TY - THES A1 - Ali, Qasim T1 - Distributed Control of Cooperating Mini UAVs T1 - Verteilte Regelung von Kooperierenden Mini UAVs N2 - Mini Unmanned Aerial Vehicles (MUAVs) werden immer beliebtere Forschungsplattformen. Vor allem in den letzten Jahren ziehen sie aufgrund ihrer Erschwinglichkeit und ihrer Flexibilität, die es erlaubt sie in fast allen Lebensbereichen einzusetzen, beträchtliche Aufmerksamkeit auf sich. MUAVs haben offensichtliche Vorteile gegenüber bemannten Plattformen einschließlich ihrer viel geringeren Herstellungs- und Betriebskosten, Risikovermeidung für den menschlichen Piloten, der Möglichkeit sicher niedrig und langsam fliegen zu können, und Realisierung von Operationen, die über die inhärenten Grenzen des menschlichen Körpers hinausgehen. Der Fortschritt in der Micro Electro-Mechanical System (MEMS) Technologie, Avionik und Miniaturisierung von Sensoren spielte auch eine bedeutende Rolle bei der Entwicklung der MUAVs. Diese Fluggeräte reichen von einfachem Spielzeug aus dem Elektrofachhandel bis zu hoch entwickelten, kommerziellen Plattformen, die die Durchführung neuer Aufgaben wie Offshore-Windkraftwerk Inspektionen, 3D-Modellierung von Gebäuden usw. erlauben. MUAVs sind auch umweltfreundlich, da sie weniger Luftverschmutzung und Lärm verursachen. Unbemannt ist daher unübertroffen. Aktuelle Forschung konzentriert sich auf die Möglichkeit mehrere kostengünstige Fluggeräte zusammen fliegen zu lassen, während die erforderliche relative räumliche Trennungen beibehalten wird. Dies ermöglicht es effizient Aufgaben zu erfüllen im Vergleich zu einem einzigen sehr teuren Fluggerät. Durch die Redundanz entfällt auch das Risiko des Scheiterns der Mission durch den Verlust eines einzigen Fluggeräts. Wertvolle Aufgaben, die kooperative Fluggeräte ausführen können, sind beispielsweise gemeinsame Lasttransporte, Such- und Rettungsmissionen, mobile Kommunikationsrelais, Sprühen von Pestiziden und Wetterbeobachtung. Obwohl die Realisierung von Flügen mit mehreren, gekoppelten UAVs komplex ist, rechtfertigen dennoch offensichtliche Vorteile diese mühsame und aufwändige Entwicklungsarbeit. Verteilte Steuerung von kooperierenden Einheiten ist ein multidisziplinäres Thema, das es erfordert in diversifizierten Bereichen zu arbeiten. Dazu gehören MUAV Hardware und Software, Kommunikationstechniken für den notwendigen Informationsaustausch, Flugdynamik, Regelungstechnik, insbesondere für verteilte / kooperative Steuerungstechniken, Graphentheorie für Kommunikationstopologie Modellierung und Sensoren-Technologie wie Differential GPS (DGPS). Für eine Flotte von Agenten, die in unmittelbarer Nähe fliegen, ist eine genaue Positionsbestimmung zwingend nötig um Kollisionen zu vermeiden und die Anforderungen für die meisten Missionen wie Georeferenzierung zu erfüllen. Für solche Szenarien ist DGPS ein potenzieller Kandidat. Ein Teil der Forschung konzentriert sich daher auf die Entwicklung von DGPS Code. Eines der Module dieser Forschung war Hardware-Implementierung. Ein einfacher Test-Aufbau zur Realisierung von Basisfunktionalitäten für Formationsflug von Quadrocoptern wurde am Lehrstuhl für Informationstechnik in der Luft- und Raumfahrt der Universität Würzburg entwickelt. Diese Testumgebung kann nicht nur zur Prüfung und Validierung von Algorithmen für Formationsflug in realer Umgebung genutzt werden, sondern dient auch zur Ausbildung von Studenten. Ein bereits vorhandener Prüfstand für einzelne Quadrocopter wurde mit den notwendigen Kommunikation und verteilten Steuerung erweitert, um Algorithmen für Formationsflüge in drei Freiheitsgraden (Roll / Nick / Gier) zu testen. Diese Studie umfasst die Bereiche der Kommunikation, Steuerungstechnik und Embedded-System-Programmierung. Das Bluetooth-Protokoll wurde für die gegenseitige Kommunikation zwischen zwei Quadrocoptern verwendet. Eine einfache Technik der Proportional-Integral-Differential (PID) Steuerung in Kombination mit Kalman-Filter wurde genutzt. Die MATLAB Instrument Control Toolbox wurde für die Datenanzeige, die Analyse und das Plotten verwendet. Plots können in Echtzeit gezeichnet werden und empfangene Daten können auch in Form von Dateien zur späteren Verwendung und Analyse gespeichert werden. Das System wurde preisgünstig, unter Berücksichtigung eines einfachen Aufbaus, entwickelt. Der vorgeschlagene Aufbau ist sehr flexibel und kann einfach an veränderte Anforderungen angepasst werden. Als verteiltes Steuerungsschema wurde ein zentralisierter, heterogener Formationsflug Positionsregler formuliert, der einen „explicit model following Linear Quadratic Regulator Proportional Integral (LQR PI)“ Regler verwendet. Der Anführer Quadrocopter ist ein stabiles Referenzmodell mit der gewünschten Dynamik, deren Ausgang vollkommen von den beiden Wingmen Quadrocopter verfolgt wird. Der Anführer selbst wird durch Pole Placement Steuerverfahren mit den gewünschten Stabilitätseigenschaften gesteuert, während die beiden Anhänger durch robuste und adaptive LQR PI Steuerverfahren geregelt werden. Für diese Studie wird ein Vollzustandsvektor der Quadrocopter betrachtet während nur die resultierende Leistung verfolgt wird. Die ausgewählte 3D Formationsgeometrie und die statische Stabilität bleibt unter einer Vielzahl von möglichen Störungen erhalten. Bei Kommunikationsverlust zwischen Anführer und einem der Anhänger, leitet der andere Anhänger die Daten, die er vom Anführer erhalten hat, an den betroffenen Anhänger weiter. Die Stabilität