TY - THES A1 - Schäfer, Dirk T1 - Globale Selbstlokalisation autonomer mobiler Roboter - Ein Schlüsselproblem der Service-Robotik T1 - The global self-localisation problem - a key problem in the field of service robotics N2 - Die Dissertation behandelt die Problemstellung der globalen Selbstlokalisation autonomer mobiler Roboter, welche folgendermaßen beschrieben werden kann: Ein mobiler Roboter, eingesetzt in einem Gebäude, kann unter Umständen das Wissen über seinen Standort verlieren. Man geht nun davon aus, dass dem Roboter eine Gebäudekarte als Modell zur Verfügung steht. Mit Hilfe eines Laser-Entfernungsmessers kann das mobile Gerät neue Informationen aufnehmen und damit bei korrekter Zuordnung zur Modellkarte geeignete hypothetische Standorte ermitteln. In der Regel werden diese Positionen aber mehrdeutig sein. Indem sich der Roboter intelligent in seiner Einsatzumgebung bewegt, kann er die ursprünglichen Sensordaten verifizieren und ermittelt im besten Fall seine tatsächliche Position.Für diese Problemstellung wird ein neuer Lösungsansatz in Theorie und Praxis präsentiert, welcher die jeweils aktuelle lokale Karte und damit alle Sensordaten mittels feature-basierter Matchingverfahren auf das Modell der Umgebung abbildet. Ein Explorationsalgorithmus bewegt den Roboter während der Bewegungsphase autonom zu Sensorpunkten, welche neue Informationen bereitstellen. Während der Bewegungsphase werden dabei die bisherigen hypothetischen Positionen bestärkt oder geschwächt, sodaß nach kurzer Zeit eine dominante Position, die tatsächliche Roboterposition,übrigbleibt. N2 - This thesis is dealing with the global self-localisation problem, which is known to be one of the hardest problems among autonomous mobile systems. The problem can be described as follows: A mobile robot agent has a map of the environment but does not know its position. It is equipped with ultransonic sensors and a laser range finder as main sensor. The goal of the robot agent is to recognize its true position within the environment.The level of complexity of this task increases with the size and also with the level of symmetry of the indoor environment. To cope with the problem a new approach will be presented in this thesis using state of the art map building and exploration algorithms as well as feature based localisation methods. Decomposition of the global map into a number of submaps, informative feature selection and multiple submap localisation queries ensure the road of success. The capability of the approach to global self-localising the robot is pointed out by several practical studies. KW - Mobiler Roboter KW - Autonomer Roboter KW - Lokalisation KW - Globale Selbstlokalisation KW - Mobile Roboter KW - Kartierung KW - Feature-Matching KW - Gllobal self-localisation KW - mobile robots KW - slam KW - feature-matching Y1 - 2003 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-7601 ER - TY - THES A1 - Kluge, Boris T1 - Motion coordination for a mobile robot in dynamic environments N2 - Generating coordinated motion for a mobile robot operating in natural, continuously changing environments among moving obstacles such as humans is a complex task which requires the solution of various sub problems. In this thesis, we will cover the topics of perception and navigation in dynamic environments, as well as reasoning about the motion of the obstacles and of the robot itself. Perception is mainly considered for a laser range finder, and an according method for obstacle detection and tracking is proposed. Network optimization algorithms are used for data association in the tracking step, resulting in considerable robustness with respect to clutter by small objects. Navigation in general is accomplished using an adaptation of the velocity obstacle approach to the given vehicle kinematics, and cooperative motion coordination between the robot and a human guide is achieved using an appropriate selection rule for collision-free velocities. Next, the robot is enabled to compare its path to the path of a human guide using one of a collection of presented distance measures, which permits the detection of exceptional conditions. Furthermore, a taxonomy for the assessment of situations concerning the robot is presented, and following a summary of existing approaches to more intelligent and comprehensive perception, we propose a method for obstruction detection. Finally, a new approach to reflective navigation behaviors is described where the robot reasons about intelligent moving obstacles in its environment, which allows to adjust the character of the robot motion from regardful and defensive to more self-confident and aggressive behaviors. N2 - Die Realisierung einer koordinierten und effektiven Fortbewegung für einen mobilen Roboter in natürlichen, sich kontinuierlich verändernden Umgebungen unter sich ebenso bewegenden Hindernissen ist eine komplexe