, and dex (RAD). The minimum required estimated glomerular filtration rate (eGFR) was >30 mL/min. We analyzed the percent change of the renal function using the International Myeloma Working Group (IMWG) criteria and Kidney Disease: Improving Global Outcomes (KDIGO)-defined categories. Results: Seven hundred and seventy-two patients were eligible. Three hundred and fifty-six received VCD, 214 VRd, and 202 RAD. VCD patients had the best baseline eGFR. The proportion of pts with eGFR <45 mL/min decreased from 7.3% at baseline to 1.9% PInd (p < 0.0001). Thirty-seven point one percent of VCD versus 49% of VRd patients had a decrease of GFR (p = 0.0872). IMWG-defined “renal complete response (CRrenal)” was achieved in 17/25 (68%) pts after VCD, 12/19 (63%) after RAD, and 14/27 (52%) after VRd (p = 0.4747). Conclusions: Analyzing a large and representative newly diagnosed myeloma (NDMM) group, we found no difference in CRrenal that occurred independently from the myeloma response across the three regimens. A trend towards deterioration of the renal function with VRd versus VCD may be explained by a better pretreatment “renal fitness” in the latter group.
KW  - multiple myeloma
KW  - renal failure
KW  - kidney
KW  - bortezomib
KW  - lenalidomide
KW  - induction regimen
Y1  - 2021
U6  - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-234139
SN  - 2072-6694
VL  - 13
IS  - 6
ER  - 
TY  - THES
A1  - Hess, Martin
T1  - Motion coordination and control in systems of nonholonomic autonomous vehicles
T1  - Bewegungskoordination und Regelung in Gruppen nichtholonomer autonomer Fahrzeuge
N2  - This work focuses on coordination methods and the control of motion in groups of nonholonomic wheeled mobile robots, in particular of the car-like type. These kind of vehicles are particularly restricted in their mobility. In the main part of this work the two problems of formation motion coordination and of rendezvous in distributed multi-vehicle systems are considered. We introduce several enhancements to an existing motion planning approach for formations of nonholonomic mobile robots. Compared to the original method, the extended approach is able to handle time-varying reference speeds as well as adjustments of the formation's shape during reference trajectory segments with continuously differentiable curvature. Additionally, undesired discontinuities in the speed and steering profiles of the vehicles are avoided. Further, the scenario of snow shoveling on an airfield by utilizing multiple formations of autonomous snowplows is discussed. We propose solutions to the subproblems of motion planning for the formations and tracking control for the individual vehicles. While all situations that might occur have been tested in a simulation environment, we also verified the developed tracking controller in real robot hardware experiments. The task of the rendezvous problem in groups of car-like robots is to drive all vehicles to a common position by means of decentralized control laws. Typically there exists no direct interaction link between all of the vehicles. In this work we present decentralized rendezvous control laws for vehicles with free and with bounded steering. The convergence properties of the approaches are analyzed by utilizing Lyapunov based techniques. Furthermore, they are evaluated within various simulation experiments, while the bounded steering case is also verified within laboratory hardware experiments. Finally we introduce a modification to the bounded steering system that increases the convergence speed at the expense of a higher traveled distance of the vehicles.
N2  - Diese Arbeit befasst sich mit Methoden zur Bewegungskoordination und Regelung in Gruppen autonomer, nichtholomer Fahrzeuge, wobei vornehmlich autoähnliche mobile Roboter betrachtet werden. Diese Fahrzeuge sind besonders eingeschränkt in ihrer Bewegungsfreiheit. Im Hauptteil der Arbeit werden die Probleme der Formationsbewegung und des Rendezvous in Gruppen verteilter Fahrzeuge betrachtet. Für ein bestehendes Verfahren zur Bewegungsplanung für Formationen nichtholonomer, mobiler Fahrzeuge werden eine Reihe von Verbesserungen vorgestellt. Diese ermöglichen dem erweiterten Verfahren den Umgang mit Referenztrajektorien mit nicht-konstanter Geschwindigkeit und stetig differenzierbarer Krümmung. Außerdem werden im Gegensatz zum ursprünglichen Ansatz unerwünschte Sprungstellen in den Geschwindigkeits- und Krümmungsprofilen der Fahrzeuge vermieden. Desweiteren wird in dieser Arbeit das Schneeräumen auf Flughafenrollfeldern mittels Formationen autonomer Schneepflugfahrzeuge diskutiert. Dabei werden Lösungen für die Teilprobleme Bewegungsplanung der Formationen und Spurführungsregelung der einzelnen Fahrzeuge vorgestellt. Zusätzlich zu den durchgeführten Simulationen werden außerdem die Ergebnisse von Hardwareexperimenten mit der entwickelten Spurführungsregelung präsentiert. Das Rendezvous-Problem in Gruppen autoähnlicher Roboter besteht darin, die Fahrzeuge durch dezentrale Regelgesetze zu einer gemeinsamen Position in der Ebene zu bewegen. Dabei besteht typischerweise keine direkte Interaktionsverbindung zwischen allen Fahrzeugen der Gruppe. In dieser Arbeit werden verteilte Rendezvous-Regelgesetze für Fahrzeuge mit unbeschränktem und mit beschränktem Lenkwinkel eingeführt und deren Konvergenzeigenschaften mit Methoden zur Stabilitätsanalyse nicht-linearer Systeme untersucht. Die vorgestellten Regelsysteme werden weiterhin anhand von Simulationen und Hardwareexperimenten verifiziert. Schließlich wird noch eine Erweiterung des Systems für Fahrzeuge mit beschränktem Lenkwinkel vorgestellt, welches die Konvergenzgeschwindigkeit auf Kosten der zurückgelegten Distanz der Fahrzeuge erhöht.
T3  - Forschungsberichte in der Robotik = Research Notes in Robotics - 2 
KW  - Robotik
KW  - Autonomer Roboter
KW  - Mobiler Roboter
KW  - Bewegungskoordination
KW  - Dezentrale Regelung
KW  - Nichtlineare Regelung
KW  - Rendezvous
KW  - Kooperierende mobile Roboter
KW  - Formationsbewegung
KW  - Nichtholonome Fahrzeuge
KW  - Mehrfahrzeugsysteme
KW  - Unstetige Regelung
KW  - Autonomous multi-vehicle systems
KW  - multi-vehicle formations
KW  - multi-vehicle rendezvous
KW  - car-like robots
KW  - nonholonomic vehicles
Y1  - 2009
U6  - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-46442
SN  - 978-3-923959-55-6
ER  -