des Regelsystems wurde unter Verwendung von Singulärwerten analysiert. Der vorgeschlagene Ansatz für eng gekoppelten Formationsflug von MUAVs wurde mit Hilfe von umfangreichen Simulationen unter MATLAB® / Simulink® validiert und ergab viel versprechende Ergebnisse. Auch die Tracking-Leistung wurde für zeitlich veränderliche Befehle gezeigt. Die vorgeschlagene Architektur ist skalierbar und kann problemlos erweitert werden. Dieser Ansatz ist für die Szenarien geeignet, die eng gekoppelte Formationsflug benötigen, wie kooperatives Greifen oder gemeinsame Lasttransporte. Ein innovatives Framework für die Teamarbeit von zwei Quadrocopter Flotten wurde entwickelt. Als Beispielmission wurde ein Szenario gewählt, bei dem ein Feuer auf einer größeren Fläche gelöscht werden muss. Jede Formation hat ihre angegebene Formationsgeometrie und eine zugewiesene Aufgabe. Die Lageregelung für die Quadrocopter in einer der Formationen wurde durch ein LQR PI-Regelschema, das auf „explicit model following“ basiert, umgesetzt. Die Quadrocopter in anderen Formation werden durch ein LQR PI Servomechanismus Regelsystem gesteuert. Die beiden Steuersysteme werden in Bezug auf ihre Leistung und ihren Steuerungsaufwand verglichen. Beide Formationen werden durch entsprechende Bodenstationen durch virtuelle Anführer kommandiert. Die Bodenstationen tauschen die befohlene Höheninformation aus, um gegenseitig eine sichere Trennung zwischen den Formationen zu gewährleisten. Die Quadrocopter können kommandierte Solltrajektorien folgen und über erwünschten Punkten für eine vorgegebene Zeit schweben. Bei Kommunikationsverlust zwischen Bodenstation und einem der Quadcopter leitet der benachbarte Quadrocopter die Befehlsdaten, die er von der Bodenstation erhalten hat, an die betroffene Einheit weiter. Das vorgeschlagene Framework wurde durch umfangreiche Simulationen mit Hilfe von MATLAB® / Simulink® validiert und liefert sehr brauchbare Ergebnisse. Cluster-Rekonfiguration von Agenten wird in unserer Arbeit ebenfalls gezeigt. Dies erlaubt es die Formationsgeometrie während des Fluges auf eine beliebige neue Form umzuschalten. Für die genannten Anwendungen sind Konsens Algorithmen nicht erwünscht, da wir von den Quadrocopter Flotten fordern, dass sie dem von uns gewählten Weg folgen, und nicht ihren Weg selbst wählen. Eine Reihe der praktischen Probleme von Kommunikationsnetzen kann in geeigneter Weise durch Graphen dargestellt werden. Dies erleichtert die Problemformulierung und den Analyseprozess. Kommunikationstopologien für Netzwerke mit einer großen Anzahl von Einheiten, wie zum Beispiel Schwärme von Luftfahrzeugen, können durch einen graphentheoretischen Ansatz untersucht werden. Um die Bildung solcher Probleme zu erleichtern, wird der Graph mit Hilfe der Laplace-Matrix dargestellt. Eigenwerte der Laplace-Matrix wurden in unserer Studie angemessene Berücksichtigung gegeben einen Einblick in die Graphen / Subgraphen Eigenschaften zu verleihen. Der gleiche wurden genutzt um die bekannte Euler Formel zu verallgemeinern und somit auf Graphen und Subgraphen anwendbar zu machen. Eine modifizierte Euler-Formel wird ebenfalls vorgestellt. Die Verwendung der Graphentheorie in verteilten / kooperativen Regelsystemen wird auch durch Simulationen gezeigt. Kooperative Kontrolschemas, die auf auf Konsens-Algorithmen beruhenden, wurden für die Lageregelung von Quadrocopter-Flotten, in denen kein expliziter Anführer existiert, verwendet. Konsens-Algorithmen wurden in Kombination mit verschiedenen Steuersystemen verwendet, was zur Autonomie von Quadrocoptern beiträgt. Die Steuersysteme, die für diesen Zweck verwendet werden, umfassen LQR PI-Regelung basierend auf „model following“ und LQR PI Servo-Mechanismus. Die Regelungen wurden unter verschiedenen Kommunikationstopologien untersucht, darunter voll verbundene ungerichtete Graphen, gerichteten Graphen und Zyklus-Topologie. Der Informationsfluss unter den Agenten in einem Cluster wurde durch Laplace-Matrix modelliert. Die Auswirkungen von Eingangs Verzerrungen auf Konsens Werte wurden ebenfalls untersucht. Quadrocopter können durch gegenseitigen Konsens Flugbahnen verfolgen und die Zielpunkte erreichen. Die vorgeschlagenen Regelungssysteme wurden unter verschiedenen Kommunikationstopologien in Matlab / Simulink-Umgebung durch umfangreiche Simulationen validiert. Die Ergebnisse bescheinigen die Wirksamkeit der präsentierten Schemata mit dem zusätzlichen Vorteil der Einfachheit der Umsetzung. Das vorgeschlagene Regelungssystem ist skalierbar für große Gruppen von MUAVs. Für Formationsflug sind die Anforderungen an die Positionsgenauigkeit sehr hoch. GPS-Signale allein bieten keine ausreichend hohe Positionsgenauigkeit um die Anforderung zu erfüllen; eine Technik für die genauere Positionsbestimmung ist daher erforderlich, beispielsweise DGPS. Es existiert eine Anzahl von öffentlichen Codes für die GPS-Positionsbestimmung und Baseline-Bestimmung im Offline-Modus. Es existiert jedoch keine Software für DGPS, die Korrekturfaktoren der Basisstationen nutzt, ohne auf Doppel Differenz Informationen zu vertrauen. Um dies zu erreichen, wurde eine Methodik in MATLAB-Umgebung für DGPS mit C/A Pseudoranges nur auf einzelne Frequenz L1 eingeführt es machbar für Empfänger kostengünstig GPS zu nutzen. Unsere Basisstation wird an einem genau vermessen Referenzpunkt aufgestellt. Pseudoranges und geometrische Abstände werden an der Basisstation verglichen, um die Korrekturfaktoren zu