Aufgabe, die die Lösung einer Reihe von Unterproblemen voraussetzt. Die vorliegende Arbeit beschäftigt sich sowohl mit den Themen der Wahrnehmung und Fortbewegung in veränderlichen Umgebungen, als auch mit Methoden zur Analyse der Hindernisbewegungen in Zusammenhang mit der Roboterbewegung selbst. Die Wahrnehmung wird in erster Linie anhand von Laserscannern betrachtet, und ein entsprechendes Verfahren zur Hindernisdetektion und -verfolung wird vorgestellt. Dabei werden Verfahren der globalen Netzwerkoptimierung eingesetzt, um Korrespondenzen zwischen Objekten aus den Einzelbildern herzustellen, was sich positiv auf die Robustheit gegenüber Störungen durch sporadische kleine Objekte auswirkt. Die Navigation basiert auf einer Adaption des sog. "Velocity Obstacle" Ansatzes auf die vorhandene Fahrzeugkinematik, und eine kooperative Bewegungskoordination (Roboter begleitet Mensch) wird durch eine geeignete Auswahlregel für kollisionsfreie Geschwindigkeiten realisiert. Anschließend werden verschiedene Distanzmaße eingeführt, anhand derer sich etwa der Pfad des Roboters mit dem Pfad seiner Begleitperson vergleichen lässt. Weiter wird eine Klassifizierung von Situationen vorgenommen, in die der Roboter potentiell involviert sein kann, und nach einer Übersicht über existierende Ansätze zur automatischen Intentionserkennung wird ein praktikabler Ansatz zur Erkennung gezielter Behinderungen eines mobilen Roboters vorgestellt. Die Arbeit schließt mit einem neuen Ansatz der Bewegungsplanung in dynamischen Umgebungen, der auf rekursiven Modellen des Roboters von seinem Gegenüber basiert, d.h. der Roboter berechnet zunächst, wie er sich in der Situation des (intelligenten, beweglichen) Hindernisses fortbewegen würde, und bezieht dies in die Entscheidung über die eigene Fortbewegung mit ein. Je nach Rekursionstiefe entstehen hierdurch Verhaltensweisen unterschiedlichen Charakters für den Roboter. T2 - Bewegungskoordination für einen mobilen Roboter in dynamischen Umgebungen KW - Bewegungsablauf KW - Roboter KW - Roboter KW - Bewegungsplanung KW - dynamische Umgebungen KW - Robot KW - Motion Planning KW - Dynamic Environments Y1 - 2004 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-15508 ER - TY - THES A1 - Feineis, Markus T1 - Wortgenaue Annotation digitalisierter mittelalterlicher Handschriften T1 - One-to-one Annotation of Digitised Medieval Manuscripts N2 - No abstract available KW - Annotation KW - Handschrift KW - Digitalisierung Y1 - 2008 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-30448 ER - TY - THES A1 - Kaußner, Armin T1 - Dynamische Szenerien in der Fahrsimulation T1 - Dynamic scenarios for driving simulation N2 - In der Arbeit wird ein neues Konzept für Fahrsimulator-Datenbasen vorgestellt. Der Anwender entwirft eine auf seine Fragestellung zugeschnittene Datenbasis mithilfe einer einfachen Skriptsprache. Das Straßennetzwerk wird auf einer topologischen Ebene repäsentiert. In jedem Simulationsschritt wird hieraus im Sichtbarkeitsbereich des Fahrers die geometrische Repäsentation berechnet. Die für den Fahrer unsichtbaren Teile des Straßenetzwerks können während der Simulation verändert werden. Diese Veränderungen können von der Route des Fahrers oder von den in der Simulation erhobenen Messerten abhängen. Zudem kann der Anwender das Straßennetzwerk interaktiv verändern. Das vorgestellte Konzept bietet zahlreiche Möglichkeiten zur Erzeugung reproduzierbarer Szenarien für Experimente in Fahrsimulatoren. N2 - This work presents a new concept for driving simulator databases. Using a simple scripting language the user defines a database tailored for his experiment. The road network is represented in a topological way. Through this the geometrical representation is computed during the simulation in a small area surrounding the driver, including all that is visible for the driver. The parts of the road network that are not visible for the driver can be changed during simulation. This modification can depend on the route the driver takes or on measures available in the simulation. Moreover, the user can change the road network interactively. The presented concept offers various advantages for the design of reproducible scenarios in driving simulators. KW - Straßenverkehr KW - Simulation KW - Fahrsimulator KW - Fahrsimulation KW - Datenbasis KW - Straßennetzwerk KW - Szenariogenerierung KW - driving simulation KW - database KW - road network KW - scenario creation Y1 - 2003 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-8286 ER - TY - RPRT A1 - Rossa, Christian T1 - Inside 2004: Multimedia und Services T1 - Inside 2004: Multimedia and Services N2 - Einzelne Artikel zu den Themen Multimedia, Dienstleistungen, IT-Sicherheit und Hochschulnetz des Rechenzentrums der Universität Würzburg N2 - Some articles concerning multimedia, services, IT security and university network in the computer center of the University