TY - THES A1 - Somody, Joseph Christian Campbell T1 - Leveraging deep learning for identification and structural determination of novel protein complexes from \(in\) \(situ\) electron cryotomography of \(Mycoplasma\) \(pneumoniae\) T1 - Tiefenlernen als Werkzeug zur Identifizierung und Strukturbestimmung neuer Proteinkomplexe aus der \(in\)-\(situ\)-Elektronenkryotomographie von \(Mycoplasma\) \(pneumoniae\) N2 - The holy grail of structural biology is to study a protein in situ, and this goal has been fast approaching since the resolution revolution and the achievement of atomic resolution. A cell's interior is not a dilute environment, and proteins have evolved to fold and function as needed in that environment; as such, an investigation of a cellular component should ideally include the full complexity of the cellular environment. Imaging whole cells in three dimensions using electron cryotomography is the best method to accomplish this goal, but it comes with a limitation on sample thickness and produces noisy data unamenable to direct analysis. This thesis establishes a novel workflow to systematically analyse whole-cell electron cryotomography data in three dimensions and to find and identify instances of protein complexes in the data to set up a determination of their structure and identity for success. Mycoplasma pneumoniae is a very small parasitic bacterium with fewer than 700 protein-coding genes, is thin enough and small enough to be imaged in large quantities by electron cryotomography, and can grow directly on the grids used for imaging, making it ideal for exploratory studies in structural proteomics. As part of the workflow, a methodology for training deep-learning-based particle-picking models is established. As a proof of principle, a dataset of whole-cell Mycoplasma pneumoniae tomograms is used with this workflow to characterize a novel membrane-associated complex observed in the data. Ultimately, 25431 such particles are picked from 353 tomograms and refined to a density map with a resolution of 11 Å. Making good use of orthogonal datasets to filter search space and verify results, structures were predicted for candidate proteins and checked for suitable fit in the density map. In the end, with this approach, nine proteins were found to be part of the complex, which appears to be associated with chaperone activity and interact with translocon machinery. Visual proteomics refers to the ultimate potential of in situ electron cryotomography: the comprehensive interpretation of tomograms. The workflow presented here is demonstrated to help in reaching that potential. N2 - Der heilige Gral der Strukturbiologie ist die Untersuchung eines Proteins in situ, und dieses Ziel ist seit der Auflösungsrevolution und dem Erreichen der atomaren Auflösung in greifbare Nähe gerückt. Das Innere einer Zelle ist keine verdünnte Umgebung, und Proteine haben sich so entwickelt, dass sie sich falten und so funktionieren, wie es in dieser Umgebung erforderlich ist; daher sollte die Untersuchung einer zellulären Komponente idealerweise die gesamte Komplexität der zellulären Umgebung umfassen. Die Abbildung ganzer Zellen in drei Dimensionen mit Hilfe der Elektronenkryotomographie ist die beste Methode, um dieses Ziel zu erreichen, aber sie ist mit einer Beschränkung der Probendicke verbunden und erzeugt verrauschte Daten, die sich nicht für eine direkte Analyse eignen. In dieser Dissertation wird ein neuartiger Workflow zur systematischen dreidimensionalen Analyse von Ganzzell-Elektronenkryotomographiedaten und zur Auffindung und Identifizierung von Proteinkomplexen in diesen Daten entwickelt, um eine erfolgreiche Bestimmung ihrer Struktur und Identität zu ermöglichen. Mycoplasma pneumoniae ist ein sehr kleines parasitäres Bakterium mit weniger als 700 proteinkodierenden Genen. Es ist dünn und klein genug, um in grossen Mengen durch Elektronenkryotomographie abgebildet zu werden, und kann direkt auf den für die Abbildung verwendeten Gittern wachsen, was es ideal für Sondierungsstudien in der strukturellen Proteomik macht. Als Teil des Workflows wird eine Methodik für das Training von Deep-Learning-basierten Partikelpicken-Modellen entwickelt. Als Proof-of-Principle wird ein Dataset von Ganzzell-Tomogrammen von Mycoplasma pneumoniae mit diesem Workflow verwendet, um einen neuartigen membranassoziierten Komplex zu charakterisieren, der in den Daten beobachtet wurde. Insgesamt wurden 25431 solcher Partikel aus 353 Tomogrammen gepickt und zu einer Dichtekarte mit einer Auflösung von 11 Å verfeinert. Unter Verwendung orthogonaler Datensätze zur Filterung des Suchraums und zur Überprüfung der Ergebnisse wurden Strukturen für Protein-Kandidaten vorhergesagt und auf ihre Eignung für die Dichtekarte überprüft. Letztendlich wurden mit diesem Ansatz neun Proteine als Bestandteile des Komplexes gefunden, der offenbar mit der Chaperonaktivität in Verbindung steht und mit der Translocon-Maschinerie interagiert. Das ultimative Potenzial der In-situ-Elektronenkryotomographie – die umfassende Interpretation von Tomogrammen – wird als visuelle Proteomik bezeichnet. Der hier vorgestellte Workflow soll dabei helfen, dieses Potenzial auszuschöpfen. KW - Kryoelektronenmikroskopie KW - Tomografie KW - Mycoplasma pneumoniae KW - Deep learning KW - cryo-EM KW - cryo-ET KW - tomography KW - mycoplasma KW - pneumoniae KW - deep learning KW - particle picking KW - membrane protein KW - visual proteomics Y1 - 2023 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-313447 ER - TY - THES A1 - Huber, Stephan T1 - Proxemo: Documenting Observed Emotions in HCI T1 - Proxemo: Die Dokumentation Beobachteter Emotionen in der Mensch-Computer-Interaktion N2 - For formative evaluations of user experience (UX) a variety of methods have been developed over the years. However, most techniques require the users to interact with the study as a secondary task. This active involvement in the evaluation is not inclusive of all users and potentially biases the experience currently being studied. Yet there is a lack of methods for situations in which the user has no spare cognitive resources. This condition occurs when 1) users' cognitive abilities are impaired (e.g., people with dementia) or 2) users are confronted with very demanding tasks (e.g., air traffic controllers). In this work we focus on emotions as a key component of UX and propose the new structured observation method Proxemo for formative UX evaluations. Proxemo allows qualified observers to document users' emotions by proxy in real time and then directly link them to triggers. Technically this is achieved by synchronising the timestamps of emotions documented by observers with a video recording of the interaction. In order to facilitate the documentation of observed emotions in highly diverse contexts we conceptualise and implement two separate versions of a documentation aid named Proxemo App. For formative UX evaluations of technology-supported reminiscence sessions with people with dementia, we create a smartwatch app to discreetly document emotions from the categories anger, general alertness, pleasure, wistfulness and pride. For formative UX evaluations of prototypical user interfaces with air traffic controllers we create a smartphone app to efficiently document emotions from the categories anger, boredom, surprise, stress and pride. Descriptive case studies in both application domains indicate the feasibility and utility of the method Proxemo and the appropriateness of the respectively adapted design of the Proxemo App. The third part of this work is a series of meta-evaluation studies to determine quality criteria of Proxemo. We evaluate Proxemo regarding its reliability, validity, thoroughness and effectiveness, and compare Proxemo's efficiency and the observers' experience to documentation with pen and paper. Proxemo is reliable, as well as more efficient, thorough and effective than handwritten notes and provides a better UX to observers. Proxemo compares well with existing methods where benchmarks are available. With Proxemo we contribute a validated structured observation method that has shown to meet requirements formative UX evaluations in the extreme contexts of users with cognitive impairments or high task demands. Proxemo is agnostic regarding researchers' theoretical approaches and unites reductionist and holistic perspectives within one method. Future work should explore the applicability of Proxemo for further domains and extend the list of audited quality criteria to include, for instance, downstream utility. With respect to basic research we strive to better understand the sources leading observers to empathic judgments and propose reminisce and older adults as model environment for investigating mixed emotions. N2 - Für formative Evaluationen der User Experience (UX) wurden im Laufe der Jahre zahlreiche Methoden entwickelt. Die meisten Methoden erfordern jedoch, dass die Benutzer als Nebenaufgabe mit der Studie interagieren. Diese aktive Beteiligung an der Evaluation kann das untersuchte Erlebnis verfälschen und schließt Benutzer komplett aus, die keine kognitiven Ressourcen zur Verfügung haben. Dies ist der Fall, wenn 1) die kognitiven Fähigkeiten der Benutzer beeinträchtigt sind (z. B. Menschen mit Demenz) oder 2) Benutzer mit sehr anspruchsvollen Aufgaben konfrontiert sind (z. B. Fluglotsen). In dieser Arbeit konzentrieren wir uns auf Emotionen als eine Schlüsselkomponente von UX und schlagen die neue strukturierte Beobachtungsmethode Proxemo für formative UX-Evaluationen vor. Proxemo ermöglicht es qualifizierten Beobachtern, die Emotionen der Nutzer in Echtzeit zu dokumentieren und sie direkt mit Auslösern zu verknüpfen. Technisch wird dies erreicht, indem die Zeitstempel der von den Beobachtern dokumentierten Emotionen mit einer Videoaufzeichnung der Interaktion synchronisiert werden. Um die Dokumentation von beobachteten Emotionen in sehr unterschiedlichen Kontexten zu erleichtern, konzipieren und implementieren wir zwei verschiedene Versionen einer Dokumentationshilfe namens Proxemo App. Für formative UX-Evaluationen von technologiegestützten Erinnerungssitzungen mit Menschen mit Demenz erstellen wir eine Smartwatch-App zur unauffälligen Dokumentation von Emotionen aus den Kategorien Ärger, allgemeine Wachsamkeit, Freude, Wehmut und Stolz. Für formative UX-Evaluationen prototypischer Nutzerschnittstellen mit Fluglotsen erstellen wir eine Smartphone-App zur effizienten Dokumentation von Emotionen aus den Kategorien Ärger, Langeweile, Überraschung, Stress und Stolz. Deskriptive Fallstudien in beiden Anwendungsfeldern zeigen die Machbarkeit und den Nutzen der Methode Proxemo und die Angemessenheit des jeweiligen Designs der Proxemo App. Der dritte Teil dieser Arbeit besteht aus einer Reihe von Meta-Evaluationsstudien zu den Gütekriterien von Proxemo. Wir evaluieren Proxemo hinsichtlich der Reliabilität, Validität, Gründlichkeit und Effektivität, und vergleichen die Effizienz von Proxemo und die UX der Beobachter mit der Dokumentation mit Stift und Papier. Proxemo ist reliabel, sowie effizienter, gründlicher und effektiver als handschriftliche Notizen und bietet den Beobachtern eine bessere UX. Proxemo schneidet gut ab im Vergleich zu bestehenden Methoden, für die Benchmarks verfügbar sind. Mit Proxemo stellen wir eine validierte, strukturierte Beobachtungsmethode vor, die nachweislich den Anforderungen formativer UX Evaluationen in den extremen Kontexten von Benutzern mit kognitiven Beeinträchtigungen oder hohen Aufgabenanforderungen gerecht wird. Proxemo ist agnostisch bezüglich der theoretischen Ansätze von Forschenden und vereint reduktionistische und ganzheitliche Perspektiven in einer Methode. Zukünftige Arbeiten sollten die Anwendbarkeit von Proxemo für weitere Domänen erkunden und die Liste der geprüften Gütekriterien erweitern, zum Beispiel um das Kriterium Downstream Utility. In Bezug auf die Grundlagenforschung werden wir versuchen, die Quellen besser zu verstehen, auf denen die empathischen Urteile der Beobachter fußen und schlagen Erinnerungen und ältere Erwachsene als Modellumgebung für die künftige Erforschung gemischter Emotionen vor. KW - Gefühl KW - Wissenschaftliche Beobachtung KW - Methode KW - Benutzererlebnis KW - Benutzerforschung KW - Emotionserkennung KW - Emotion inference KW - Emotionsinterpretation Y1 - 2023 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-305730 ER - TY - THES A1 - Nogatz, Falco T1 - Defining and Implementing Domain-Specific Languages with Prolog T1 - Definition und Implementierung domänenspezifischer Sprachen mit Prolog N2 - The landscape of today’s programming languages is manifold. With the diversity of applications, the difficulty of adequately addressing and specifying the used programs increases. This often leads to newly designed and implemented domain-specific languages. They enable domain experts to express knowledge in their preferred format, resulting in more readable and concise programs. Due to its flexible and declarative syntax without reserved keywords, the logic programming language Prolog is particularly suitable for defining and embedding domain-specific languages. This thesis addresses the questions and challenges that arise when integrating domain-specific languages into Prolog. We compare the two approaches to define them either externally or internally, and provide assisting tools for each. The grammar of a formal language is usually defined in the extended Backus–Naur form. In this work, we handle this formalism as a domain-specific language in Prolog, and define term expansions that allow to translate it into equivalent definite clause grammars. We present the package library(dcg4pt) for SWI-Prolog, which enriches them by an additional argument to automatically process the term’s corresponding parse tree. To simplify the work with definite clause grammars, we visualise their application by a web-based tracer. The external integration of domain-specific languages requires the programmer to keep the grammar, parser, and interpreter in sync. In many cases, domain-specific languages can instead be directly embedded into Prolog by providing appropriate operator definitions. In addition, we propose syntactic extensions for Prolog to expand its expressiveness, for instance to state logic formulas with their connectives verbatim. This allows to use all tools that were originally written for Prolog, for instance code linters and editors with syntax highlighting. We present the package library(plammar), a standard-compliant parser for Prolog source code, written in Prolog. It is able to automatically infer from example sentences the required operator definitions with their classes and precedences as well as the required Prolog language extensions. As a result, we can automatically answer the question: Is it possible to model these example sentences as valid Prolog clauses, and how? We discuss and apply the two approaches to internal and external integrations for several domain-specific languages, namely the extended Backus–Naur