berechnen. Diese Korrekturfaktoren, für aller gültigen Satelliten während einer Epoche, werden dann an einen Rover übergeben. Das Rover berücksichtigt innerhalb der entsprechenden Epoche diese für seine eigene wahre Positionsbestimmung. Zur Validierung der vorgeschlagenen Algorithmen wird unsere Rover ebenfalls an einer vorbestimmten Stelle platziert. Der vorgeschlagene Code ist ein geeignetes und einfaches Werkzeug für die Nachbearbeitung von GPS-Rohdaten für eine genaue Positionsbestimmung eines Rover, z.B. eines UAV während der Post-Missionsanalyse. N2 - Mini Unmanned Aerial Vehicles (MUAVs) are becoming popular research platform and drawing considerable attention, particularly during the last decade due to their afford- ability and multi-dimensional applications in almost every walk of life. MUAVs have obvious advantages over manned platforms including their much lower manufacturing and operational costs, risk avoidance for human pilots, flying safely low and slow, and realization of operations that are beyond inherent human limitations. The advancement in Micro Electro-Mechanical System (MEMS) technology, Avionics and miniaturization of sensors also played a significant role in the evolution of MUAVs. These vehicles range from simple toys found at electronic supermarkets for entertainment purpose to highly sophisticated commercial platforms performing novel assignments like offshore wind power station inspection and 3D modelling of buildings etc. MUAVs are also more environment friendly as they cause less air pollution and noise. Unmanned is therefore unmatched. Recent research focuses on use of multiple inexpensive vehicles flying together, while maintaining required relative separations, to carry out the tasks efficiently compared to a single exorbitant vehicle. Redundancy also does away the risk of loss of a single whole-mission dependent vehicle. Some of the valuable applications in the domain of cooperative control include joint load transportation, search and rescue, mobile communication relays, pesticide spraying and weather monitoring etc. Though realization of multi-UAV coupled flight is complex, however obvious advantages justify the laborious work involved... KW - Micro Air Vehicle KW - Dezentrale Steuerung KW - Distributed Control KW - Cooperating UAVs KW - Formation Flight KW - Graph Theory KW - Consensus Control KW - Quadcopter KW - Mini Unmanned Aerial Vehicle Y1 - 2017 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-140686 ER - TY - THES A1 - Flederer, Frank T1 - CORFU - An Extended Model-Driven Framework for Small Satellite Software with Code Feedback T1 - CORFU - Ein erweitertes modellgetriebenes Framework für Satellitensoftware mit Code-Rückinformation N2 - Corfu is a framework for satellite software, not only for the onboard part but also for the ground. Developing software with Corfu follows an iterative model-driven approach. The basis of the process is an engineering model. Engineers formally describe the basic structure of the onboard software in configuration files, which build the engineering model. In the first step, Corfu verifies the model at different levels. Not only syntactically and semantically but also on a higher level such as the scheduling. Based on the model, Corfu generates a software scaffold, which follows an application-centric approach. Software images onboard consist of a list of applications connected through communication channels called topics. Corfu’s generic and generated code covers this fundamental communication, telecommand, and telemetry handling. All users have to do is inheriting from a generated class and implement the behavior in overridden methods. For each application, the generator creates an abstract class with pure virtual methods. Those methods are callback functions, e.g., for handling telecommands or executing code in threads. However, from the model, one can not foresee the software implementation by users. Therefore, as an innovation compared to other frameworks, Corfu introduces feedback from the user code back to the model. In this way, we extend the engineering model with information about functions/methods, their invocations, their stack usage, and information about events and telemetry emission. Indeed, it would be possible to add further information extraction for additional use cases. We extract the information in two ways: assembly and source code analysis. The assembly analysis collects information about the stack usage of functions and methods. On the one side, Corfu uses the gathered information to accomplished additional verification steps, e.g., checking if stack usages exceed stack sizes of threads. On the other side, we use the gathered information to improve the performance of onboard software. In a use case, we show how the compiled binary and bandwidth towards the ground is reducible by exploiting source code information at run-time. N2 - Corfu ist ein Framework für Satelliten-Software für beide Seiten: Space und Boden. Mit Corfu folgt die Softwareentwicklung einem iterativen modellgetriebenen Ansatz. Grundlage der Software-Entwicklung ist ein technisches Modell, das formell die grundlegende Struktur der Onboard-Software beschreibt. EntwicklerInnen beschreiben dieses Modell in Konfigurationsdateien, die von Corfu in verschiedenen Aspekten automatisch verifiziert werden, z.B. im Bereich des Scheduling. Anhand des definierten Modells erstellt Corfu ein Quellcode-Gerüst. Die