TY - THES A1 - Werner, Lennart T1 - Einfluss der pharmakologischen Langzeittherapie mit dem sGC-Aktivator Ataciguat auf die Endotheliale Dysfunktion und Thrombozytenaktivierung bei Herzinsuffizienz T1 - Influence of pharmacological treatment with the sGC-activator Ataciguat on endothelial dysfunction and platelet activation in heart failure N2 - Die vorliegende Studie befasst sich mit der medikamentösen Langzeittherapie der Endotheldysfunktion im Rahmen der klinisch manifesten Herzinsuffizienz nach Myokardinfarkt mit dem sGC-Aktivator Ataciguat. Im Rahmen der chronischen Herzinsuffizienz nach abgelaufenem Myokardinfarkt kommt es als Folge der eingeschränkten linksventrikulären Funktion und der verminderten Schubspannung am Gefäßendothel zur Endotheldysfunktion. Die Vasodynamik gerät aus dem Gleichgewicht und führt zur erniedrigten Bioverfügbarkeit von NO, zur verminderten Expression des NO-synthetisierenden Enzyms (eNOS) und zur Entkopplung der eNOS. Dieses als „eNOS-uncoupling“ bekannte Phänomen führt zur vermehrten Bildung von reaktiven Sauerstoffradikalen, welche den oxidativen Stress auf das beschädigte Endothel erhöhen. Die reaktiven Sauerstoffradikale oxidieren zusätzlich in den glatten Muskelzellen die lösliche Guanylatzyklase und reduzieren somit die Vasodilatation. Verschiedene neurohumerale Systeme beeinflussen das Gleichgewicht zwischen vasodilatativen und vasokonstriktiven Substanzen am Endothel und somit die Endothelfunktion. Diese neurohumeralen Systeme spielen wichtige Rollen in der aktuellen medikamentösen Therapie der chronischen Herzinsuffizienz und bieten zahlreiche verschiedene Therapieoptionen. Ein relativ neuartiger Therapieansatz beinhaltet die medikamentöse Therapie mit sogenannten sGC-Aktivatoren, einer Wirkstoffklasse, die durch direkte Interaktion mit der löslichen Guanylatzyklase sowohl die Bildung von Sauerstoffradikalen verringert, als auch die NO-Sensibilität am Gefäßendothel verbessert. Hierzu gehört auch das in dieser Studie untersuchte Ataciguat. Neben den direkten, „endothel-abhängigen“ Effekten am Gefäßendothel beeinflußt Ataciguat über die sogenannten „endothel-unabhängigen Effekte“ die Funktion der Blutplättchen, welche im Rahmen der Herzinsuffizienz durch die verminderte Bioverfügbarkeit von NO eine vermehrte Aktivierung und Adhäsion erfahren. Die Folge sind erhöhte Risiken für thrombembolische Ereignisse und die Formation artherosklerotischer Läsionen. Ataciguat vermindert diese Risiken. Mit den Ergebnissen dieser Studie konnten sowohl die endothel-abhängigen als auch die endothel-unabhängigen Effekte der medikamentösen Langzeittherapie mit Ataciguat im experimentellen Modell der chronischen Herzinsuffizienz nach Myokardinfarkt bestätigt werden. N2 - Chronic pharmacologic sGC-activation with Ataciguat in an experimental setting of congestive heart failure (CHF) after myocardial infarction (MI) improves vascular function and reduces platelet activation. Direct sGC-activation shows both endothelium-dependend and endothelium-independend effects by normalising endothelial function, improving NO-sensitivity and lowering platelet activation KW - Endothel KW - Herzinsuffizienz KW - Herzinfarkt KW - Guanylatcyclase KW - Endotheldysfunktion KW - Ataciguat KW - eNOS Y1 - 2013 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-104176 ER - TY - RPRT A1 - Riegler, Clemens A1 - Werner, Lennart A1 - Kayal, Hakan T1 - MAPLE: Marsian Autorotation Probe Lander Experiment N2 - The first step towards aerial planetary exploration has been made. Ingenuity shows extremely promising results, and new missions are already underway. Rotorcraft are capable of flight. This capability could be utilized to support the last stages of Entry, Descent, and Landing. Thus, mass and complexity could be scaled down. Autorotation is one method of descent. It describes unpowered descent and landing, typically performed by helicopters in case of an engine failure. MAPLE is suggested to test these procedures and understand autorotation on other planets. In this series of experiments, the Ingenuity helicopter is utilized. Ingenuity would autorotate a ”mid-air-landing” before continuing with normal flight. Ultimately, the collected data shall help to understand autorotation on Mars and its utilization for interplanetary exploration. T3 - Raumfahrttechnik und Extraterrestrik - 2 KW - autorotation KW - descent KW - Mars KW - rotorcraft