of Wuerzburg KW - Multimedia KW - Dienstleistungen KW - IT-Sicherheit KW - Hochschulnetz KW - Multimedia KW - Services KW - IT Security KW - university network Y1 - 2004 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-8616 ER - TY - THES A1 - Wolz, Frank T1 - Ein generisches Konzept zur Modellierung und Bewertung feldprogrammierbarer Architekturen T1 - A generic concept for modelling and evaluating field-programmable architectures N2 - Gegenstand der Arbeit stellt eine erstmalig unternommene, architekturübergreifende Studie über feldprogrammierbare Logikbausteine zur Implementierung synchroner Schaltkreise dar. Zunächst wird ein Modell für allgemeine feldprogrammiebare Architekturen basierend auf periodischen Graphen definiert. Schließlich werden Bewertungsmaße für Architekturen und Schaltkreislayouts angegeben zur Charakterisierung struktureller Eigenschaften hinsichtlich des Verhaltens in Chipflächenverbrauch und Signalverzögerung. Ferner wird ein generisches Layout-Werkzeug entwickelt, das für beliebige Architekturen und Schaltkreise Implementierungen berechnen und bewerten kann. Abschließend werden neun ressourcenminimalistische Architekturen mit Maschen- und mit Inselstruktur einander gegenübergestellt. N2 - This work presents a first architecture-spreading study on field-programmable logical devices leaving the beaten tracks of commercial architecture improvements. After a formal model for general field-programmable architectures based on periodic graphs has been given, some feasible evaluation metrics for architectures and circuit layouts are defined characterizing structural properties of architectures in respect of chip area usage and performance. Then, a generic layout tool is developped working on arbitrary architecures and circuits. Finally, nine resource minimal mesh- and island-style architectures are compared. KW - Gay-Array-Bauelement KW - Programmierbare logische Anordnung KW - Field programmable gate array KW - Feldprogrammierbare Architekturen KW - Field-programmable Gate Arrays KW - field-programmable architectures KW - field-programmable gate arrays Y1 - 2003 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-7944 ER - TY - THES A1 - Höhn, Holger T1 - Multimediale, datenbankgestützte Lehr- und Lernplattformen T1 - Multimedia, Database Supported Teaching and Learning Environments N2 - Die Dissertation befaßt sich mit der Entwicklung einer multimedialen, datenbankgestützten Lehr- und Lernplattform. Die entwickelten Module ermöglichen und erweitern nicht nur die Möglichkeit des Selbststudiums für den Studenten sondern erleichtern auch die Arbeit der Dozenten. Außerdem wird auch die Zusammenarbeit und der Austausch von Lernobjekten zwischen verschiedenen Institutionen ermöglicht. In der Lehr- und Lernplattform können verschiedene Lernobjekt-Typen verwaltet werden. Exemplarisch wurden die Typen Bilder, 3D-Animationen, Vorlesungen, Lerntexte, Fallbeispiele und Quizelemente integriert. Die Lehr- und Lernplattform besteht aus drei Bausteinen: 1. In der Lernobjekt-Datenbank werden alle Lernobjekt-Typen und Lernobjekte verwaltet. 2. Autorenwerkzeuge dienen zur Erstellung von Lernobjekten. 3. In der Lernplattform werden die Lernobjekte den Studenten zum (Selbst-)Lernen präsentiert. Neben den Vorteilen, die der Einsatz von E-Learning im allgemeinen bietet, wie die flexible Lernorganisation oder die Nutzung von Lerninhalten unabhängig von Ort und Zeit, zeichnet sich die entwickelte Lehr- und Lernplattform besonders durch folgende Punkte aus: Generierung von Lerninhalten höherer Qualität durch multizentrische Expertenbündelung und Arbeitsteilung, Erweiterbarkeit auf andere, neue Lernobjekt-Typen, Verwaltbarkeit, Konsistenz, Flexibilität, geringer Verwaltungsaufwand, Navigationsmöglichkeiten für den Studenten, Personalisierbarkeit und Konformität zu internationalen Standards. Sowohl bei der Modellierung als auch bei der Umsetzung wurde darauf geachtet, möglichst gut die Anforderungen der Dermatologie bei gleichzeitiger Erweiterbarkeit auf andere, ähnliche Szenarien zu erfüllen. Besonders einfach sollte die Anpassung der Plattform für andere bildorientierte Disziplinen sein. N2 - In this thesis a multimedia teaching and learning environment was developed. The center of interest are learning objects which can be classified into different types. The types and objects are stored and adminstered in a database. As examples lectures, learning texts, 3D-animations, images, videos and quiz elements were integrated. For the generation of learning objects authoring tools were developed for each type. The teaching and learning environment offers the following features: lectureres are supported in preparing lectures. Because learning objects can be exchanged between different environments, the generation of "high quality" objects is encouraged. New types of learning objects can be integrated easily. Students are