Onboard-Software ist in einzelne Applikationen aufgeteilt, die durch Kommunikationskanäle miteinander kommunizieren (Topics genannt). Generischer Code und der generierte Code implementieren bereits die Behandlung und Verwaltung der Topic-Kommunikation, Telekommandos, Telemetrie und Threads. Der generierte Code definiert pur-virtuelle Callback-Methoden, die BenutzerInnen in erbenden Klassen implementieren. Das vordefinierte Modell kann allerdings nicht alle Implementierungsdetails der BenutzerInnen enthalten. Daher führt Corfu als Neuerung ein Code-Feedback ein. Hierbei werden anhand von statischer Analyse Informationen aus dem BenutzerInnen-Quellcode extrahiert und in einem zusätzlichen Modell gespeichert. Dieses extrahierte Modell enthält u.a. Informationen zu Funktionsaufrufen, Anomalien, Events und Stackspeicherverbrauch von Funktionen. Corfu extrahiert diese Informationen durch Quellcode- und Assembler-Analyse. Das extrahierte Modell erweitert das vordefinierte Modell, da es Elemente aus dem vordefinierten Modell referenziert. Auf der einen Seite nutzt Corfu die gesammelten Informationen, um weitere Verifikationsschritte durchführen zu können, z.B. Überprüfen der Stack-Größen von Threads. Auf der anderen Seite kann die Nutzung von Quellcode-Informationen auch die Leistung verbessern. In einem Anwendungsfall zeigen wir, wie die Größe des kompilierten Programms sowie die genutzte Bandbreite für die Übertragung von Log-Event-Nachrichten durch das erweiterte Modell verringert werden kann. T3 - Research in Aerospace Information Technology - 2 KW - FRAMEWORK KW - Modellgetriebene Entwicklung KW - Statische Analyse KW - Satellit KW - Telemetrie KW - Onboard Software KW - Source Code Generation Y1 - 2021 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-249817 ER - TY - THES A1 - Dombrovski, Veaceslav T1 - Software Framework to Support Operations of Nanosatellite Formations T1 - Software Framework für die Unterstützung des Betriebs von Nanosatelliten-Formationen N2 - Since the first CubeSat launch in 2003, the hardware and software complexity of the nanosatellites was continuosly increasing. To keep up with the continuously increasing mission complexity and to retain the primary advantages of a CubeSat mission, a new approach for the overall space and ground software architecture and protocol configuration is elaborated in this work. The aim of this thesis is to propose a uniform software and protocol architecture as a basis for software development, test, simulation and operation of multiple pico-/nanosatellites based on ultra-low power components. In contrast to single-CubeSat missions, current and upcoming nanosatellite formation missions require faster and more straightforward development, pre-flight testing and calibration procedures as well as simultaneous operation of multiple satellites. A dynamic and decentral Compass mission network was established in multiple active CubeSat missions, consisting of uniformly accessible nodes. Compass middleware was elaborated to unify the communication and functional interfaces between all involved mission-related software and hardware components. All systems can access each other via dynamic routes to perform service-based M2M communication. With the proposed model-based communication approach, all states, abilities and functionalities of a system are accessed in a uniform way. The Tiny scripting language was designed to allow dynamic code execution on ultra-low power components as a basis for constraint-based in-orbit scheduler and experiment execution. The implemented Compass Operations front-end enables far-reaching monitoring and control capabilities of all ground and space systems. Its integrated constraint-based operations task scheduler allows the recording of complex satellite operations, which are conducted automatically during the overpasses. The outcome of this thesis became an enabling technology for UWE-3, UWE-4 and NetSat CubeSat missions. N2 - Seit dem Launch des ersten CubeSats im Jahr 2003, hat die Komplexität der Nanosatelliten stetig zugenommen. Um mit den wachsenden Anforderungen Schritt zu halten und gleichzeitig nicht auf die Hauptvorteile einer CubeSat Mission zu verzichten, wird eine einheitliche Protokoll- und Softwarearchitektur für den gesamten Weltraum- und Bodensegment vorgeschlagen. Diese Arbeit schlägt eine einheitliche Software- und Protokoll-Architektur vor als Basis für Softwareentwicklung, Tests und Betrieb von mehreren Pico-/Nanosatelliten. Im Gegensatz zu Missionen mit nur einem CubeSat, erfordern künftige Nanosatelliten-Formationen eine schnellere und einfachere Entwicklung, Vorflug-Tests, Kalibrierungsvorgänge sowie die Möglichkeit mehrere Satelliten gleichzeitig zu betreiben. Ein dynamisches und dezentrales Compass Missionsnetzwerk wurde in mehreren CubeSat-Missionen realisiert, bestehend aus einheitlich zugänglichen Knoten. Die Compass-Middleware wurde entwickelt, um sowohl die Kommunikation als auch funktionale Schnittstellen zwischen allen beteiligten Software und Hardware Systemen in einer Mission zu vereinheitlichen: Rechner des Bedienpersonals, Bodenstationen, Mission-Server, Testeinrichtungen, Simulationen und Subsysteme aller Satelliten. Mit dem Ansatz der modellbasierten Kommunikation wird auf alle Zustände und Funktionen eines Systems einheitlich zugegriffen. Die entwickelte Tiny Skriptsprache ermöglicht die Ausführung von dynamischem Code auf energiesparenden Systemen, um so in-orbit