KW - landing KW - aerospace Y1 - 2022 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-282390 ER - TY - JOUR A1 - Werner, Lennart A1 - Strohmeier, Michael A1 - Rothe, Julian A1 - Montenegro, Sergio T1 - Thrust vector observation for force feedback-controlled UAVs JF - Drones N2 - This paper presents a novel approach to Thrust Vector Control (TVC) for small Unmanned Aerial Vehicles (UAVs). The difficulties associated with conventional feed-forward TVC are outlined, and a practical solution to conquer these challenges is derived. The solution relies on observing boom deformations that are created by different thrust vector directions and high-velocity air inflow. The paper describes the required measurement electronics as well as the implementation of a dedicated testbed that allows the evaluation of mid-flight force measurements. Wind-tunnel tests show that the presented method for active thrust vector determination is able to quantify the disturbances due to the incoming air flow. KW - unmanned aerial vehicles KW - thrust vector control KW - force feedback Y1 - 2022 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-262153 SN - 2504-446X VL - 6 IS - 2 ER - TY - THES A1 - Werner, Lennart T1 - Terrain Mapping for Autonomous Navigation of Lunar Rovers T1 - Geländekartierung für die autonome Navigation von Mondrovern N2 - Autonomous mobile robots operating in unknown terrain have to guide their drive decisions through local perception. Local mapping and traversability analysis is essential for safe rover operation and low level locomotion. This thesis deals with the challenge of building a local, robot centric map from ultra short baseline stereo imagery for height and traversability estimation. Several grid-based, incremental mapping algorithms are compared and evaluated in a multi size, multi resolution framework. A new, covariance based mapping update is introduced, which is capable of detecting sub- cellsize obstacles and abstracts the terrain of one cell as a first order surface. The presented mapping setup is capable of producing reliable ter- rain and traversability estimates under the conditions expected for the Cooperative Autonomous Distributed Robotic Exploreration (CADRE) mission. Algorithmic- and software architecture design targets high reliability and efficiency for meeting the tight constraints implied by CADRE’s small on-board embedded CPU. Extensive evaluations are conducted to find possible edge-case scenar- ios in the operating envelope of the map and to confirm performance parameters. The research in this thesis targets the CADRE mission, but is applicable to any form of mobile robotics which require height- and traversability mapping. N2 - Autonome mobile Roboter, die in unkartiertem Terrain operieren, müs- sen ihre Fahrentscheidungen durch lokale Wahrnehmung steuern. Lo- kale Kartierung und Passierbarkeitsanalysen sind der Schlüssel für ei- nen sicheren Betrieb des Roboters und die Fortbewegung. Diese Arbeit beschäftigt sich mit der Herausforderung, eine lokale, roboterzentrierte Karte für Höhen- und Passierbarkeitsanalysen aus Stereobildern zu erstellen. Mehrere inkrementelle Kartierungsalgorithmen werden verglichen und in einem Framework mit verschiedenen Layern für Größen und Auflö- sungen implementiert und verglichen. Ein neues, kovarianzbasiertes Kartierungsupdate wird eingeführt, das in der Lage ist, Hindernisse unterhalb der Zellgröße zu erkennen. Dieser Algorithmus abstrahiert die Umgebung einer Zelle als Oberfläche erster Ordnung. Das vorgestellte Kartierungssystem ist in der Lage, zuverlässige Gelände- und Durchquerbarkeitsschätzungen unter den CADRE Bedingungen zu liefern. Das Design der Algorithmen- und Software-Architektur zielt auf hohe Zuverlässigkeit und Effizienz ab, um die engen Vorgaben der eingebet- teten CPUs an Bord zu wahren. Umfassende Evaluierungen werden durchgeführt, um mögliche Grenz- szenarien im Betriebsbereich der Karte zu finden und die Leistungs- parameter zu bestätigen. Die Forschung in dieser Arbeit zielt auf die CADRE-Mission ab, ist aber auf jede Form der mobilen Robotik an- wendbar, die Höhen- und Durchquerbarkeitsschätzungen erfordert. T3 - Forschungsberichte in der Robotik = Research Notes in Robotics - 29 KW - Mondfahrzeug KW - mapping KW - navigation KW - hazard avoidance KW - lunar rover Y1 - 2024 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-358268 ER -