form, GraphQL, XPath, and a controlled natural language to represent expert rules in if-then form. The created toolchain with library(dcg4pt) and library(plammar) yields new application opportunities for static Prolog source code analysis, which we also present. N2 - Die Landschaft der heutigen Programmiersprachen ist vielfältig. Mit ihren unterschiedlichen Anwendungsbereichen steigt zugleich die Schwierigkeit, die eingesetzten Programme adäquat anzusprechen und zu spezifizieren. Immer häufiger werden hierfür domänenspezifische Sprachen entworfen und implementiert. Sie ermöglichen Domänenexperten, Wissen in ihrem bevorzugten Format auszudrücken, was zu lesbareren Programmen führt. Durch ihre flexible und deklarative Syntax ohne vorbelegte Schlüsselwörter ist die logische Programmsprache Prolog besonders geeignet, um domänenspezifische Sprachen zu definieren und einzubetten. Diese Arbeit befasst sich mit den Fragen und Herausforderungen, die sich bei der Integration von domänenspezifischen Sprachen in Prolog ergeben. Wir vergleichen die zwei Ansätze, sie entweder extern oder intern zu definieren, und stellen jeweils Hilfsmittel zur Verfügung. Die Grammatik einer formalen Sprache wird häufig in der erweiterten Backus–Naur–Form definiert. Diesen Formalismus behandeln wir in dieser Arbeit als eine domänenspezifische Sprache in Prolog und definieren Termexpansionen, die es erlauben, ihn in äquivalente Definite Clause Grammars für Prolog zu übersetzen. Durch das Modul library(dcg4pt) werden sie um ein zusätzliches Argument erweitert, das den Syntaxbaum eines Terms automatisch erzeugt. Um die Arbeit mit Definite Clause Grammars zu erleichtern, visualisieren wir ihre Anwendung in einem webbasierten Tracer. Meist können domänenspezifische Sprachen jedoch auch mittels passender Operatordefinitionen direkt in Prolog eingebettet werden. Dies ermöglicht die Verwendung aller Werkzeuge, die ursprünglich für Prolog geschrieben wurden, z.B. zum Code-Linting und Syntax-Highlighting. In dieser Arbeit stellen wir den standardkonformen Prolog-Parser library(plammar) vor. Er ist in Prolog geschrieben und in der Lage, aus Beispielsätzen automatisch die erforderlichen Operatoren mit ihren Klassen und Präzedenzen abzuleiten. Um die Ausdruckskraft von Prolog noch zu erweitern, schlagen wir Ergänzungen zum ISO Standard vor. Sie erlauben es, weitere Sprachen direkt einzubinden, und werden ebenfalls von library(plammar) identifiziert. So ist es bspw. möglich, logische Formeln direkt mit den bekannten Symbolen für Konjunktion, Disjunktion, usw. als Prolog-Programme anzugeben. Beide Ansätze der internen und externen Integration werden für mehrere domänen-spezifische Sprachen diskutiert und beispielhaft für GraphQL, XPath, die erweiterte Backus–Naur–Form sowie Expertenregeln in Wenn–Dann–Form umgesetzt. Die vorgestellten Werkzeuge um library(dcg4pt) und library(plammar) ergeben zudem neue Anwendungsmöglichkeiten auch für die statische Quellcodeanalyse von Prolog-Programmen. KW - PROLOG KW - Domänenspezifische Sprache KW - logic programming KW - knowledge representation KW - definite clause grammars Y1 - 2023 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-301872 ER - TY - THES A1 - Bleier, Michael T1 - Underwater Laser Scanning - Refractive Calibration, Self-calibration and Mapping for 3D Reconstruction T1 - Laserscanning unter Wasser - Refraktive Kalibrierung, Selbstkalibrierung und Kartierung zur 3D Rekonstruktion N2 - There is great interest in affordable, precise and reliable metrology underwater: Archaeologists want to document artifacts in situ with high detail. In marine research, biologists require the tools to monitor coral growth and geologists need recordings to model sediment transport. Furthermore, for offshore construction projects, maintenance and inspection millimeter-accurate measurements of defects and offshore structures are essential. While the process of digitizing individual objects and complete sites on land is well understood and standard methods, such as Structure from Motion or terrestrial laser scanning, are regularly applied, precise underwater surveying with high resolution is still a complex and difficult task. Applying optical scanning techniques in water is challenging due to reduced visibility caused by turbidity and light absorption. However, optical underwater scanners provide significant advantages in terms of achievable resolution and accuracy compared to acoustic systems. This thesis proposes an underwater laser scanning system and the algorithms for creating dense and accurate 3D scans in water. It is based on laser triangulation and the main optical components are an underwater camera and a cross-line laser projector. The prototype is configured with a motorized yaw axis for capturing scans from a tripod. Alternatively, it is mounted to a moving platform for mobile mapping. The main focus lies on the refractive calibration of the underwater camera and laser projector, the image processing and 3D reconstruction. For highest accuracy, the refraction at the individual media interfaces must be taken into account. This is addressed by an optimization-based calibration framework using a physical-geometric camera model derived from an analytical formulation of a ray-tracing projection model. In addition to scanning underwater structures, this work presents the 3D acquisition of semi-submerged structures and the correction of refraction effects. As in-situ calibration in water is complex and time-consuming, the challenge of transferring an in-air scanner calibration to water without re-calibration is investigated, as well as self-calibration techniques for structured light. The system was successfully deployed in various configurations for both static scanning and mobile mapping. An evaluation of the calibration and 3D reconstruction using reference objects and a comparison of free-form surfaces in clear water demonstrate the high accuracy potential in the range of one millimeter to less than one centimeter, depending on the measurement distance. Mobile underwater mapping and motion compensation based on visual-inertial odometry is demonstrated using a new optical underwater scanner based on fringe projection. Continuous registration of individual scans allows the acquisition of 3D models from an underwater vehicle. RGB images captured in parallel are used to create 3D point clouds of underwater scenes in full color. 3D maps are useful to the operator during the remote control of underwater vehicles and provide the building blocks to enable offshore inspection and surveying tasks. The advancing automation of the measurement technology will allow non-experts to use it, significantly reduce acquisition time and increase accuracy, making underwater metrology more cost-effective. N2 - Das Interesse an präziser, zuverlässiger und zugleich kostengünstiger Unterwassermesstechnik ist groß. Beispielsweise wollen Archäologen Artefakte in situ mit hoher Detailtreue dokumentieren und in der Meeresforschung benötigen Biologen Messwerkzeuge zur Beobachtung des Korallenwachstums. Auch Geologen sind auf Messdaten angewiesen, um Sedimenttransporte zu modellieren. Darüber hinaus ist für die Errichtung von Offshore-Bauwerken, sowie deren Wartung und Inspektion eine millimetergenaue Vermessung von vorhandenen Strukturen und Defekten unerlässlich. Während die Digitalisierung einzelner Objekte und ganzer Areale an Land gut erforscht ist und verschiedene Standardmethoden, wie zum Beispiel Structure from Motion oder terrestrisches Laserscanning, regelmäßig eingesetzt werden, ist die präzise und hochauflösende Unterwasservermessung nach wie vor eine komplexe und schwierige Aufgabe. Die Anwendung optischer Messtechnik im Wasser ist aufgrund der eingeschränkten Sichttiefe durch Trübung und Lichtabsorption eine Herausforderung. Optische Unterwasserscanner bieten jedoch Vorteile hinsichtlich der erreichbaren Auflösung und Genauigkeit gegenüber akustischen Systemen. In dieser Arbeit werden ein Unterwasser-Laserscanning-System und die Algorithmen zur Erzeugung von 3D-Scans mit hoher Punktdichte im Wasser vorgestellt. Es basiert auf Lasertriangulation und die optischen Hauptkomponenten sind eine Unterwasserkamera und ein Kreuzlinienlaserprojektor. Das System ist mit einer motorisierten Drehachse ausgestattet, um Scans von einem Stativ aus aufzunehmen. Alternativ kann es von einer beweglichen Plattform aus für mobile Kartierung eingesetzt werden. Das Hauptaugenmerk liegt auf der refraktiven Kalibrierung der Unterwasserkamera und des Laserprojektors, der Bildverarbeitung und der 3D-Rekonstruktion. Um höchste Genauigkeit zu erreichen, muss die Brechung an den einzelnen Medienübergängen berücksichtigt werden. Dies wird durch ein physikalisch-geometrisches Kameramodell, das auf einer analytischen Beschreibung der Strahlenverfolgung basiert, und ein optimierungsbasiertes Kalibrierverfahren erreicht. Neben dem Scannen von Unterwasserstrukturen wird in dieser Arbeit auch die 3D-Erfassung von teilweise im Wasser befindlichen Strukturen und die Korrektur der dabei auftretenden Brechungseffekte vorgestellt. Da die Kalibrierung im Wasser komplex und zeitintensiv ist, wird die Übertragung einer Kalibrierung des Scanners in Luft auf die Bedingungen im Wasser ohne Neukalibrierung, sowie die Selbstkalibrierung für Lichtschnittverfahren untersucht. Das System wurde in verschiedenen Konfigurationen sowohl für statisches Scannen als auch für die mobile Kartierung erfolgreich eingesetzt. Die Validierung der Kalibrierung und der 3D-Rekonstruktion anhand von Referenzobjekten und der Vergleich von Freiformflächen in klarem Wasser zeigen das hohe Genauigkeitspotenzial im Bereich von einem Millimeter bis weniger als einem Zentimeter in Abhängigkeit von der Messdistanz. Die mobile Unterwasserkartierung und Bewegungskompensation anhand visuell-inertialer Odometrie wird mit einem neuen optischen Unterwasserscanner auf Basis der Streifenprojektion demonstriert. Dabei ermöglicht die kontinuierliche Registrierung von Einzelscans die Erfassung von 3D-Modellen von einem Unterwasserfahrzeug aus. Mit Hilfe von parallel aufgenommenen RGB-Bildern werden dabei farbige 3D-Punktwolken der Unterwasserszenen erstellt. Diese 3D-Karten dienen beispielsweise dem Bediener bei der Fernsteuerung von Unterwasserfahrzeugen und bilden die Grundlage für Offshore-Inspektions- und Vermessungsaufgaben. Die fortschreitende Automatisierung der Messtechnik wird somit auch eine Verwendung durch Nichtfachleute ermöglichen und gleichzeitig die Erfassungszeit erheblich verkürzen und die Genauigkeit verbessern, was die Vermessung im Wasser kostengünstiger und effizienter macht. T3 - Forschungsberichte in der Robotik = Research Notes in Robotics - 28 KW - Selbstkalibrierung KW - Punktwolke KW - Bildverarbeitung KW - 3D Reconstruction KW - Self-calibration KW - Underwater Scanning KW - Underwater Mapping KW - Dreidimensionale Rekonstruktion KW - 3D-Rekonstruktion Y1 - 2023 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-322693 SN - 978-3-945459-45-4 ER - TY - THES A1 - Krenzer, Adrian T1 - Machine learning to support physicians in endoscopic examinations with a focus on automatic polyp detection in images and videos T1 - Maschinelles Lernen zur Unterstützung von Ärzten bei endoskopischen Untersuchungen mit Schwerpunkt auf der automatisierten Polypenerkennung in Bildern und Videos N2 - Deep learning enables enormous progress in many computer vision-related tasks. Artificial Intel- ligence (AI) steadily yields new state-of-the-art results in the field of detection and classification. Thereby AI performance equals or exceeds human performance. Those achievements impacted many domains, including medical applications. One particular field of medical applications is gastroenterology. In gastroenterology, machine learning algorithms are used to assist examiners during interventions. One of the most critical concerns for gastroenterologists is the development of Colorectal Cancer (CRC), which is one of the leading causes of cancer-related deaths worldwide. Detecting polyps in screening colonoscopies is the essential procedure to prevent CRC. Thereby, the gastroenterologist uses an endoscope to screen the whole colon to find polyps during a colonoscopy. Polyps are mucosal growths that can vary in severity. This thesis supports gastroenterologists in their examinations with automated detection and clas- sification systems for polyps. The main contribution is a real-time polyp detection system. This system is ready to be installed in any gastroenterology practice worldwide using open-source soft- ware. The system achieves state-of-the-art detection results and is currently evaluated in a clinical trial in four different centers in Germany. The thesis presents two additional key contributions: One is a polyp detection system with ex- tended vision tested in an animal trial. Polyps often hide behind folds or in uninvestigated areas. Therefore, the polyp detection system with extended vision uses an endoscope assisted by two additional cameras to see behind those folds. If a polyp is detected, the endoscopist receives a vi- sual signal. While the detection system handles the additional two camera inputs, the endoscopist focuses on the main camera as usual. The second one are two polyp classification models, one for the classification based on shape (Paris) and the other on surface and texture (NBI International Colorectal Endoscopic (NICE) classification). Both classifications help the endoscopist with the treatment of and the decisions about the detected polyp. The key algorithms of the thesis achieve state-of-the-art performance. Outstandingly, the polyp detection system tested on a highly demanding video data set shows an F1 score of 90.25 % while working in real-time. The results exceed all real-time systems in the literature. Furthermore, the first preliminary results of the clinical trial of the polyp detection system suggest a high Adenoma Detection Rate (ADR). In the preliminary study, all polyps were detected by the polyp detection system, and the system achieved a high usability score of 96.3 (max 100). The Paris classification model achieved an F1 score of 89.35 % which is state-of-the-art. The NICE classification model achieved an F1 score of 81.13 %. Furthermore, a large data set for polyp detection and classification was created during this thesis. Therefore a fast and robust annotation system called Fast Colonoscopy Annotation Tool (FastCAT) was developed. The system simplifies the annotation process for gastroenterologists. Thereby the i gastroenterologists only annotate key parts of the endoscopic video. Afterward, those video parts are pre-labeled by a polyp detection AI to speed up the process. After the AI has pre-labeled the frames, non-experts correct and finish the annotation. This annotation process is fast and ensures high quality. FastCAT reduces the overall workload of the gastroenterologist on average by a factor of 20 compared to an open-source state-of-art annotation tool. N2 - Deep Learning ermöglicht