Scheduler zu realisieren. Das Compass Operations Front-End bietet zahlreiche grafische Komponenten, mit denen alle Weltraum- und Bodensegment-Systeme einheitlich überwacht, kontrolliert und bedient werden. Der integrierte Betrieb-Scheduler ermöglicht die Aufzeichnung von komplexen Satellitenbetrieb-Aufgaben, die beim Überflug automatisch ausgeführt werden. Die Ergebnisse dieser Arbeit wurden zur Enabling-Technologie für UWE-3, UWE-4 und NetSat Missionen. T3 - Forschungsberichte in der Robotik = Research Notes in Robotics - 23 KW - Kleinsatellit KW - Softwaresystem KW - Kommunikationsprotokoll KW - Betriebssystem KW - Compiler KW - Satellite formation KW - Distributed computing KW - Compass framework KW - Model based mission realization KW - Model based communication Y1 - 2022 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-249314 SN - 978-3-945459-38-6 ER - TY - THES A1 - Kramer, Alexander T1 - Orbit control of a very small satellite using electric propulsion T1 - Orbitregelung eines Kleinstsatelliten mithilfe eines elektrischen Antriebssystems N2 - Miniaturized satellites on a nanosatellite scale below 10kg of total mass contribute most to the number of launched satellites into Low Earth Orbit today. This results from the potential to design, integrate and launch these space missions within months at very low costs. In the past decade, the reliability in the fields of system design, communication, and attitude control have matured to allow for competitive applications in Earth observation, communication services, and science missions. The capability of orbit control is an important next step in this development, enabling operators to adjust orbits according to current mission needs and small satellite formation flight, which promotes new measurements in various fields of space science. Moreover, this ability makes missions with altitudes above the ISS comply with planned regulations regarding collision avoidance maneuvering. This dissertation presents the successful implementation of orbit control capabilities on the pico-satellite class for the first time. This pioneering achievement is demonstrated on the 1U CubeSat UWE–4. A focus is on the integration and operation of an electric propulsion system on miniaturized satellites. Besides limitations in size, mass, and power of a pico-satellite, the choice of a suitable electric propulsion system was driven by electromagnetic cleanliness and the use as a combined attitude and orbit control system. Moreover, the integration of the propulsion system leaves the valuable space at the outer faces of the CubeSat structure unoccupied for future use by payloads. The used NanoFEEP propulsion system consists of four thruster heads, two neutralizers and two Power Processing Units (PPUs). The thrusters can be used continuously for 50 minutes per orbit after the liquefaction of the propellant by dedicated heaters. The power consumption of a PPU with one activated thruster, its heater and a neutralizer at emitter current levels of 30-60μA or thrust levels of 2.6-5.5μN, respectively, is in the range of 430-1050mW. Two thruster heads were activated within the scope of in-orbit experiments. The thrust direction was determined using a novel algorithm within 15.7° and 13.2° of the mounting direction. Despite limited controllability of the remaining thrusters, thrust vector pointing was achieved using the magnetic actuators of the Attitude and Orbit Control System. In mid 2020, several orbit control maneuvers changed the altitude of UWE–4, a first for pico-satellites. During the orbit lowering scenario with a duration of ten days, a single thruster head was activated in 78 orbits for 5:40 minutes per orbit. This resulted in a reduction of the orbit altitude by about 98.3m and applied a Delta v of 5.4cm/s to UWE–4. The same thruster was activated in another experiment during 44 orbits within five days for an average duration of 7:00 minutes per orbit. The altitude of UWE–4 was increased by about 81.2m and a Delta v of 4.4cm/s was applied. Additionally, a collision avoidance maneuver was executed in July 2020, which increased the distance of closest approach to the object by more than 5000m. N2 - Heutzutage werden überwiegend Kleinstsatelliten in niedrige Erdumlaufbahnen befördert, da dies schnell und sehr kostengünstig möglich ist. Von der Planung bis zum Raketenstart vergehen oft nur wenige Monate. Im vergangenen Jahrzehnt haben sich Kleinstsatelliten bezüglich Systemgestaltung, Kommunikation und Lageregelung dahingehend weiterentwickelt, dass diese in den Anwendungsbereichen Erdbeobachtung, Kommunikationsdienstleistungen und wissenschaftlichen Missionen mit herkömmlichen Satelliten konkurrieren können. Ein weiterer wichtiger Entwicklungsschritt für Kleinstsatelliten wäre die Möglichkeit der Orbitkontrolle. Diese würde die Betreiber befähigen, die Flugbahn der Satelliten entsprechend den aktuellen Zielen der Mission anzupassen und Formationsflug von Kleinstsatelliten durchzuführen, um neue wissenschaftliche Erkenntnisse in vielen Bereichen der Weltraumforschung zu fördern. Gleichzeitig würden Kleinstsatelliten den aktuell geplanten Vorschriften Rechnung tragen, nach denen Satelliten mit Flughöhen oberhalb der ISS manövrierfähig sein müssen, um Kollisionen zu vermeiden. Die vorliegende Dissertation präsentiert die erste erfolgreiche Orbitkontrolle auf einem Piko-Satelliten. Diese Pionierleistung wird auf dem 1U CubeSat UWE–4 demonstriert. Ein