able to learn time-independent. The system was tested in dermatology, but the adaption to other, especially visually oriented disciplines is easy. KW - Multimedia KW - Anwendung KW - Forschung KW - Lehre KW - Lehre KW - Multimedia KW - Datenbanken KW - Lernen KW - Multimedia KW - Learning KW - Teaching KW - Databases Y1 - 2002 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-4049 ER - TY - GEN A1 - Rossa, Christian T1 - Inside 2003: IT-Sicherheit T1 - Inside 2003: IT Security N2 - Einzelne Artikel zum Thema IT-Sicherheit an der Universität Würzburg N2 - Some articles concerning IT security at the University of Wuerzburg KW - Datenübertragung ; Datensicherung ; Informationstechnik ; Internet ; Computersicherheit KW - IT-Sicherheit KW - Firewall KW - Computervirus KW - Spam-Mail KW - Webmail-System KW - IT Security KW - firewall KW - computer virus KW - spam mail KW - webmail system Y1 - 2003 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-6061 ER - TY - JOUR A1 - Atienza, Nieves A1 - de Castro, Natalia A1 - Cortés, Carmen A1 - Garrido, M. Ángeles A1 - Grima, Clara I. A1 - Hernández, Gregorio A1 - Márquez, Alberto A1 - Moreno-González, Auxiliadora A1 - Nöllenburg, Martin A1 - Portillo, José Ramón A1 - Reyes, Pedro A1 - Valenzuela, Jesús A1 - Trinidad Villar, Maria A1 - Wolff, Alexander T1 - Cover contact graphs N2 - We study problems that arise in the context of covering certain geometric objects called seeds (e.g., points or disks) by a set of other geometric objects called cover (e.g., a set of disks or homothetic triangles). We insist that the interiors of the seeds and the cover elements are pairwise disjoint, respectively, but they can touch. We call the contact graph of a cover a cover contact graph (CCG). We are interested in three types of tasks, both in the general case and in the special case of seeds on a line: (a) deciding whether a given seed set has a connected CCG, (b) deciding whether a given graph has a realization as a CCG on a given seed set, and (c) bounding the sizes of certain classes of CCG’s. Concerning (a) we give efficient algorithms for the case that seeds are points and show that the problem becomes hard if seeds and covers are disks. Concerning (b) we show that this problem is hard even for point seeds and disk covers (given a fixed correspondence between graph vertices and seeds). Concerning (c) we obtain upper and lower bounds on the number of CCG’s for point seeds. KW - Informatik Y1 - 2012 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-78845 ER - TY - THES A1 - Kaempgen, Benedikt T1 - Deskriptives Data-Mining für Entscheidungsträger: Eine Mehrfachfallstudie T1 - Descriptive data mining for decision-makers: a multiple case study N2 - Das Potenzial der Wissensentdeckung in Daten wird häufig nicht ausgenutzt, was hauptsächlich auf Barrieren zwischen dem Entwicklerteam und dem Endnutzer des Data-Mining zurückzuführen ist. In dieser Arbeit wird ein transparenter Ansatz zum Beschreiben und Erklären von Daten für Entscheidungsträger vorgestellt. In Entscheidungsträger-zentrierten Aufgaben werden die Projektanforderungen definiert und die Ergebnisse zu einer Geschichte zusammengestellt. Eine Anforderung besteht dabei aus einem tabellarischen Bericht und ggf. Mustern in seinem Inhalt, jeweils verständlich für einen Entscheidungsträger. Die technischen Aufgaben bestehen aus einer Datenprüfung, der Integration der Daten in einem Data-Warehouse sowie dem Generieren von Berichten und dem Entdecken von Mustern wie in den Anforderungen beschrieben. Mehrere Data-Mining-Projekte können durch Wissensmanagement sowie eine geeignete Infrastruktur voneinander profitieren. Der Ansatz wurde in zwei Projekten unter Verwendung von ausschließlich Open-Source-Software angewendet. N2 - Despite high potential of data mining in business and science many projects fail due to barriers between the developer team and the end user. In this work a more transparent approach to describing and explaining data to a decision-maker is presented. In decision-maker-centric tasks project requirements are defined and finally the results composed to a story. A requirement is made of a tabular report and possibly patterns in its data, each understandable to a decision-maker. The technical tasks consist of a data assay, the integration of data within a data warehouse and, as required, the creation of reports and the discovery of patterns. Multiple data mining projects benefit from each other through knowledge management and a common infrastructure. The approach has been applied to two projects exclusively using open source systems. KW - Data Mining KW - Entscheidungsträger KW - Fallstudie KW - Methodologie KW - Endnutzer KW - Business Intelligence KW - Open Source KW - data mining KW - case study KW - process model KW - end user KW - open source Y1 - 2009 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-46343 ER -