enorme Fortschritte bei vielen Aufgaben im Bereich der Computer Vision. Künstliche Intelligenz (KI) liefert ständig neue Spitzenergebnisse im Bereich der Erkennung und Klassifizierung. Dabei erreicht oder übertrifft die Leistung von KI teilweise die menschliche Leistung. Diese Errungenschaften wirken sich auf viele Bereiche aus, darunter auch auf medizinische Anwendungen. Ein besonderer Bereich der medizinischen Anwendungen ist die Gastroenterologie. In der Gastroenterologie werden Algorithmen des maschinellen Lernens eingesetzt, um den Untersucher bei medizinischen Eingriffen zu unterstützen. Eines der größten Probleme für Gastroenterologen ist die Entwicklung von Darmkrebs, die weltweit eine der häufigsten krebsbedingten Todesursachen ist. Die Erkennung von Polypen bei Darmspiegelungen ist das wichtigste Verfahren zur Vorbeugung von Darmkrebs. Dabei untersucht der Gastroenterologe den Dickdarm im Rahmen einer Koloskopie, um z.B. Polypen zu finden. Polypen sind Schleimhautwucherungen, die unterschiedlich stark ausgeprägt sein können. Diese Arbeit unterstützt Gastroenterologen bei ihren Untersuchungen mit automatischen Erkennungssystemen und Klassifizierungssystemen für Polypen. Der Hauptbeitrag ist ein Echtzeitpolypenerkennungssystem. Dieses System kann in jeder gastroenterologischen Praxis weltweit mit Open- Source-Software installiert werden. Das System erzielt Erkennungsergebnisse auf dem neusten Stand der Technik und wird derzeit in einer klinischen Studie in vier verschiedenen Praxen in Deutschland evaluiert. In dieser Arbeit werden zwei weitere wichtige Beiträge vorgestellt: Zum einen ein Polypenerkennungssystem mit erweiterter Sicht, das in einem Tierversuch getestet wurde. Polypen verstecken sich oft hinter Falten oder in nicht untersuchten Bereichen. Daher verwendet das Polypenerkennungssystem mit erweiterter Sicht ein Endoskop, das von zwei zusätzlichen Kameras unterstützt wird, um hinter diese Falten zu sehen. Wenn ein Polyp entdeckt wird, erhält der Endoskopiker ein visuelles Signal. Während das Erkennungssystem die beiden zusätzlichen Kameraeingaben verarbeitet, konzentriert sich der Endoskopiker wie gewohnt auf die Hauptkamera. Das zweite sind zwei Polypenklassifizierungsmodelle, eines für die Klassifizierung anhand der Form (Paris) und das andere anhand der Oberfläche und Textur (NICE-Klassifizierung). Beide Klassifizierungen helfen dem Endoskopiker bei der Behandlung und Entscheidung über den erkannten Polypen. Die Schlüsselalgorithmen der Dissertation erreichen eine Leistung, die dem neuesten Stand der Technik entspricht. Herausragend ist, dass das auf einem anspruchsvollen Videodatensatz getestete Polypenerkennungssystem einen F1-Wert von 90,25 % aufweist, während es in Echtzeit arbeitet. Die Ergebnisse übertreffen alle Echtzeitsysteme für Polypenerkennung in der Literatur. Darüber hinaus deuten die ersten vorläufigen Ergebnisse einer klinischen Studie des Polypenerkennungssystems auf eine hohe Adenomdetektionsrate ADR hin. In dieser Studie wurden alle Polypen durch das Polypenerkennungssystem erkannt, und das System erreichte einen hohe Nutzerfreundlichkeit von 96,3 (maximal 100). Bei der automatischen Klassifikation von Polypen basierend auf der Paris Klassifikations erreichte das in dieser Arbeit entwickelte System einen F1-Wert von 89,35 %, was dem neuesten Stand der Technik entspricht. Das NICE-Klassifikationsmodell erreichte eine F1- Wert von 81,13 %. Darüber hinaus wurde im Rahmen dieser Arbeit ein großer Datensatz zur Polypenerkennung und -klassifizierung erstellt. Dafür wurde ein schnelles und robustes Annotationssystem namens FastCAT entwickelt. Das System vereinfacht den Annotationsprozess für Gastroenterologen. Die Gastroenterologen annotieren dabei nur die wichtigsten Teile des endoskopischen Videos. Anschließend werden diese Videoteile von einer Polypenerkennungs-KI vorverarbeitet, um den Prozess zu beschleunigen. Nachdem die KI die Bilder vorbeschriftet hat, korrigieren und vervollständigen Nicht-Experten die Annotationen. Dieser Annotationsprozess ist schnell und gewährleistet eine hohe Qualität. FastCAT reduziert die Gesamtarbeitsbelastung des Gastroenterologen im Durchschnitt um den Faktor 20 im Vergleich zu einem Open-Source-Annotationstool auf dem neuesten Stand der Technik. KW - Deep Learning KW - Maschinelles Lernen KW - Maschinelles Sehen KW - Machine Learning KW - Object Detection KW - Medical Image Analysis KW - Computer Vision Y1 - 2023 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-319119 ER - TY - THES A1 - Geißler, Stefan T1 - Performance Evaluation of Next-Generation Data Plane Architectures and their Components T1 - Leistungsbewertung von Data Plane Architekturen der Nächsten Generation sowie ihrer Einzelkomponenten N2 - In this doctoral thesis we cover the performance evaluation of next generation data plane architectures, comprised of complex software as well as programmable hardware components that allow fine granular configuration. In the scope of the thesis we propose mechanisms to monitor the performance of singular components and model key performance indicators of software based packet processing solutions. We present novel approaches towards network abstraction that allow the integration of heterogeneous data plane technologies into a singular network while maintaining total transparency between control and data plane. Finally, we investigate a full, complex system consisting of multiple software-based solutions and perform a detailed performance analysis. We employ simulative approaches to investigate overload control mechanisms that allow efficient operation under adversary conditions. The contributions of this work build the foundation for future research in the areas of network softwarization and network function virtualization. N2 - Diese Doktorarbeit behandelt die Leistungsbewertung von Data Plane Architekturen der nächsten Generation, die aus komplexen Softwarelösungen sowie programmierbaren Hardwarekomponenten bestehen. Hierbei werden Mechanismen entwickelt, die es ermöglichen, die Leistungsfähigkeit einzelner Komponenten zu messen und zentrale Leistungsindikatoren softwarebasierter Systeme zur Verarbeitung von Datenpaketen zu modellieren. Es werden neuartige Ansätze zur Netzabstraktion entworfen, die eine vollständig transparente Integration heterogener Technologien im selben Netz ermöglichen. Schließlich wird eine umfassende Leistungsbewertung eines komplexen Systems, das aus einer Vielzahl softwarebasierter Netzfunktionen besteht, durchgeführt. Anhand simulativer Modelle werden Überlastkontrollmechanismen entwickelt, die es dem System erlauben auch unter Überlast effizient zu arbeiten. Die Beiträge dieser Arbeit bilden die Grundlage weiterer Forschungen im Bereich der Softwarisierung von Netzen sowie der Virtualisierung von Netzfunktionen. T3 - Würzburger Beiträge zur Leistungsbewertung Verteilter Systeme - 02/21 KW - Leistungsbewertung KW - Simulation KW - Zeitdiskretes System KW - Implementierung KW - performance evaluation KW - simulation KW - discrete-time analysis KW - network softwarization KW - mobile networks Y1 - 2022 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-260157 SN - 1432-8801 ER - TY - THES A1 - Löffler, Andre T1 - Constrained Graph Layouts: Vertices on the Outer Face and on the Integer Grid T1 - Graphzeichnen unter Nebenbedingungen: Knoten auf der Außenfacette und mit ganzzahligen Koordinaten N2 - Constraining graph layouts - that is, restricting the placement of vertices and the routing of edges to obey certain constraints - is common practice in graph drawing. In this book, we discuss algorithmic results on two different restriction types: placing vertices on the outer face and on the integer grid. For the first type, we look into the outer k-planar and outer k-quasi-planar graphs, as well as giving a linear-time algorithm to recognize full and closed outer k-planar graphs Monadic Second-order Logic. For the second type, we consider the problem of transferring a given planar drawing onto the integer grid while perserving the original drawings topology; we also generalize a variant of Cauchy's rigidity theorem for orthogonal polyhedra of genus 0 to those of arbitrary genus. N2 - Das Einschränken von Zeichnungen von Graphen, sodass diese bestimmte Nebenbedingungen erfüllen - etwa solche, die das Platzieren von Knoten oder den Verlauf von Kanten beeinflussen - sind im Graphzeichnen allgegenwärtig. In dieser Arbeit befassen wir uns mit algorithmischen Resultaten zu zwei speziellen Einschränkungen, nämlich dem Platzieren von Knoten entweder auf der Außenfacette oder auf ganzzahligen Koordinaten. Für die erste Einschränkung untersuchen wir die außen k-planaren und außen k-quasi-planaren Graphen und geben einen auf monadische Prädikatenlogik zweiter Stufe basierenden Algorithmus an, der überprüft, ob ein Graph voll außen k-planar ist. Für die zweite Einschränkung untersuchen wir das Problem, eine gegebene planare Zeichnung eines Graphen auf das ganzzahlige Koordinatengitter zu transportieren, ohne dabei die Topologie der Zeichnung zu verändern; außerdem generalisieren wir eine Variante von Cauchys Starrheitssatz für orthogonale Polyeder von Geschlecht 0 auf solche von beliebigem Geschlecht. KW - Graphenzeichnen KW - Komplexität KW - Algorithmus KW - Algorithmische Geometrie KW - Kombinatorik KW - Planare Graphen KW - Polyeder KW - Konvexe Zeichnungen Y1 - 2021 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-215746 SN - 978-3-95826-146-4 SN - 978-3-95826-147-1 N1 - Parallel erschienen als Druckausgabe in Würzburg University Press, ISBN 978-3-95826-146-4, 32,90 EUR PB - Würzburg University Press CY - Würzburg ET - 1. Auflage ER - TY - THES A1 - Peng, Dongliang T1 - An Optimization-Based Approach for Continuous Map Generalization T1 - Optimierung für die kontinuierliche Generalisierung von Landkarten N2 - Maps are the main tool to represent geographical information. Geographical information is usually scale-dependent, so users need to have access to maps at different scales. In our digital age, the access is realized by zooming. As discrete changes during the zooming tend to distract users, smooth changes are preferred. This is why some digital maps are trying to make the zooming as continuous as they can. The process of producing maps at different scales with smooth changes is called continuous map generalization. In order to produce maps of high quality, cartographers often take into account additional requirements. These requirements are transferred to models in map generalization. Optimization for map generalization is important not only because it finds optimal solutions in the sense of the models, but also because it helps us to evaluate the quality of the models. Optimization, however, becomes more delicate when we deal with continuous map generalization. In this area, there are requirements not only for a specific map but also for relations between maps at difference scales. This thesis is about continuous map generalization based on optimization. First, we show the background of our research topics. Second, we find optimal sequences for aggregating land-cover areas. We compare the A$^{\!\star}$\xspace algorithm and integer linear programming in completing this task. Third, we continuously generalize county boundaries to provincial boundaries based on compatible triangulations. We morph between the two sets of boundaries, using dynamic programming to compute the correspondence. Fourth, we continuously generalize buildings to built-up areas by aggregating and growing. In this work, we group buildings with the help of a minimum spanning tree. Fifth, we define vertex trajectories that allow us to morph between polylines. We require that both the angles and the edge lengths change linearly over time. As it is impossible to fulfill all of these requirements simultaneously, we mediate between them using least-squares adjustment. Sixth, we discuss the performance of some commonly used data structures for a specific spatial problem. Seventh, we conclude this thesis and present open problems. N2 - Maps are the main tool to represent geographical information. Users often zoom in and out to access maps at different scales. Continuous map generalization tries to make the changes between different scales smooth, which is essential to provide users with comfortable zooming experience. In order to achieve continuous map generalization with high quality, we optimize some important aspects of maps. In this book, we have used optimization in the generalization of land-cover areas, administrative boundaries, buildings, and coastlines. According to our experiments, continuous map generalization indeed benefits from optimization. N2 - Landkarten sind das wichtigste Werkzeug zur Repräsentation geografischer Information. Unter der Generalisierung von Landkarten versteht man die Aufbereitung von geografischen Informationen aus detaillierten Daten zur Generierung von kleinmaßstäbigen Karten. Nutzer von Online-Karten zoomen oft in eine Karte hinein oder aus einer Karte heraus, um mehr Details bzw. mehr Überblick zu bekommen. Die kontinuierliche Generalisierung von Landkarten versucht die Änderungen zwischen verschiedenen Maßstäben stetig zu machen. Dies ist wichtig, um Nutzern eine angenehme Zoom-Erfahrung zu bieten. Um eine qualitativ hochwertige kontinuierliche Generalisierung zu erreichen, kann man wichtige Aspekte bei der Generierung von Online-Karten optimieren. In diesem Buch haben wir Optimierung bei der Generalisierung von Landnutzungskarten, von administrativen Grenzen, Gebäuden und Küstenlinien eingesetzt. Unsere Experimente zeigen, dass die kontinuierliche Generalisierung von Landkarten in der Tat von Optimierung profitiert. KW - land-cover area KW - administrative boundary KW - building KW - morphing KW - data structure KW - zooming KW - Generalisierung KW - Landnutzungskartierung KW - Optimierung Y1 - 2019 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-174427 SN - 978-3-95826-104-4 SN - 978-3-95826-105-1 N1 - Parallel erschienen als Druckausgabe in Würzburg University Press, 978-3-95826-104-4, 24,90 EUR. PB - Würzburg University Press CY - Würzburg ET - 1. Auflage ER - TY - THES A1 - Niebler, Thomas T1 - Extracting and Learning Semantics from Social Web Data T1 - Extraktion und Lernen von Semantik aus Social Web-Daten N2 - Making machines understand natural language is a dream of mankind that existed since a very long time. Early attempts at programming machines to converse with humans in a supposedly intelligent way with humans relied on phrase lists and simple keyword matching. However, such approaches cannot provide semantically adequate answers, as they do not consider the specific meaning of the conversation. Thus, if we want to enable machines to actually understand language, we need to be able to access semantically relevant background knowledge. For this, it is possible to query so-called ontologies, which are large networks containing knowledge about real-world entities and their semantic relations. However, creating such