Schwerpunkt dieser Arbeit liegt dabei auf der Integration und dem Betrieb eines elektrischen Antriebssystems auf Kleinstsatelliten. Diese Integration des Antriebssystems hält den wertvollen Platz an den Außenflächen des CubeSats für zukünftige Nutzlasten frei und ermöglicht dessen Anwendung als Lage- und Orbitregelungsaktuator. Das verwendete NanoFEEP Antriebssystem beinhaltet vier Triebwerke, zwei Neutralisatoren und zwei Platinen zur Steuerung. Nach der Verflüssigung des Treibstoffs durch dedizierte Heizer können die Triebwerke pro Erdumrundung für 50 Minuten kontinuierlich genutzt werden. Der Stromverbrauch einer Steuerplatine mit einem aktiven Triebwerk, seinem Heizer und einem Neutralisator bei Emitterströmen von 30-60μA bzw. Schüben von 2.6-5.5μN liegt im Bereich von 430-1050mW. Im Rahmen von In- Orbit Experimenten wurden zwei Triebwerke aktiviert. Die Schubrichtungen der aktiven Triebwerke konnten mit einem neuartigen Algorithmus in einem Winkel von 15.7° bzw. 13.2° bezüglich ihrer Einbaurichtung bestimmt werden. Trotz mangelnder Steuerbarkeit der verbleibenden Triebwerke konnte eine Ausrichtung des Schubvektors unter Zuhilfenahme der magnetischen Aktuatoren des Lageregelungssystems erreicht werden. Mehrere Orbitregelungsexperimente zur Veränderung der Flughöhe konnten Mitte 2020 zum ersten Mal auf einem Piko-Satelliten gezeigt werden. Um die Flughöhe zu verringern, wurde ein Triebwerk über einen Zeitraum von zehn Tagen während 78 Orbits gefeuert, wobei dieses pro Erdumrundung für durchschnittlich 5:40 Minuten aktiviert wurde. Hierdurch wurde die Flughöhe von UWE–4 um 98m reduziert und seine Geschwindigkeit um ein Delta v von 7.2cm/s erhöht. In einem anderen Experiment wurde dasselbe Triebwerk während 44 Orbits in einem Zeitraum von fünf Tagen für durchschnittlich 7:00 Minuten aktiviert, wodurch die Flughöhe des Kleinstsatelliten um 74.2m angehoben und seine Geschwindigkeit um ein Delta v von 4.0cm/s verringert wurde. Zudem wurde ein Manöver zur Kollisionsvermeidung durchgeführt, das den Abstand zwischen UWE–4 und dem Objekt auf Kollisionskurs zum Zeitpunkt der kleinsten Annäherung um mehr als 5000m vergrößert hat. T3 - Forschungsberichte in der Robotik = Research Notes in Robotics - 22 KW - Kleinsatellit KW - Plasmaantrieb KW - Flugbahn KW - Flughöhe KW - Kollisionsschutz KW - CubeSat Y1 - 2021 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-241552 SN - 978-3-945459-34-8 (online) ER - TY - THES A1 - Gageik, Nils T1 - Autonome Quadrokopter zur Innenraumerkundung : AQopterI8, Forschung und Entwicklung T1 - Autonomous Quadrocopter for Indoor Exploration, AQopterI8, Research and Development N2 - Diese Forschungsarbeit beschreibt alle Aspekte der Entwicklung eines neuartigen, autonomen Quadrokopters, genannt AQopterI8, zur Innenraumerkundung. Dank seiner einzigartigen modularen Komposition von Soft- und Hardware ist der AQopterI8 in der Lage auch unter widrigen Umweltbedingungen autonom zu agieren und unterschiedliche Anforderungen zu erfüllen. Die Arbeit behandelt sowohl theoretische Fragestellungen unter dem Schwerpunkt der einfachen Realisierbarkeit als auch Aspekte der praktischen Umsetzung, womit sie Themen aus den Gebieten Signalverarbeitung, Regelungstechnik, Elektrotechnik, Modellbau, Robotik und Informatik behandelt. Kernaspekt der Arbeit sind Lösungen zur Autonomie, Hinderniserkennung und Kollisionsvermeidung. Das System verwendet IMUs (Inertial Measurement Unit, inertiale Messeinheit) zur Orientierungsbestimmung und Lageregelung und kann unterschiedliche Sensormodelle automatisch detektieren. Ultraschall-, Infrarot- und Luftdrucksensoren in Kombination mit der IMU werden zur Höhenbestimmung und Höhenregelung eingesetzt. Darüber hinaus werden bildgebende Sensoren (Videokamera, PMD), ein Laser-Scanner sowie Ultraschall- und Infrarotsensoren zur Hindernis-erkennung und Kollisionsvermeidung (Abstandsregelung) verwendet. Mit Hilfe optischer Sensoren kann der Quadrokopter basierend auf Prinzipien der Bildverarbeitung Objekte erkennen sowie seine Position im Raum bestimmen. Die genannten Subsysteme im Zusammenspiel erlauben es dem AQopterI8 ein Objekt in einem unbekannten Raum autonom, d.h. völlig ohne jedes externe Hilfsmittel, zu suchen und dessen Position auf einer Karte anzugeben. Das System kann Kollisionen mit Wänden vermeiden und Personen autonom ausweichen. Dabei verwendet der AQopterI8 Hardware, die deutlich günstiger und Dank der Redundanz gleichzeitig erheblich verlässlicher ist als vergleichbare Mono-Sensor-Systeme (z.B. Kamera- oder Laser-Scanner-basierte Systeme). Neben dem Zweck als Forschungsarbeit (Dissertation) dient die vorliegende Arbeit auch als Dokumentation des Gesamtprojektes AQopterI8, dessen Ziel die Erforschung und Entwicklung neuartiger autonomer Quadrokopter zur Innenraumerkundung ist. Darüber hinaus wird das System zum Zweck der Lehre und Forschung an der Universität Würzburg, der Fachhochschule Brandenburg sowie der Fachhochschule Würzburg-Schweinfurt eingesetzt. Darunter fallen Laborübungen und 31 vom Autor dieser Arbeit betreute studentische Bachelor- und Masterarbeiten. Das Projekt wurde ausgezeichnet vom Universitätsbund und der IHK Würzburg-Mainfranken mit dem Universitätsförderpreis der Mainfränkischen Wirtschaft und wird gefördert unter den Bezeichnungen „Lebensretter mit Propellern“ und „Rettungshelfer mit Propellern“. Außerdem wurde die Arbeit für den Gips-Schüle-Preis nominiert. Absicht dieser Projekte ist die Entwicklung