ontologies is a tedious task, as often extensive expert knowledge is required. Thus, we need to find ways to automatically construct and update ontologies that fit human intuition of semantics and semantic relations. More specifically, we need to determine semantic entities and find relations between them. While this is usually done on large corpora of unstructured text, previous work has shown that we can at least facilitate the first issue of extracting entities by considering special data such as tagging data or human navigational paths. Here, we do not need to detect the actual semantic entities, as they are already provided because of the way those data are collected. Thus we can mainly focus on the problem of assessing the degree of semantic relatedness between tags or web pages. However, there exist several issues which need to be overcome, if we want to approximate human intuition of semantic relatedness. For this, it is necessary to represent words and concepts in a way that allows easy and highly precise semantic characterization. This also largely depends on the quality of data from which these representations are constructed. In this thesis, we extract semantic information from both tagging data created by users of social tagging systems and human navigation data in different semantic-driven social web systems. Our main goal is to construct high quality and robust vector representations of words which can the be used to measure the relatedness of semantic concepts. First, we show that navigation in the social media systems Wikipedia and BibSonomy is driven by a semantic component. After this, we discuss and extend methods to model the semantic information in tagging data as low-dimensional vectors. Furthermore, we show that tagging pragmatics influences different facets of tagging semantics. We then investigate the usefulness of human navigational paths in several different settings on Wikipedia and BibSonomy for measuring semantic relatedness. Finally, we propose a metric-learning based algorithm in adapt pre-trained word embeddings to datasets containing human judgment of semantic relatedness. This work contributes to the field of studying semantic relatedness between words by proposing methods to extract semantic relatedness from web navigation, learn highquality and low-dimensional word representations from tagging data, and to learn semantic relatedness from any kind of vector representation by exploiting human feedback. Applications first and foremest lie in ontology learning for the Semantic Web, but also semantic search or query expansion. N2 - Einer der großen Träume der Menschheit ist es, Maschinen dazu zu bringen, natürliche Sprache zu verstehen. Frühe Versuche, Computer dahingehend zu programmieren, dass sie mit Menschen vermeintlich intelligente Konversationen führen können, basierten hauptsächlich auf Phrasensammlungen und einfachen Stichwortabgleichen. Solche Ansätze sind allerdings nicht in der Lage, inhaltlich adäquate Antworten zu liefern, da der tatsächliche Inhalt der Konversation nicht erfasst werden kann. Folgerichtig ist es notwendig, dass Maschinen auf semantisch relevantes Hintergrundwissen zugreifen können, um diesen Inhalt zu verstehen. Solches Wissen ist beispielsweise in Ontologien vorhanden. Ontologien sind große Datenbanken von vernetztem Wissen über Objekte und Gegenstände der echten Welt sowie über deren semantische Beziehungen. Das Erstellen solcher Ontologien ist eine sehr kostspielige und aufwändige Aufgabe, da oft tiefgreifendes Expertenwissen benötigt wird. Wir müssen also Wege finden, um Ontologien automatisch zu erstellen und aktuell zu halten, und zwar in einer Art und Weise, dass dies auch menschlichem Empfinden von Semantik und semantischer Ähnlichkeit entspricht. Genauer gesagt ist es notwendig, semantische Entitäten und deren Beziehungen zu bestimmen. Während solches Wissen üblicherweise aus Textkorpora extrahiert wird, ist es möglich, zumindest das erste Problem - semantische Entitäten zu bestimmen - durch Benutzung spezieller Datensätze zu umgehen, wie zum Beispiel Tagging- oder Navigationsdaten. In diesen Arten von Datensätzen ist es nicht notwendig, Entitäten zu extrahieren, da sie bereits aufgrund inhärenter Eigenschaften bei der Datenakquise vorhanden sind. Wir können uns also hauptsächlich auf die Bestimmung von semantischen Relationen und deren Intensität fokussieren. Trotzdem müssen hier noch einige Hindernisse überwunden werden. Beispielsweise ist es notwendig, Repräsentationen für semantische Entitäten zu finden, so dass es möglich ist, sie einfach und semantisch hochpräzise zu charakterisieren. Dies hängt allerdings auch erheblich von der Qualität der Daten ab, aus denen diese Repräsentationen konstruiert werden. In der vorliegenden Arbeit extrahieren wir semantische Informationen sowohl aus Taggingdaten, von Benutzern sozialer Taggingsysteme erzeugt, als auch aus Navigationsdaten von Benutzern semantikgetriebener Social Media-Systeme. Das Hauptziel dieser Arbeit ist es, hochqualitative und robuste Vektordarstellungen von Worten zu konstruieren, die dann dazu benutzt werden können, die semantische Ähnlichkeit von Konzepten zu bestimmen. Als erstes zeigen wir, dass Navigation in Social Media Systemen unter anderem durch eine semantische Komponente getrieben wird. Danach diskutieren und erweitern wir Methoden, um die semantische Information in Taggingdaten als niedrigdimensionale sogenannte “Embeddings” darzustellen. Darüberhinaus demonstrieren wir, dass die Taggingpragmatik verschiedene Facetten der Taggingsemantik beeinflusst. Anschließend untersuchen wir, inwieweit wir menschliche Navigationspfade zur Bestimmung semantischer Ähnlichkeit benutzen können. Hierzu betrachten wir mehrere Datensätze, die Navigationsdaten in verschiedenen Rahmenbedingungen beinhalten. Als letztes stellen wir einen neuartigen Algorithmus vor, um bereits trainierte Word Embeddings im Nachhinein an menschliche Intuition von Semantik anzupassen. Diese Arbeit steuert wertvolle Beiträge zum Gebiet der Bestimmung von semantischer Ähnlichkeit bei: Es werden Methoden vorgestellt werden, um hochqualitative semantische Information aus Web-Navigation und Taggingdaten zu extrahieren, diese mittels niedrigdimensionaler Vektordarstellungen zu modellieren und selbige schließlich besser an menschliches Empfinden von semantischer Ähnlichkeit anzupassen, indem aus genau diesem Empfinden gelernt wird. Anwendungen liegen in erster Linie darin, Ontologien für das Semantic Web zu lernen, allerdings auch in allen Bereichen, die Vektordarstellungen von semantischen Entitäten benutzen. KW - Semantik KW - Maschinelles Lernen KW - Soziale Software KW - Semantics KW - User Behavior KW - Social Web KW - Machine Learning Y1 - 2019 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-178666 ER - TY - THES A1 - Borrmann, Dorit T1 - Multi-modal 3D mapping - Combining 3D point clouds with thermal and color information T1 - Multi-modale 3D-Kartierung - Kombination von 3D-Punktwolken mit Thermo- und Farbinformation N2 - Imagine a technology that automatically creates a full 3D thermal model of an environment and detects temperature peaks in it. For better orientation in the model it is enhanced with color information. The current state of the art for analyzing temperature related issues is thermal imaging. It is relevant for energy efficiency but also for securing important infrastructure such as power supplies and temperature regulation systems. Monitoring and analysis of the data for a large building is tedious as stable conditions need to be guaranteed for several hours and detailed notes about the pose and the environment conditions for each image must be taken. For some applications repeated measurements are necessary to monitor changes over time. The analysis of the scene is only possible through expertise and experience. This thesis proposes a robotic system that creates a full 3D model of the environment with color and thermal information by combining thermal imaging with the technology of terrestrial laser scanning. The addition of a color camera facilitates the interpretation of the data and allows for other application areas. The data from all sensors collected at different positions is joined in one common reference frame using calibration and scan matching. The first part of the thesis deals with 3D point cloud processing with the emphasis on accessing point cloud data efficiently, detecting planar structures in the data and registering multiple point clouds into one common coordinate system. The second part covers the autonomous exploration and data acquisition with a mobile robot with the objective to minimize the unseen area in 3D space. Furthermore, the combination of different modalities, color images, thermal images and point cloud data through calibration is elaborated. The last part presents applications for the the collected data. Among these are methods to detect the structure of building interiors for reconstruction purposes and subsequent detection and classification of windows. A system to project the gathered thermal information back into the scene is presented as well as methods to improve the color information and to join separately acquired point clouds and photo series. A full multi-modal 3D model contains all the relevant geometric information about the recorded scene and enables an expert to fully analyze it off-site. The technology clears the path for automatically detecting points of interest thereby helping the expert to analyze the heat flow as well as localize and identify heat leaks. The concept is modular and neither limited to achieving energy efficiency nor restricted to the use in combination with a mobile platform. It also finds its application in fields such as archaeology and geology and can be extended by further sensors. N2 - Man stelle sich eine Technologie vor, die automatisch ein vollständiges 3D-Thermographiemodell einer Umgebung generiert und Temperaturspitzen darin erkennt. Zur besseren Orientierung innerhalb des Modells ist dieses mit Farbinformationen erweitert. In der Analyse temperaturrelevanter Fragestellungen sind Thermalbilder der Stand der Technik. Darunter fallen Energieeffizienz und die Sicherung wichtiger Infrastruktur, wie Energieversorgung und Systeme zur Temperaturregulierung. Die Überwachung und anschließende Analyse der Daten eines großen Gebäudes ist aufwändig, da über mehrere Stunden stabile Bedingungen garantiert und detaillierte Aufzeichnungen über die Aufnahmeposen und die Umgebungsverhältnisse für jedes Wärmebild erstellt werden müssen. Einige Anwendungen erfordern wiederholte Messungen, um Veränderungen über die Zeit zu beobachten. Eine Analyse der Szene ist nur mit Erfahrung und Expertise möglich. Diese Arbeit stellt ein Robotersystem vor, das durch Kombination von Thermographie mit terrestrischem Laserscanning ein vollständiges 3D Modell der Umgebung mit Farb- und Temperaturinformationen erstellt. Die ergänzende Farbkamera vereinfacht die Interpretation der Daten und eröffnet weitere Anwendungsfelder. Die an unterschiedlichen Positionen aufgenommenen Daten aller Sensoren werden durch Kalibrierung und Scanmatching in einem gemeinsamen Bezugssystem zusammengefügt. Der erste Teil der Arbeit behandelt 3D-Punktwolkenverarbeitung mit Schwerpunkt auf effizientem Punktzugriff, Erkennung planarer Strukturen und Registrierung mehrerer Punktwolken in einem gemeinsamen Koordinatensystem. Der zweite Teil beschreibt die autonome Erkundung und Datenakquise mit einem mobilen Roboter, mit dem Ziel, die bisher nicht erfassten Bereiche im 3D-Raum zu minimieren. Des Weiteren wird die Kombination verschiedener Modalitäten, Farbbilder, Thermalbilder und Punktwolken durch Kalibrierung ausgearbeitet. Den abschließenden Teil stellen Anwendungsszenarien für die gesammelten Daten dar, darunter Methoden zur Erkennung der Innenraumstruktur für die Rekonstruktion von Gebäuden und der anschließenden Erkennung und Klassifizierung von Fenstern. Ein System zur Rückprojektion der gesammelten Thermalinformation in die Umgebung wird ebenso vorgestellt wie Methoden zur Verbesserung der Farbinformationen und zum Zusammenfügen separat aufgenommener Punktwolken und Fotoreihen. Ein vollständiges multi-modales 3D Modell enthält alle relevanten geometrischen Informationen der aufgenommenen Szene und ermöglicht einem Experten, diese standortunabhängig zu analysieren. Diese Technologie ebnet den Weg für die automatische Erkennung relevanter Bereiche und für die Analyse des Wärmeflusses und vereinfacht somit die Lokalisierung und Identifikation von Wärmelecks für den Experten. Das vorgestellte modulare Konzept ist weder auf den Anwendungsfall Energieeffizienz beschränkt noch auf die Verwendung einer mobilen Plattform angewiesen. Es ist beispielsweise auch in Feldern wie der Archäologie und Geologie einsetzbar und kann durch zusätzliche Sensoren erweitert werden. T3 - Forschungsberichte in der Robotik = Research Notes in Robotics - 14 KW - Punktwolke KW - Lidar KW - Thermografie KW - Robotik KW - 3D point cloud KW - Laser scanning KW - Robotics KW - 3D thermal mapping KW - Registration Y1 - 2018 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-157085 SN - 978-3-945459-20-1 SN - 1868-7474 SN - 1868-7466 ER - TY - THES A1 - Fleszar, Krzysztof T1 - Network-Design Problems in Graphs and on the Plane T1 - Netzwerk-Design-Probleme in Graphen und auf der Ebene N2 - A network design problem defines an infinite set whose elements, called instances, describe relationships and network constraints. It asks for an algorithm that, given an instance of this set, designs a network that respects the given constraints and at the same time optimizes some given criterion. In my thesis, I develop algorithms whose solutions are optimum or close to an optimum value within some guaranteed bound. I also examine the computational complexity of these problems. Problems from two vast areas are considered: graphs and the Euclidean plane. In the Maximum Edge Disjoint Paths problem, we are given a graph and a subset of vertex pairs that are called terminal pairs. We are asked for a set of paths where the endpoints of each path form a terminal pair. The constraint is that any two paths share at most one inner vertex. The optimization criterion is to maximize the cardinality of the set. In the hard-capacitated k-Facility Location problem, we are given an integer k and a complete graph where the distances obey a given metric and where each node has two numerical values: a capacity and an opening cost. We are asked for a subset of k nodes, called facilities, and an assignment of all the nodes, called clients, to the facilities. The constraint is that the number of clients assigned to a facility cannot exceed the facility's capacity value. The optimization criterion is to minimize the total cost which consists of the total opening cost of the facilities and the total distance between the clients and the facilities they are assigned to. In the Stabbing problem, we are given a set of axis-aligned rectangles in the plane. We are asked for a set of horizontal line segments such that, for every rectangle, there is a line segment crossing its left and right edge. The optimization criterion is to minimize the total length of the line segments. In the k-Colored Non-Crossing Euclidean Steiner Forest problem, we are given an integer k and a finite set of points in the plane where each point has one of k colors. For every color, we are asked for a drawing that connects all the points of the same color. The constraint is that drawings of different colors are not allowed to cross each other. The optimization criterion is to minimize the total length of the drawings. In the Minimum Rectilinear Polygon for Given Angle Sequence problem, we are given an angle sequence of left (+90°) turns and right (-90°) turns. We are asked for an axis-parallel simple polygon where the angles of the vertices yield the given sequence when walking around the polygon in counter-clockwise manner. The optimization criteria considered are to minimize the perimeter, the area, and the size of the axis-parallel bounding box of the polygon. N2 - Ein Netzwerk-Design-Problem definiert eine unendliche Menge, deren Elemente, als Instanzen bezeichnet, Beziehungen und Beschränkungen in einem Netzwerk beschreiben. Die Lösung eines solchen Problems besteht aus einem Algorithmus, der auf die Eingabe einer beliebigen Instanz dieser Menge ein Netzwerk entwirft, welches die gegebenen Beschränkungen einhält und gleichzeitig ein gegebenes Kriterium optimiert. In meiner Dissertation habe ich Algorithmen entwickelt, deren Netzwerke stets optimal sind oder nachweisbar nahe am Optimum liegen. Zusätzlich habe ich die Berechnungskomplexität dieser Probleme untersucht. Dabei wurden Probleme aus zwei weiten Gebieten betrachtet: Graphen und der Euklidische Ebene. Im Maximum-Edge-Disjoint-Paths-Problem besteht die Eingabe aus einem Graphen und einer Teilmenge von Knotenpaaren, die wir mit Terminalpaare bezeichnen. Gesucht ist eine Menge von Pfaden, die Terminalpaare verbinden. Die Beschränkung ist, dass keine zwei Pfade einen gleichen inneren Knoten haben dürfen. Das Optimierungskriterium ist die Maximierung der Kardinalität dieser Menge. Im Hard-Capacitated-k-Facility-Location-Problem besteht die Eingabe aus einer Ganzzahl k und einem vollständigen Graphen, in welchem die Distanzen einer gegebenen Metrik unterliegen und in welchem jedem Knoten sowohl eine numerische Kapazität als auch ein Eröffnungskostenwert zugeschrieben ist. Gesucht ist eine Teilmenge von k Knoten, Facilities genannt, und eine Zuweisung aller Knoten, Clients genannt, zu den Facilities. Die Beschränkung ist, dass die Anzahl der Clients, die einer Facility zugewiesen sind, nicht deren Kapazität überschreiten darf. Das Optimierungskriterium ist die Minimierung der Gesamtkosten bestehend aus den Gesamteröffnungskosten der Facilities sowie der Gesamtdistanz zwischen den Clients und den ihnen zugewiesenen Facilities. Im Stabbing-Problem besteht die Eingabe aus einer Menge von achsenparallelen Rechtecken in der Ebene. Gesucht ist eine Menge von horizontalen Geradenstücken mit der Randbedingung, dass die linke und rechte Seite eines jeden Rechtecks von einem Geradenstück verbunden ist. Das Optimierungskriterium ist die Minimierung der Gesamtlänge aller Geradenstücke. Im k-Colored-Non-Crossing-Euclidean-Steiner-Forest-Problem besteht die Eingabe aus einer Ganzzahl k und einer endlichen Menge von Punkten in der Ebene, wobei jeder Punkt in einer von k Farben gefärbt ist. Gesucht ist für jede Farbe eine Zeichnung, in welcher alle Punkte der Farbe verbunden sind. Die Beschränkung ist, dass Zeichnungen verschiedener Farben sich nicht kreuzen dürfen. Das Optimierungskriterium ist die Minimierung des Gesamtintenverbrauchs, das heißt, der Gesamtlänge der Zeichnungen. Im Minimum-Rectilinear-Polygon-for-Given-Angle-Sequence-Problem besteht die Eingabe aus einer Folge von Links- (+90°) und Rechtsabbiegungen (-90°). Gesucht ist ein achsenparalleles Polygon dessen Eckpunkte die gegebene Folge ergeben, wenn man das Polygon gegen den Uhrzeigersinn entlangläuft. Die Optimierungskriterien sind die Minimierung des Umfangs und der inneren Fläche des Polygons sowie der Größe des notwendigen Zeichenblattes, d.h., des kleinsten Rechteckes, das das Polygon einschließt. N2 - Given points in the plane, connect them using minimum ink. Though the task seems simple, it turns out to be very time consuming. In fact, scientists believe that computers cannot efficiently solve it. So, do we have to resign? This book examines such NP-hard network-design problems, from connectivity problems in graphs to polygonal drawing problems on the plane. First, we observe why it is so hard to optimally solve these problems. Then, we go over to attack them anyway. We develop fast algorithms that find approximate solutions that are very close to the optimal ones. Hence, connecting points with slightly more ink is not hard. KW - Euklidische Ebene KW - Algorithmus KW - Komplexität KW - NP-schweres Problem KW - Graph KW - approximation algorithm KW - hardness KW - optimization KW - graphs KW - network KW - Optimierungsproblem KW - Approximationsalgorithmus KW - complexity KW - Euclidean plane Y1 - 2018 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-154904 SN - 978-3-95826-076-4 (Print) SN - 978-3-95826-077-1 (Online) N1 - Parallel erschienen als Druckausgabe in Würzburg University Press, ISBN 978-3-95826-076-4, 28,90 EUR. PB - Würzburg University Press CY - Würzburg ET - 1. Auflage ER - TY - THES A1 - Wojtkowiak, Harald T1 - Planungssystem zur Steigerung der Autonomie von Kleinstsatelliten T1 - Planningsystem to increase the autonomy of small satellites N2 - Der Betrieb von Satelliten wird sich in Zukunft gravierend ändern. Die bisher ausgeübte konventionelle Vorgehensweise, bei der die Planung der vom Satelliten auszuführenden Aktivitäten sowie die Kontrolle hierüber ausschließlich vom Boden aus erfolgen, stößt bei heutigen Anwendungen an ihre Grenzen. Im schlimmsten Fall verhindert dieser Umstand sogar die Erschließung bisher ungenutzter Möglichkeiten. Der Gewinn eines Satelliten, sei es in Form wissenschaftlicher Daten oder der Vermarktung satellitengestützter Dienste, wird daher nicht optimal ausgeschöpft. Die Ursache für dieses Problem lässt sich im Grunde auf eine ausschlaggebende Tatsache zurückführen: Konventionelle Satelliten können ihr Verhalten, d.h. die Folge ihrer Tätigkeiten, nicht eigenständig anpassen. Stattdessen erstellt das Bedienpersonal am Boden - vor allem die Operatoren - mit Hilfe von Planungssoftware feste Ablaufpläne, die dann in Form von Kommandosequenzen von den Bodenstationen aus an die jeweiligen Satelliten hochgeladen werden. Dort werden die Befehle lediglich überprüft, interpretiert und strikt ausgeführt. Die Abarbeitung erfolgt linear. Situationsbedingte Änderungen, wie sie vergleichsweise bei der Codeausführung von Softwareprogrammen durch Kontrollkonstrukte, zum Beispiel Schleifen und Verzweigungen, üblich sind, sind typischerweise nicht vorgesehen. Der Operator ist daher die einzige Instanz, die das Verhalten des Satelliten mittels Kommandierung, per Upload, beeinflussen kann, und auch nur dann, wenn ein direkter Funkkontakt zwischen Satellit und Bodenstation besteht. Die dadurch möglichen Reaktionszeiten des Satelliten liegen bestenfalls bei einigen Sekunden, falls er sich im Wirkungsbereich der Bodenstation befindet. Außerhalb des Kontaktfensters kann sich die Zeitschranke, gegeben durch den Orbit und die aktuelle Position des Satelliten, von einigen Minuten bis hin zu einigen Stunden erstrecken. Die Signallaufzeiten der Funkübertragung verlängern die Reaktionszeiten um weitere Sekunden im erdnahen Bereich. Im interplanetaren Raum erstrecken sich die Zeitspannen aufgrund der immensen Entfernungen sogar auf mehrere Minuten. Dadurch bedingt liegt die derzeit technologisch mögliche, bodengestützte, Reaktionszeit von Satelliten bestenfalls im Bereich von einigen Sekunden. Diese Einschränkung stellt ein schweres Hindernis für neuartige Satellitenmissionen, bei denen insbesondere nichtdeterministische und kurzzeitige Phänomene (z.B. Blitze und Meteoreintritte in die Erdatmosphäre) Gegenstand der Beobachtungen sind, dar. Die langen Reaktionszeiten des konventionellen Satellitenbetriebs verhindern die Realisierung solcher Missionen, da die verzögerte Reaktion erst erfolgt, nachdem das zu beobachtende Ereignis bereits abgeschlossen ist. Die vorliegende Dissertation zeigt eine Möglichkeit, das durch die langen Reaktionszeiten entstandene Problem zu lösen, auf. Im Zentrum des Lösungsansatzes steht dabei die Autonomie. Im Wesentlichen geht es dabei darum, den Satelliten mit der Fähigkeit auszustatten, sein Verhalten, d.h. die Folge seiner Tätigkeiten, eigenständig zu bestimmen bzw. zu ändern. Dadurch wird die direkte Abhängigkeit des Satelliten vom Operator bei Reaktionen aufgehoben. Im Grunde wird der Satellit in die Lage versetzt, sich selbst zu kommandieren. Die Idee der Autonomie wurde im Rahmen der zugrunde liegenden Forschungsarbeiten umgesetzt. Das Ergebnis ist ein autonomes Planungssystem. Dabei handelt es sich um ein Softwaresystem, mit dem sich autonomes Verhalten im Satelliten realisieren lässt. Es kann an unterschiedliche Satellitenmissionen angepasst werden. Ferner deckt es verschiedene Aspekte des autonomen Satellitenbetriebs, angefangen bei der generellen Entscheidungsfindung der Tätigkeiten, über die zeitliche Ablaufplanung unter Einbeziehung von Randbedingungen (z.B. Ressourcen) bis hin zur eigentlichen Ausführung, d.h. Kommandierung, ab. Das Planungssystem kommt als Anwendung in ASAP, einer autonomen Sensorplattform, zum Einsatz. Es ist ein optisches System und dient der Detektion von kurzzeitigen Phänomenen und Ereignissen in der Erdatmosphäre. Die Forschungsarbeiten an dem autonomen Planungssystem, an ASAP sowie an anderen zu diesen in Bezug stehenden Systemen wurden an der Professur für Raumfahrttechnik des Lehrstuhls Informatik VIII der Julius-Maximilians-Universität Würzburg durchgeführt. N2 - Satellite operation will change thoroughly in future. So far the currently performed conventional approach of controlling satellites is hitting its limitation by todays application. This is due to the fact that activities of the satellite are planned and controlled exclusively by ground infrastructure. In the worst case this circumstance prevents the exploitation of potential but so far unused opportunities. Thus the yield of satellites, may it be in the form of scientific research data or the commercialization of satellite services, is not optimized. After all the cause of this problem can be tracked back to one crucial matter: Conventional satellites are not able to alter their behaviour, i.e. the order of their actions, themselves. Instead schedules are created by ground staff – mainly operators - utilizing specialized planning software. The output is then transformed into command sequences and uploaded to the dedicated satellite via ground stations. On-board the commands are solely checked, interpreted and strictly executed. The flow is linear. Situational changes, like in the code execution of software programs via control constructs, e.g. loops and branches, are typically not present. Thus the operator is the only instance which is able to change the behaviour of the satellite via command upload. Therefore a direct radio link between satellite and ground station is required. Reaction times are hereby restricted. In the best case, means when the satellite is inside the area of effect, the limitations are to a few seconds. Outside the contact window, the time bound may increase from minutes to hours. The exact timing are dependant from the orbit of the satellite and its position on it. The signal flow of the radio links adds additional reaction time from a few seconds in near earth up to some minutes in interplanetary space due to the vast distances. In sum the best achievable ground based reaction time lies in the area of some seconds. This restriction is a severe handicap for novel satellite missions with focus on non-deterministic and short-time phenomena, e.g. lightning and meteor entries into Earth atmosphere. The long reaction times of conventional satellite operations prevent the realization of such missions. This is due to the fact that delayed reactions take place after the event to observe has finished. This dissertation shows a possibility to solve the problem caused by long reaction times. Autonomy lies in the centre of the main approach. The key is to augment the satellite with the ability to alter its behaviour, i.e. the sequence of its actions, and to deliberate about it. Thus, the direct reaction dependency of the satellite from operators will be lifted. In principle the satellite will be able to command itself. The herein idea of autonomy is based on research work, which provides the context for design and implementation. The output is an autonomous planning system. It’s a software system which enables a satellite to behave autonomously and can be adapted to different types of satellite missions. Additionally, it covers different aspects of autonomous satellite operation, starting with general decision making of activities, going over to time scheduling inclusive constraint consideration, e.g. resources, and finishing at last with the actual execution, i.e. commanding. The autonomous planning system runs as one application of ASAP, an autonomous sensor platform. It is an optical system with the purpose to detect short-time phenomena and events in Earth atmosphere. The research work for the autonomous planning system, for ASAP and for other related systems has been executed at the professorship for space technology which is part of the department for computer science VIII at the Julius-Maximilians-Universität Würzburg. KW - Planungssystem KW - Autonomie KW - Satellit KW - Entscheidungsfindung KW - Ablaufplanung KW - Planausführung KW - System KW - Missionsbetrieb KW - decission finding KW - scheduling KW - plan execution KW - system KW - mission operation Y1 - 2018 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-163569 ER - TY - THES A1 - Baier, Pablo A. T1 - Simulator for Minimally Invasive Vascular Interventions: Hardware and Software T1 - VR-Simulation für das Training von Herzkathetereingriffen: Hard- und Softwarelösung N2 - A complete simulation system is proposed that can be used as an educational tool by physicians in training basic skills of Minimally Invasive Vascular Interventions. In the first part, a surface model is developed to assemble arteries having a planar segmentation. It is based on Sweep Surfaces and can be extended to T- and Y-like bifurcations. A continuous force vector field is described, representing the interaction between the catheter and the surface. The computation time of the force field is almost unaffected when the resolution of the artery is increased. The mechanical properties of arteries play an essential role in the study of the circulatory system dynamics, which has been becoming increasingly important