einer Rettungsdrohne. In den Medien Zeitung, Fernsehen und Radio wurde über den AQopterI8 schon mehrfach berichtet. Die Evaluierung zeigt, dass das System in der Lage ist, voll autonom in Innenräumen zu fliegen, Kollisionen mit Objekten zu vermeiden (Abstandsregelung), eine Suche durchzuführen, Objekte zu erkennen, zu lokalisieren und zu zählen. Da nur wenige Forschungsarbeiten diesen Grad an Autonomie erreichen, gleichzeitig aber keine Arbeit die gestellten Anforderungen vergleichbar erfüllt, erweitert die Arbeit den Stand der Forschung. N2 - The following scientific work describes entirely the development of an innovative autonomous quadrotor, called AQopterI8, for indoor exploration and object search describing solutions in the fields of signal processing, control theory, software and hardware. The main topics are autonomy, collision avoidance and obstacle detection. The AQopterI8 uses an IMU (inertial measurement unit) for attitude control and together with ultrasonic, infrared and pressure sensors for height control. Furthermore ultrasonic, infrared, stereo vision, pmd (photonic mixing device) and laser sensors enable the quadrotor to fly autonomously, detect obstacles and avoid collisions (distance control). All ressources are on-Board and the quadrotor requires no external system such as GPS or OTS (optical tracking system) cameras. The evaluation shows, that the AQopterI8 can control its distance to moving obstacles such as persons, can fly through corridors and search, localize and count autonmously target objects. The work was marked with the university promotion prize from the chamber of commerce (IHK Mainfranken) and has been many times in the media such as newspaper, radio and television. KW - Quadrokopter KW - Hinderniserkennung KW - Flugkörper KW - Kollisionsschutz KW - Weighted Filter KW - WF KW - Triple Awareness Fusion KW - TAF KW - CQF KW - UAV KW - Kollisionsvermeidung Y1 - 2015 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-130240 ER - TY - THES A1 - Dannemann, Frank T1 - Unified Monitoring of Spacecrafts T1 - Vereinheitlichte Überwachung von Raumfahrzeugen N2 - Within this thesis a new philosophy in monitoring spacecrafts is presented: the unification of the various kinds of monitoring techniques used during the different lifecylce phases of a spacecraft. The challenging requirements being set for this monitoring framework are: - "separation of concerns" as a design principle (dividing the steps of logging from registered sources, sending to connected sinks and displaying of information), - usage during all mission phases, - usage by all actors (EGSE engineers, groundstation operators, etc.), - configurable at runtime, especially regarding the level of detail of logging information, and - very low resource consumption. First a prototype of the monitoring framework was developed as a support library for the real-time operating system RODOS. This prototype was tested on dedicated hardware platforms relevant for space, and also on a satellite demonstrator used for educational purposes. As a second step, the results and lessons learned from the development and usage of this prototype were transfered to a real space mission: the first satellite of the DLR compact satellite series - a space based platform for DLR's own research activities. Within this project, the software of the avionic subsystem was supplemented by a powerful logging component, which enhances the traditional housekeeping capabilities and offers extensive filtering and debugging techniques for monitoring and FDIR needs. This logging component is the major part of the flight version of the monitoring framework. It is completed by counterparts running on the development computers and as well as the EGSE hardware in the integration room, making it most valuable already in the earliest stages of traditional spacecraft development. Future plans in terms of adding support from the groundstation as well will lead to a seamless integration of the monitoring framework not only into to the spacecraft itself, but into the whole space system. N2 - Im Rahmen dieser Arbeit wird eine neue Philosophie der Überwachung von Raumfahrzeugen vorgestellt: die Vereinigung der verschiedenen Arten von Überwachungstechniken, die während der verschiedenen Entwicklungsphasen eines Raumfahrzeuges verwendet werden. Die Anforderungen an dieses Monitoring Framework sind: - "Separation of Concerns" als Designprinzip, - Nutzung während aller Missionsphasen, - Nutzung durch alle beteiligten Akteure, - Konfigurierbarkeit zur Laufzeit, insbesondere in Bezug auf die Detailebene der Protokollierung, und - sehr niedriger Ressourcenverbrauch. Zunächst wird ein Prototyp des Frameworks als Support-Bibliothek für das Echtzeit-Betriebssystem RODOS entwickelt. Dieser Prototyp wurde auf dedizierten Raumfahrt-relevanten Hardware-Plattformen und auf einem Satelliten-Demonstrator getestet. In einem zweiten Schritt werden die Ergebnisse und Erfahrungen aus der Entwicklung und Nutzung dieses Prototypen auf eine echte Weltraummission übertragen: den ersten Satelliten der DLR Kompakt-Satelliten-Serie. Im Rahmen dieses Projektes wird die Software des Avionik-Subsystems durch eine leistungsstarke Logging-Komponente ergänzt, die das traditionelle Housekeeping erweitert und umfangreiche Filter- und Debugging-Techniken für die Überwachung und Analyse bereitstellt. Diese Logging-Komponente bildet den Hauptteil der Flug-Version des Frameworks. Sie