in the treatment of cardiovascular diseases. In Virtual Reality Simulators, it is crucial to have a tissue model that responds in real time. In this work, the arteries are discretized by a two dimensional mesh and the nodes are connected by three kinds of linear springs. Three tissue layers (Intima, Media, Adventitia) are considered and, starting from the stretch-energy density, some of the elasticity tensor components are calculated. The physical model linearizes and homogenizes the material response, but it still contemplates the geometric nonlinearity. In general, if the arterial stretch varies by 1% or less, then the agreement between the linear and nonlinear models is trustworthy. In the last part, the physical model of the wire proposed by Konings is improved. As a result, a simpler and more stable method is obtained to calculate the equilibrium configuration of the wire. In addition, a geometrical method is developed to perform relaxations. It is particularly useful when the wire is hindered in the physical method because of the boundary conditions. The physical and the geometrical methods are merged, resulting in efficient relaxations. Tests show that the shape of the virtual wire agrees with the experiment. The proposed algorithm allows real-time executions and the hardware to assemble the simulator has a low cost. N2 - Es wird ein vollständiges Simulationssystem entwickelt, das von Ärzten als Lehrmittel zur Ausbildung grundlegender Fertigkeiten bei Herzkathetereingriffen eingesetzt werden kann. Im ersten Teil wird ein Oberflächenmodell zur Erstellung von Arterien mit planarer Segmentierung entwickelt. Im zweiten Teil werden die Arterien durch ein zweidimensionales Netz diskretisiert, die Knoten werden durch drei Arten linearer Federn verbunden und ausgehend von einer Dehnungsenergie-Dichte-Funktion werden einige Komponenten des Elastizitätstensors berechnet. Im letzten Teil wird das von anderen Autoren vorgeschlagene physikalische Modell des Drahtes verbessert und eine neue geometrische Methode entwickelt. Der vorgeschlagene Algorithmus ermöglicht Echtzeit-Ausführungen. Die Hardware des Simulators hat geringe Herstellungskosten. T3 - Forschungsberichte in der Robotik = Research Notes in Robotics - 15 KW - Computersimulation KW - Simulator KW - Arterie KW - Elastizitätstensor KW - Herzkatheter KW - Minimally invasive vascular intervention KW - Wire relaxation KW - Artery KW - Elasticity tensor KW - Stiffness KW - educational tool KW - Elastizitätstensor KW - Herzkathetereingriff KW - Software KW - Hardware Y1 - 2018 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-161190 SN - 978-3-945459-22-5 ER - TY - THES A1 - Budig, Benedikt T1 - Extracting Spatial Information from Historical Maps: Algorithms and Interaction T1 - Extraktion räumlicher Informationen aus historischen Landkarten: Algorithmen und Interaktion N2 - Historical maps are fascinating documents and a valuable source of information for scientists of various disciplines. Many of these maps are available as scanned bitmap images, but in order to make them searchable in useful ways, a structured representation of the contained information is desirable. This book deals with the extraction of spatial information from historical maps. This cannot be expected to be solved fully automatically (since it involves difficult semantics), but is also too tedious to be done manually at scale. The methodology used in this book combines the strengths of both computers and humans: it describes efficient algorithms to largely automate information extraction tasks and pairs these algorithms with smart user interactions to handle what is not understood by the algorithm. The effectiveness of this approach is shown for various kinds of spatial documents from the 16th to the early 20th century. N2 - Historische Landkarten sind faszinierende Dokumente und eine wertvolle Informationsquelle für Wissenschaftler verschiedener Fächer. Viele dieser Karten liegen als gescannte Bitmap-Bilder vor, aber um sie auf nützliche Art durchsuchbar zu machen ist eine strukturierte Repräsentation der enthaltenen Informationen wünschenswert. Dieses Buch beschäftigt sich mit der Extraktion räumlicher Informationen aus historischen Landkarten. Man kann nicht erwarten, dass dies vollautomatisch geschieht (da komplizierte Semantik involviert ist), aber es ist auch zu aufwändig, um im großen Stil manuell durchgeführt zu werden. Die Methodik, die in diesem Buch verwendet wird, kombiniert die Stärken von Computern und Menschen: Es werden effiziente Algorithmen beschrieben, die Extraktionsaufgaben weitgehend automatisieren, und dazu passende Nutzerinteraktionen entworfen, mit denen Fälle gelöst werden, die die Algorithmen nicht vestehen. Die Effekitivität dieses Ansatzes wird anhand verschiedener räumlicher Dokumente aus dem 16. bis frühen 20. Jahrhundert gezeigt. KW - Karte KW - Effizienter Algorithmus KW - Interaktion KW - Information Extraction KW - Smart User Interaction KW - Historical Maps KW - Itineraries KW - Deep Georeferencing KW - Benutzerinteraktion KW - Historische Landkarten KW - Itinerare KW - Georeferenzierung KW - Historische Karte KW - Raumdaten Y1 - 2018 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-160955 SN - 978-3-95826-092-4 SN - 978-3-95826-093-1 N1 - Parallel erschienen als Druckausgabe in Würzburg University Press, ISBN 978-3-95826-092-4, 32,90 Euro. PB - Würzburg University Press CY - Würzburg ET - 1. Auflage ER - TY - THES A1 - Ostermayer, Ludwig T1 - Integration of Prolog and Java with the Connector Architecture CAPJa T1 - Integration von Prolog und Java mit Hilfe der Connector Architecture CAPJa N2 - Modern software is often realized as a modular combination of subsystems for, e. g., knowledge management, visualization, verification, or the interaction with users. As a result, software libraries from possibly different programming languages have to work together. Even more complex the case is if different programming paradigms have to be combined. This type of diversification of programming languages and paradigms in just one software application can only be mastered by mechanisms for a seamless integration of the involved programming languages. However, the integration of the common logic programming language Prolog and the popular object-oriented programming language Java is complicated by various interoperability problems which stem on the one hand from the paradigmatic gap between the programming languages, and on the other hand, from the diversity of the available Prolog systems. The subject of the thesis is the investigation of novel mechanisms for the integration of logic programming in Prolog and object–oriented programming in Java. We are particularly interested in an object–oriented, uniform approach which is not specific to just one Prolog system. Therefore, we have first identified several important criteria for the seamless integration of Prolog and Java from the object–oriented perspective. The main contribution of the thesis is a novel integration framework called the Connector Architecture for Prolog and Java (CAPJa). The framework is completely implemented in Java and imposes no modifications to the Java Virtual Machine or Prolog. CAPJa provides a semi–automated mechanism for the integration of Prolog predicates into Java. For compact, readable, and object–oriented queries to Prolog, CAPJa exploits lambda expressions with conditional and relational operators in Java. The communication between Java and Prolog is based on a fully automated mapping of Java objects to Prolog terms, and vice versa. In Java, an extensible system of gateways provides connectivity with various Prolog system and, moreover, makes any connected Prolog system easily interchangeable, without major adaption in Java. N2 - Moderne Software ist oft modular zusammengesetzt aus Subsystemen zur Wissensverwaltung, Visualisierung, Verfikation oder Benutzerinteraktion. Dabei müssen Programmbibliotheken aus möglicherweise verschiedenen Programmiersprachen miteinander zusammenarbeiten. Noch komplizierter ist der Fall, wenn auch noch verschiedene Programmierparadigmen miteinander kombiniert werden. Diese Art der Diversifikation an Programmiersprachen und –paradigmen in nur einer Software kann nur von nahtlosen Integrationsmechansimen für die beteiligten Programmiersprachen gemeistert werden. Gerade die Einbindung der gängigen Logikprogrammiersprache Prolog und der populären objektorientierten Programmiersprache Java wird durch zahlreiche Kompatibilitätsprobleme erschwert, welche auf der einen Seite von paradigmatischen Unterschieden der beiden Programmiersprachen herrühren und auf der anderen Seite von der Vielfalt der erhältlichen Prologimplementierungen. Gegenstand dieser Arbeit ist die Untersuchung von neuartigen Mechanismen für die Zusammenführung von Logikprogrammierung in Prolog und objektorienter Programmierung in Java. Besonders interessiert uns dabei ein objektorientierter, einheitlicher Ansatz, der nicht auf eine konkrete Prologimplementierung festgelegt ist. Aus diesem Grund haben wir zunächst wichtige Kriterien für die nahtlose Integration von Prolog und Java aus der objetorientierten Sicht identifziert. Der Hauptbeitrag dieser Arbeit ist ein neuartiges Integrationssystems, welches Connector Architecture for Prolog and Java (CAPJa) heißt. Das System ist komplett in Java implementiert und benötigt keine Anpassungen der Java Virtual Machine oder Prolog. CAPJa stellt einen halbautomatischen Mechanismus zur Vernetzung von Prolog Prädikaten mit Java zur Verfügung. Für kompakte, lesbare und objektorientierte Anfragen an Prolog nutzt CAPJa Lambdaausdrücke mit logischen und relationalen Operatoren in Java. Die Kommunikation zwischen Java und Prolog basiert auf einer automatisierten Abbildung von Java Objekten auf Prolog Terme, und umgekehrt. In Java bietet ein erweiterbares System von Schnittstellen Konnektivität zu einer Vielzahl an Prologimplmentierung und macht darüber hinaus jede verbundene Prologimplementierung einfach austauschbar, und zwar ohne größere Anpassung in Java. KW - Logische Programmierung KW - Objektorientierte Programmierung KW - PROLOG KW - Java KW - Multi-Paradigm Programming KW - Logic Programming KW - Object-Oriented Programming KW - Multi-Paradigm Programming Framework Y1 - 2017 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-150713 ER - TY - THES A1 - Aschenbrenner, Doris T1 - Human Robot Interaction Concepts for Human Supervisory Control and Telemaintenance Applications in an Industry 4.0 Environment T1 - Mensch-Roboter-Interaktionskonzepte für Fernsteuerungs- und Fernwartungsanwendungen in einer Industrie 4.0 Umgebung N2 - While teleoperation of technical highly sophisticated systems has already been a wide field of research, especially for space and robotics applications, the automation industry has not yet benefited from its results. Besides the established fields of application, also production lines with industrial robots and the surrounding plant components are in need of being remotely accessible. This is especially critical for maintenance or if an unexpected problem cannot be solved by the local specialists. Special machine manufacturers, especially robotics companies, sell their technology worldwide. Some factories, for example in emerging economies, lack qualified personnel for repair and maintenance tasks. When a severe failure occurs, an expert of the manufacturer needs to fly there, which leads to long down times of the machine or even the whole production line. With the development of data networks, a huge part of those travels can be omitted, if appropriate teleoperation equipment is provided. This thesis describes the development of a telemaintenance system, which was established in an active production line for research purposes. The customer production site of Braun in Marktheidenfeld, a factory which belongs to Procter & Gamble, consists of a six-axis cartesian industrial robot by KUKA Industries, a two-component injection molding system and an assembly unit. The plant produces plastic parts for electric toothbrushes. In the research projects "MainTelRob" and "Bayern.digital", during which this plant was utilised, the Zentrum für Telematik e.V. (ZfT) and its project partners develop novel technical approaches and procedures for modern telemaintenance. The term "telemaintenance" hereby refers to the integration of computer science and communication technologies into the maintenance strategy. It is particularly interesting for high-grade capital-intensive goods like industrial robots. Typical telemaintenance tasks are for example the analysis of a robot failure or difficult repair operations. The service department of KUKA Industries is responsible for the worldwide distributed customers who own more than one robot. Currently such tasks are offered via phone support and service staff which travels abroad. They want to expand their service activities on telemaintenance and struggle with the high demands of teleoperation especially regarding security infrastructure. In addition, the facility in Marktheidenfeld has to keep up with the high international standards of Procter & Gamble and wants to minimize machine downtimes. Like 71.6 % of all German companies, P&G sees a huge potential for early information on their production system, but complains about the insufficient quality and the lack of currentness of data. The main research focus of this work lies on the human machine interface for all human tasks in a telemaintenance setup. This thesis provides own work in the use of a mobile device in context of maintenance, describes new tools on asynchronous remote analysis and puts all parts together in an integrated telemaintenance infrastructure. With the help of Augmented Reality, the user performance and satisfaction could be raised. A special regard is put upon the situation awareness of the remote expert realized by different camera viewpoints. In detail the work consists of: - Support of maintenance tasks with a mobile device - Development and evaluation of a context-aware inspection tool - Comparison of a new touch-based mobile robot programming device to the former teach pendant - Study on Augmented Reality support for repair tasks with a mobile device - Condition monitoring for a specific plant with industrial robot - Human computer interaction for remote analysis of a single plant cycle - A big data analysis tool for a multitude of cycles and similar plants - 3D process visualization for a specific plant cycle with additional virtual information - Network architecture in hardware, software and network infrastructure - Mobile device computer supported collaborative work for telemaintenance - Motor exchange telemaintenance example in running production environment - Augmented reality supported remote plant visualization for better situation awareness N2 - Die Fernsteuerung technisch hochentwickelter Systeme ist seit vielen Jahren ein breites Forschungsfeld, vor allem im Bereich von Weltraum- und Robotikanwendungen. Allerdings hat die Automatisierungsindustrie bislang zu wenig von den Ergebnissen dieses Forschungsgebiets profitiert. Auch Fertigungslinien mit Industrierobotern und weiterer Anlagenkomponenten müssen über die Ferne zugänglich sein, besonders bei Wartungsfällen oder wenn unvorhergesehene Probleme nicht von den lokalen Spezialisten gelöst werden können. Hersteller von Sondermaschinen wie Robotikfirmen verkaufen ihre Technologie weltweit. Kunden dieser Firmen besitzen beispielsweise Fabriken in Schwellenländern, wo es an qualifizierten Personal für Reparatur und Wartung mangelt. Wenn ein ernster Fehler auftaucht, muss daher ein Experte des Sondermaschinenherstellers zum Kunden fliegen. Das führt zu langen Stillstandzeiten der Maschine. Durch die Weiterentwicklung der Datennetze könnte ein großer Teil dieser Reisen unterbleiben, wenn eine passende Fernwartungsinfrastruktur vorliegen würde. Diese Arbeit beschreibt die Entwicklung eines Fernwartungssystems, welches in einer aktiven Produktionsumgebung für Forschungszwecke eingerichtet wurde. Die Fertigungsanlage des Kunden wurde von Procter & Gamble in Marktheidenfeld zur Verfügung gestellt und besteht aus einem sechsachsigen, kartesischen Industrieroboter von KUKA Industries, einer Zweikomponentenspritzgussanlage und einer Montageeinheit. Die Anlage produziert Plastikteile für elektrische Zahnbürsten. Diese Anlage wurde im Rahmen der Forschungsprojekte "MainTelRob" und "Bayern.digital" verwendet, in denen das Zentrum für Telematik e.V. (ZfT) und seine Projektpartner neue Ansätze und Prozeduren für moderne Fernwartungs-Technologien entwickeln. Fernwartung bedeutet für uns die umfassende Integration von Informatik und Kommunikationstechnologien in der Wartungsstrategie. Das ist vor allem für hochentwickelte, kapitalintensive Güter wie Industrierobotern interessant. Typische Fernwartungsaufgaben sind beispielsweise die Analyse von Roboterfehlermeldungen oder schwierige Reparaturmaßnahmen. Die Service-Abteilung von KUKA Industries ist für die weltweit verteilten Kunden zuständig, die teilweise auch mehr als einen Roboter besitzen. Aktuell werden derartige Aufgaben per Telefonauskunft oder mobilen Servicekräften, die zum Kunden reisen, erledigt. Will man diese komplizierten Aufgaben durch Fernwartung ersetzen um die Serviceaktivitäten auszuweiten muss man mit den hohen Anforderungen von Fernsteuerung zurechtkommen, besonders in Bezug auf Security Infrastruktur. Eine derartige umfassende Herangehensweise an Fernwartung bietet aber auch einen lokalen Mehrwert beim Kunden: Die Fabrik in Marktheidenfeld muss den hohen internationalen Standards von Procter & Gamble folgen und will daher die Stillstandzeiten weiter verringern. Wie 71,6 Prozent aller deutschen Unternehmen sieht auch P&G Marktheidenfeld ein großes Potential für frühe Informationen aus ihrem Produktionssystem, haben aber aktuell noch Probleme mit der Aktualität und Qualität dieser Daten. Der Hauptfokus der hier vorgestellten Forschung liegt auf der Mensch-Maschine-Schnittstelle für alle Aufgaben eines umfassenden Fernwartungskontextes. Diese Arbeit stellt die eigene Arbeiten bei der Verwendung mobiler Endgeräte im Kontext der Wartung und neue Softwarewerkzeuge für die asynchrone Fernanalyse vor und integriert diese Aspekte in eine Fernwartungsinfrastruktur. In diesem Kontext kann gezeigt werden, dass der Einsatz von Augmented Reality die Nutzerleistung und gleichzeitig die Zufriedenheit steigern kann. Dabei wird auf das sogenannte "situative Bewusstsein" des entfernten Experten besonders Wert gelegt. Im Detail besteht die Arbeit aus: - Unterstützung von Wartungsaufgaben mit mobilen Endgeräten - Entwicklung und Evaluation kontextsensitiver Inspektionssoftware - Vergleich von touch-basierten Roboterprogrammierung mit der Vorgängerversion des Programmierhandgeräts - Studien über die Unterstützung von Reparaturaufgaben durch Augmented Reality - Zustandsüberwachung für eine spezielle Anlage mit Industrieroboter - Mensch-Maschine Interaktion für die Teleanalyse eines Produktionszyklus - Grafische Big Data Analyse einer Vielzahl von Produktionszyklen - 3D Prozess Visualisierung und Anreicherung mit virtuellen Informationen - Hardware, Software und Netzwerkarchitektur für die Fernwartung - Computerunterstützte Zusammenarbeit mit Verwendung mobiler Endgeräte für die Fernwartung - Fernwartungsbeispiel: Durchführung eines Motortauschs in der laufenden Produktion - Augmented Reality unterstütze Visualisierung des Anlagenkontextes für die Steigerung des situativen Bewusstseins T3 - Forschungsberichte in der Robotik = Research Notes in Robotics - 13 KW - Fernwartung KW - Robotik KW - Mensch-Maschine-Schnittstelle KW - Erweiterte Realität KW - Situation Awareness KW - Industrie 4.0 KW - Industrial internet Y1 - 2017 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-150520 SN - 978-3-945459-18-8 ER - TY - THES A1 - Houshiar, Hamidreza T1 - Documentation and mapping with 3D point cloud processing T1 - Dokumentation und Kartierung mittels 3D-Punktwolkenverarbeitung N2 - 3D point clouds are a de facto standard for 3D documentation and modelling. The advances in laser scanning technology broadens the usability and access to 3D measurement systems. 3D point clouds are used in many disciplines such as robotics, 3D modelling, archeology and surveying. Scanners are able to acquire up to a million of points per second to represent the environment with a dense point cloud. This represents the captured environment with a very high degree of detail. The combination of laser scanning technology with photography adds color information to the point clouds. Thus the environment is represented more realistically. Full 3D models of environments, without any occlusion, require multiple scans. Merging point clouds is a challenging process. This thesis presents methods for point cloud registration based on the panorama images generated from the scans. Image representation of point clouds introduces 2D image processing methods to 3D point clouds. Several projection methods for the generation of panorama maps of point clouds are presented in this thesis. Additionally, methods for point cloud reduction and compression based on the panorama maps are proposed. Due to the large amounts of data generated from the 3D measurement systems these methods are necessary to improve the point cloud processing, transmission and archiving. This thesis introduces point cloud processing methods as a novel framework for the digitisation of archeological excavations. The framework replaces the conventional documentation methods for excavation sites. It employs point clouds for the generation of the digital documentation of an excavation with the help of an archeologist on-site. The 3D point cloud is used not only for data representation but also for analysis and knowledge generation. Finally, this thesis presents an autonomous indoor mobile mapping system. The mapping system focuses on the sensor placement planning method. Capturing a complete environment requires several scans. The sensor placement planning method solves for the minimum required scans to digitise large environments. Combining this method with a navigation system on a mobile robot platform enables it to acquire data fully autonomously. This thesis introduces a novel hole detection method for point clouds to detect obscured parts of a captured environment. The sensor placement planning method selects the next scan position with the most coverage of the obscured environment. This reduces the required number of scans. The navigation system on the robot platform consist of path planning, path following and obstacle avoidance. This guarantees the safe navigation of the mobile robot platform between the scan positions. The sensor placement planning method is designed as a stand alone process that could be used with a mobile robot platform for autonomous mapping of an environment or as an assistant tool for the surveyor on scanning projects. N2 - 3D-Punktwolken sind der de facto Standard bei der Dokumentation und Modellierung in 3D. Die Fortschritte in der Laserscanningtechnologie erweitern die Verwendbarkeit und die Verfügbarkeit von 3D-Messsystemen. 3D-Punktwolken werden in vielen Disziplinen verwendet, wie z.B. in der Robotik, 3D-Modellierung, Archäologie und Vermessung. Scanner sind in der Lage bis zu einer Million Punkte pro Sekunde zu erfassen, um die Umgebung mit einer dichten Punktwolke abzubilden und mit einem hohen Detaillierungsgrad darzustellen. Die Kombination der Laserscanningtechnologie mit Methoden der Photogrammetrie fügt den Punktwolken Farbinformationen hinzu. Somit wird die Umgebung realistischer dargestellt. Vollständige 3D-Modelle der Umgebung ohne Verschattungen benötigen mehrere Scans. Punktwolken zusammenzufügen ist eine anspruchsvolle Aufgabe. Diese Arbeit stellt Methoden zur Punktwolkenregistrierung basierend auf aus den Scans erzeugten Panoramabildern vor. Die Darstellung einer Punktwolke als Bild bringt Methoden der 2D-Bildverarbeitung an 3D-Punktwolken heran. Der Autor stellt mehrere Projektionsmethoden zur Erstellung von Panoramabildern aus 3D-Punktwolken vor. Außerdem werden Methoden zur Punktwolkenreduzierung und -kompression basierend auf diesen Panoramabildern vorgeschlagen. Aufgrund der großen Datenmenge, die von 3D-Messsystemen erzeugt wird, sind diese Methoden notwendig, um die Punktwolkenverarbeitung, -übertragung und -archivierung zu verbessern. Diese Arbeit präsentiert Methoden der Punktwolkenverarbeitung als neuartige Ablaufstruktur für die Digitalisierung von archäologischen Ausgrabungen. Durch diesen Ablauf werden konventionellen Methoden auf Ausgrabungsstätten ersetzt. Er verwendet Punktwolken für die Erzeugung der digitalen Dokumentation einer Ausgrabung mithilfe eines Archäologen vor Ort. Die 3D-Punktwolke kommt nicht nur für die Anzeige der Daten, sondern auch für die Analyse und Wissensgenerierung zum Einsatz. Schließlich stellt diese Arbeit ein autonomes Indoor-Mobile-Mapping-System mit Fokus auf der Positionsplanung des Messgeräts vor. Die Positionsplanung bestimmt die minimal benötigte Anzahl an Scans, um großflächige Umgebungen zu digitalisieren. Kombiniert mit einem Navigationssystem auf einer mobilen Roboterplattform ermöglicht diese Methode die vollautonome Datenerfassung. Diese Arbeit stellt eine neuartige Erkennungsmethode für Lücken in Punktwolken vor, um verdeckte Bereiche der erfassten Umgebung zu bestimmen. Die Positionsplanung bestimmt als nächste Scanposition diejenige mit der größten Abdeckung der verdeckten Umgebung. Das Navigationssystem des Roboters besteht aus der Pfadplanung, der Pfadverfolgung und einer Hindernisvermeidung um eine sichere Fortbewegung der mobilen Roboterplattform zwischen den Scanpositionen zu garantieren. Die Positionsplanungsmethode wurde als eigenständiges Verfahren entworfen, das auf einer mobilen Roboterplattform zur autonomen Kartierung einer Umgebung zum Einsatz kommen oder einem Vermesser bei einem Scanprojekt als Unterstützung dienen kann. T3 - Forschungsberichte in der Robotik = Research Notes in Robotics - 12 KW - 3D Punktwolke KW - Robotik KW - Registrierung KW - 3D Pointcloud KW - Feature Based Registration KW - Compression KW - Computer Vision KW - Robotics KW - Panorama Images Y1 - 2017 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-144493 SN - 978-3-945459-14-0 ER - TY - THES A1 - Kindermann, Philipp T1 - Angular Schematization in Graph Drawing N2 - Graphs are a frequently used tool to model relationships among entities. A graph is a binary relation between objects, that is, it consists of a set of objects (vertices) and a set of pairs of objects (edges). Networks are common examples of modeling data as a graph. For example, relationships between persons in a social network, or network links between computers in a telecommunication network can be represented by a graph. The clearest way to illustrate the modeled data is to visualize the graphs. The field of Graph Drawing deals with the problem of finding algorithms to automatically generate graph visualizations. The task is to find a "good" drawing, which can be measured by different criteria such as number of crossings between edges or the used area. In this thesis, we study Angular Schematization in Graph Drawing. By this, we mean drawings with large angles (for example, between the edges at common vertices or at crossing points). The thesis consists of three parts. First, we deal with the placement of boxes. Boxes are axis-parallel rectangles that can, for example, contain text. They can be placed on a map to label important sites, or can be used to describe semantic relationships between words in a word network. In the second part of the thesis, we consider graph drawings visually guide the viewer. These drawings generally induce large angles between edges that meet at a vertex. Furthermore, the edges are drawn crossing-free and in a way that makes them easy to follow for the human eye. The third and final part is devoted to crossings with large angles. In drawings with crossings, it is important to have large angles between edges at their crossing point, preferably right angles. N2 - Graphen sind häufig verwendete Werkzeuge zur Modellierung von Zusammenhängen zwischen Daten. Ein Graph ist eine binäre Relation zwischen Objekten, das heißt er besteht aus einer Menge von Objekten (Knoten) und einer Menge von Paaren von Objekten (Kanten). Netzwerke sind übliche Beispiele für das Modellieren von Daten als ein Graph. Beispielsweise lassen sich Beziehungen zwischen Personen in einem sozialen Netzwerk oder Netzanbindungen zwischen Computern in einem Telekommunikationsnetz als Graph darstellen. Die modellierten Daten können am anschaulichsten dargestellt werden, indem man die Graphen visualisiert. Der Bereich des Graphenzeichnens behandelt das Problem, Algorithmen zum automatischen Erzeugen von Graphenvisualisierungen zu finden. Das Ziel ist es, eine "gute" Zeichnung zu finden, was durch unterschiedliche Kriterien gemessen werden kann; zum Beispiel durch die Anzahl der Kreuzungen zwischen Kanten oder durch den Platzverbrauch. In dieser Arbeit beschäftigen wir uns mit Winkelschematisierung im Graphenzeichnen. Darunter verstehen wir Zeichnungen, in denen die Winkel (zum Beispiel zwischen Kanten an einem gemeinsamen Knoten oder einem Kreuzungspunkt) möglichst groß gestaltet sind. Die Arbeit besteht aus drei Teilen. Im ersten Teil betrachten wir die Platzierung von Boxen. Boxen sind achsenparallele Rechtecke, die zum Beispiel Text enthalten. Sie können beispielsweise auf einer Karte platziert werden, um wichtige Standorte zu beschriften, oder benutzt werden, um semantische Beziehungen zwischen Wörtern in einem Wortnetzwerk darzustellen. Im zweiten Teil der Arbeit untersuchen wir Graphenzeichnungen, die den Betrachter visuell führen. Im Allgemeinen haben diese Zeichnungen große Winkel zwischen Kanten, die sich in einem Knoten treffen. Außerdem werden die Verbindungen kreuzungsfrei und so gezeichnet, dass es dem menschlichen Auge leicht fällt, ihnen zu folgen. Im dritten und letzten Teil geht es um Kreuzungen mit großen Winkeln. In Zeichnungen mit Kreuzungen ist es wichtig, dass die Winkel zwischen Kanten an Kreuzungspunkten groß sind, vorzugsweise rechtwinklig. KW - graph drawing KW - angular schematization KW - boundary labeling KW - contact representation KW - word clouds KW - monotone drawing KW - smooth orthogonal drawing KW - simultaneous embedding KW - right angle crossing KW - independent crossing KW - Graphenzeichnen KW - Winkel KW - Kreuzung KW - v Y1 - 2016 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-112549 SN - 978-3-95826-020-7 (print) SN - 978-3-95826-021-4 (online) PB - Würzburg University Press CY - Würzburg ER - TY - THES A1 - Busch, Stephan T1 - Robust, Flexible and Efficient Design for Miniature Satellite Systems T1 - Moderne Kleinstsatelliten - Zwischen Robustheit, Flexibilität und Effizienz N2 - Small satellites contribute significantly in the rapidly evolving innovation in space engineering, in particular in distributed space systems for global Earth observation and communication services. Significant mass reduction by miniaturization, increased utilization of commercial high-tech components, and in particular standardization are the key drivers for modern miniature space technology. This thesis addresses key fields in research and development on miniature satellite technology regarding efficiency, flexibility, and robustness. Here, these challenges are addressed by the University of Wuerzburg’s advanced pico-satellite bus, realizing a generic modular satellite architecture and standardized interfaces for all subsystems. The modular platform ensures reusability, scalability, and increased testability due to its flexible subsystem interface which allows efficient and compact integration of the entire satellite in a plug-and-play manner. Beside systematic design for testability, a high degree of operational robustness is achieved by the consequent implementation of redundancy of crucial subsystems. This is combined with efficient fault detection, isolation and recovery mechanisms. Thus, the UWE-3 platform, and in particular the on-board data handling system and the electrical power system, offers one of the most efficient pico-satellite architectures launched in recent years and provides a solid basis for future extensions. The in-orbit performance results of the pico-satellite UWE-3 are presented and summarize successful operations since its launch in 2013. Several software extensions and adaptations have been uploaded to UWE-3 increasing its capabilities. Thus, a very flexible platform for in-orbit software experiments and for evaluations of innovative concepts was provided and tested. N2 - Miniaturisierte Satellitensysteme übernehmen zunehmend eine entscheidende Rolle in der fortschreitenden Globalisierung und Demokratisierung der Raumfahrt. Großes Innovationspotential und neue Kommerzialisierungschancen verspricht der effektive Einsatz von Kleinstsatelliten in zukünftigen fraktionierten Missionen für Erdbeobachtungs- und Kommunikationsanwendungen. Basierend auf vielen kleinen kooperierenden Systemen können diese Systeme zukünftig große multifunktionale Satelliten ergänzen oder ersetzen. Die Herausforderung bei der Entwicklung miniaturisierter Satellitensysteme ist die Gratwanderung zwischen der im Rahmen der Miniaturisierung notwendigen Effizienz, der für die Erfüllung der Mission geforderten Zuverlässigkeit und der wünschenswerten Wiederverwendbarkeit und Erweiterbarkeit zur Realisierung agiler Kleinstsatellitenserien. Diese Arbeit adressiert verschiedene Aspekte für den optimalen Entwurf robuster, flexibler und effizienter Kleinstsatelliten am Beispiel des UWE Pico-Satelliten Bus der Universität Würzburg. Mit dem Ziel der Entwicklung einer soliden Basisplattform für zukünftige Kleinstsatelliten-Formationen wurden entsprechende Designansätze im Rahmen des UWE-3 Projektes in einem integralen Designansatz konsistent umgesetzt. Neben der Entwicklung von effizienten Redundanzkonzepten mit minimalem Overhead für den optimalen Betrieb auf Ressourcen-limitierten Kleinstsatelliten wurde ein modularer Satellitenbus entworfen, der als eine robuste und erweiterbare Basis für zukünftige Missionen dienen soll. Damit realisiert UWE-3 eine der effizientesten Kleinstsatelliten-Architekturen die in den letzten Jahren in den Orbit gebracht wurde. Dargestellte Missionsergebnisse fassen den erfolgreichen Betrieb des Satelliten seit seinem Launch in Jahr 2013 zusammen. T3 - Forschungsberichte in der Robotik = Research Notes in Robotics - 11 KW - Kleinsatellit KW - Fehlertoleranz KW - Miniaturisierung KW - Modularität KW - Picosatellite KW - Satellit Y1 - 2016 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-136523 SN - 978-3-945459-10-2 ER - TY - THES A1 - Ullmann, Tobias T1 - Characterization of Arctic Environment by Means of Polarimetric Synthetic Aperture Radar (PolSAR) Data and Digital Elevation Models (DEM) T1 - Charakterisierung der arktischen Landoberfläche mittels polarimetrischer Radardaten (PolSAR) und digitalen Höhenmodellen (DEM) N2 - The ecosystem of the high northern latitudes is affected by the recently changing environmental conditions. The Arctic has undergone a significant climatic change over the last decades. The land coverage is changing and a phenological response to the warming is apparent. Remotely sensed data can assist the monitoring and quantification of these changes. The remote sensing of the Arctic was predominantly carried out by the usage of optical sensors but these encounter problems in the Arctic environment, e.g. the frequent cloud cover or the solar geometry. In contrast, the imaging of Synthetic Aperture Radar is not affected by the cloud cover and the acquisition of radar imagery is independent of the solar illumination. The objective of this work was to explore how polarimetric Synthetic Aperture Radar (PolSAR) data of TerraSAR-X, TanDEM-X, Radarsat-2 and ALOS PALSAR and interferometric-derived digital elevation model data of the TanDEM-X Mission can contribute to collect meaningful information on the actual state of the Arctic Environment. The study was conducted for Canadian sites of the Mackenzie Delta Region and Banks Island and in situ reference data were available for the assessment. The up-to-date analysis of the PolSAR data made the application of the Non-Local Means filtering and of the decomposition of co-polarized data necessary. The Non-Local Means filter showed a high capability to preserve the image values, to keep the edges and to reduce the speckle. This supported not only the suitability for the interpretation but also for the classification. The classification accuracies of Non-Local Means filtered data were in average +10% higher compared to unfiltered images. The correlation of the co- and quad-polarized decomposition features was high for classes with distinct surface or double bounce scattering and a usage of the co-polarized data is beneficial for regions of natural land coverage and for low vegetation formations with little volume scattering. The evaluation further revealed that the X- and C-Band were most sensitive to the generalized land cover classes. It was found that the X-Band data were sensitive to low vegetation formations with low shrub density, the C-Band data were sensitive to the shrub density and the shrub dominated tundra. In contrast, the L-Band data were less sensitive to the land cover. Among the different dual-polarized data the HH/VV-polarized data were identified to be most meaningful for the characterization and classification, followed by the HH/HV-polarized and the VV/VH-polarized data. The quad-polarized data showed highest sensitivity to the land cover but differences to the co-polarized data were small. The accuracy assessment showed that spectral information was required for accurate land cover classification. The best results were obtained when spectral and radar information was combined. The benefit of including radar data in the classification was up to +15% accuracy and most significant for the classes wetland and sparse vegetated tundra. The best classifications were realized with quad-polarized C-Band and multispectral data and with co-polarized X-Band and multispectral data. The overall accuracy was up to 80% for unsupervised and up to 90% for supervised classifications. The results indicated that the shortwave co-polarized data show promise for the classification of tundra land cover since the polarimetric information is sensitive to low vegetation and the wetlands. Furthermore, co-polarized data provide a higher spatial resolution than the quad-polarized data. The analysis of the intermediate digital elevation model data of the TanDEM-X showed a high potential for the characterization of the surface morphology. The basic and relative topographic features were shown to be of high relevance for the quantification of the surface morphology and an area-wide application is feasible. In addition, these data were of value for the classification and delineation of landforms. Such classifications will assist the delineation of geomorphological units and have potential to identify locations of actual and future morphologic activity. N2 - Die polaren Regionen der Erde zeigen eine hohe Sensitivität gegenüber dem aktuell stattfindenden klimatischen Wandel. Für den Raum der Arktis wurde eine signifikante Erwärmung der Landoberfläche beobachtet und zukünftige Prognosen zeigen einen positiven Trend der Temperaturentwicklung. Die Folgen für das System sind tiefgehend, zahlreich und zeigen sich bereits heute - beispielsweise in einer Zunahme der photosynthetischen Aktivität und einer Verstärkung der geomorphologischen Dynamik. Durch satellitengestützte Fernerkundungssysteme steht ein Instrumentarium bereit, welches in der Lage ist, solch großflächigen und aktuellen Änderungen der Landoberfläche nachzuzeichnen und zu quantifizieren. Insbesondere optische Systeme haben in den vergangen Jahren ihre hohe Anwendbarkeit für die kontinuierliche Beobachtung und Quantifizierung von Änderungen bewiesen, bzw. durch sie ist ein Erkennen der Änderungen erst ermöglicht worden. Der Nutzen von optischen Systemen für die Beobachtung der arktischen Landoberfläche wird dabei aber durch die häufige Beschattung durch Wolken und die Beleuchtungsgeometrie erschwert, bzw. unmöglich gemacht. Demgegenüber eröffnen bildgebende Radarsystem durch die aktive Sendung von elektromagnetischen Signalen die Möglichkeit kontinuierlich Daten über den Zustand der Oberfläche aufzuzeichnen, ohne von den atmosphärischen oder orbitalen Bedingungen abhängig zu sein. Das Ziel der vorliegenden Arbeit war es den Nutzen und Mehrwert von polarimetrischen Synthetic Aperture Radar (PolSAR) Daten der Satelliten TerraSAR-X, TanDEM-X, Radarsat-2 und ALOS PALSAR für die Charakterisierung und Klassifikation der arktischen Landoberfläche zu identifizieren. Darüber hinaus war es ein Ziel das vorläufige interferometrische digitale Höhenmodel der TanDEM-X Mission für die Charakterisierung der Landoberflächen-Morphologie zu verwenden. Die Arbeiten erfolgten hauptsächlich an ausgewählten Testgebieten im Bereich des kanadischen Mackenzie Deltas und im Norden von Banks Islanld. Für diese Regionen standen in situ erhobene Referenzdaten zur Landbedeckung zur Verfügung. Mit Blick auf den aktuellen Stand der Forschung wurden die Radardaten mit einem entwickelten Non-Local-Means Verfahren gefiltert. Die co-polarisierten Daten wurde zudem mit einer neu entwickelten zwei Komponenten Dekomposition verarbeitet. Das entwickelte Filterverfahren zeigt eine hohe Anwendbarkeit für alle Radardaten. Der Ansatz war in der Lage die Kanten und Grauwerte im Bild zu erhalten, bei einer gleichzeitigen Reduktion der Varianz und des Speckle-Effekts. Dies verbesserte nicht nur die Bildinterpretation, sondern auch die Bildklassifikation und eine Erhöhung der Klassifikationsgüte von ca. +10% konnte durch die Filterung erreicht werden. Die Merkmale der Dekomposition von co-polarisierten Daten zeigten eine hohe Korrelation zu den entsprechenden Merkmalen der Dekomposition von voll-polarisierten Daten. Die Korrelation war besonders hoch für Landbedeckungstypen, welche eine double oder single bounce Rückstreuung hervorrufen. Eine Anwendung von co-polarisierten Daten ist somit besonders sinnvoll und aussagekräftig für Landbedeckungstypen, welche nur einen geringen Teil an Volumenstreuung bedingen. Die vergleichende Auswertung der PolSAR Daten zeigte, dass sowohl X- als auch C-Band Daten besonders sensitiv für die untersuchten Landbedeckungsklassen waren. Die X-Band Daten zeigten die höchste Sensitivität für niedrige Tundrengesellschaften. Die C-Band Daten zeigten eine höhere Sensitivität für mittelhohe Tundrengesellschaften und Gebüsch (shrub). Die L-Band Daten wiesen im Vergleich dazu die geringste Sensitivität für die Oberflächenbedeckung auf. Ein Vergleich von verschiedenen dual-polarisierten Daten zeigte, dass die Kanalkombination HH/VV die beste Differenzierung der Landbedeckungsklassen lieferte. Weniger deutlich war die Differenzierung mit den Kombinationen HH/HV und VV/VH. Insgesamt am besten waren jedoch die voll-polarisierten Daten geeignet, auch wenn die Verbesserung im Vergleich zu den co-polarisierten Daten nur gering war. Die Analyse der Klassifikationsgenauigkeiten bestätigte dieses Bild, machte jedoch deutlich, dass zu einer genauen Landbedeckungsklassifikation die Einbeziehung von multispektraler Information notwendig ist. Eine Nutzung von voll-polarisierten C-Band und multispektralen Daten erbrachte so eine mittlere Güte von ca. 80% für unüberwachte und von ca. 90% für überwachte Klassifikationsverfahren. Ähnlich hohe Werte wurden für die Kombination von co-polarisierten X-Band und multispektralen Daten erreicht. Im Vergleich zu Klassifikation die nur auf Grundlage von multispektralen Daten durchgeführt wurden, erbrachte die Einbeziehung der polarisierten Radardaten eine zusätzliche durchschnittliche Klassifikationsgüte von ca. +15%. Der Zugewinn und die Möglichkeit zur Differenzierung war vor allem für die Bedeckungstypen der Feuchtgebiete (wetlands) und der niedrigen Tundrengesellschaften festzustellen. Die Analyse der digitalen Höhenmodelle zeigte ein hohes Potential der TanDEM-X Daten für die Charakterisierung der topographischen Gegebenheiten. Die aus den Daten abgeleiteten absoluten und relativen topographischen Merkmale waren für eine morphometrische Quantifizierung der Landoberflächen-Morphologie geeignet. Zudem konnten diese Merkmale auch für eine initiale Klassifikation der Landformen genutzt werden. Die Daten zeigten somit ein hohes Potential für die Unterstützung der geomorphologischen Kartierung und für die Identifizierung der aktuellen und zukünftigen Dynamik der Landoberfläche. KW - Mackenzie-River-Delta KW - Banks Islands KW - Radarfernerkundung KW - Topografie KW - Formmessung KW - Klassifikation KW - Relief KW - PolSAR KW - Synthetic Aperture Radar KW - Land Cover Classification KW - Digital Elevation Model KW - Arctic Y1 - 2015 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-115719 ER -