wird ergänzt durch entsprechende Auswerte- und Konfigurations-Software, die auf den jeweiligen Entwicklungscomputern bzw. dem EGSE-Equipment im Integrationsraum ausgeführt wird. Hierdurch kommt das Unified Monitoring Framework bereits in sehr frühen Phasen der Entwicklung eines Raumfahrzeuges zum Einsatz. Zukünftige Pläne in Bezug auf die Einbettung der bodengebundenen Bestandteile des Frameworks in die Infrastruktur der Bodenstation führen letztlich zu einer nahtlosen Integration in das operationelle Szenario. KW - Raumfahrzeug KW - Überwachungstechnik KW - Monitoring KW - Software KW - Unified Monitoring KW - Spacecrafts KW - Logging KW - Onboard Y1 - 2015 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-115934 ER - TY - THES A1 - Strohmeier, Michael T1 - FARN – A Novel UAV Flight Controller for Highly Accurate and Reliable Navigation T1 - FARN – Eine neue UAV-Flugsteuerung für hochpräzise und zuverlässige Navigation N2 - This thesis describes the functional principle of FARN, a novel flight controller for Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) designed for mission scenarios that require highly accurate and reliable navigation. The required precision is achieved by combining low-cost inertial sensors and Ultra-Wide Band (UWB) radio ranging with raw and carrier phase observations from the Global Navigation Satellite System (GNSS). The flight controller is developed within the scope of this work regarding the mission requirements of two research projects, and successfully applied under real conditions. FARN includes a GNSS compass that allows a precise heading estimation even in environments where the conventional heading estimation based on a magnetic compass is not reliable. The GNSS compass combines the raw observations of two GNSS receivers with FARN’s real-time capable attitude determination. Thus, especially the deployment of UAVs in Arctic environments within the project for ROBEX is possible despite the weak horizontal component of the Earth’s magnetic field. Additionally, FARN allows centimeter-accurate relative positioning of multiple UAVs in real-time. This enables precise flight maneuvers within a swarm, but also the execution of cooperative tasks in which several UAVs have a common goal or are physically coupled. A drone defense system based on two cooperative drones that act in a coordinated manner and carry a commonly suspended net to capture a potentially dangerous drone in mid-air was developed in conjunction with the project MIDRAS. Within this thesis, both theoretical and practical aspects are covered regarding UAV development with an emphasis on the fields of signal processing, guidance and control, electrical engineering, robotics, computer science, and programming of embedded systems. Furthermore, this work aims to provide a condensed reference for further research in the field of UAVs. The work describes and models the utilized UAV platform, the propulsion system, the electronic design, and the utilized sensors. After establishing mathematical conventions for attitude representation, the actual core of the flight controller, namely the embedded ego-motion estimation and the principle control architecture are outlined. Subsequently, based on basic GNSS navigation algorithms, advanced carrier phase-based methods and their coupling to the ego-motion estimation framework are derived. Additionally, various implementation details and optimization steps of the system are described. The system is successfully deployed and tested within the two projects. After a critical examination and evaluation of the developed system, existing limitations and possible improvements are outlined. N2 - Diese Arbeit beschreibt das Funktionsprinzip von FARN, einer neuartigen Flugsteuerung für unbemannte Luftfahrzeuge (UAVs), die für Missionsszenarien entwickelt wurde, die eine hochgenaue und zuverlässige Navigation erfordern. Die erforderliche Präzision wird erreicht, indem kostengünstige Inertialsensoren und Ultra-Breitband (UWB) basierte Funkreichweitenmessungen mit Roh- und Trägerphasenbeobachtungen des globalen Navigationssatellitensystems (GNSS) kombiniert werden. Die Flugsteuerung wird im Rahmen dieser Arbeit unter Berücksichtigung der Missionsanforderungen zweier Forschungsprojekte entwickelt und unter realen Bedingungen erfolgreich eingesetzt. FARN verfügt über einen GNSS-Kompass, der eine präzise Schätzung des Steuerkurses auch in Umgebungen erlaubt, in denen eine konventionelle Schätzung mit Hilfe eines Magnetkompasses nicht zuverlässig ist. Der GNSS-Kompass kombiniert die Messungen von zwei GNSS-Empfängern mit der echtzeitfähigen Lagebestimmung von FARN. Damit ist insbesondere der Einsatz von UAVs in arktischen Umgebungen im Rahmen des Projektes ROBEX trotz der schwachen horizontalen Komponente des Erdmagnetfeldes möglich. Zusätzlich erlaubt FARN eine zentimetergenaue relative Positionierung mehrerer UAVs in Echtzeit. Dies ermöglicht präzise Flugmanöver innerhalb eines Schwarms, aber auch die Ausführung kooperativer Aufgaben, bei denen mehrere UAVs ein gemeinsames Ziel haben oder physikalisch gekoppelt sind. In Verbindung mit dem Projekt MIDRAS wurde ein Drohnenabwehrsystem entwickelt, das auf zwei kooperativen Drohnen basiert, die koordiniert agieren und ein gemeinsam aufgehängtes Netz tragen, um eine potenziell gefährliche Drohne in der Luft einzufangen. Im Rahmen dieser Arbeit werden sowohl theoretische als auch praktische Aspekte der UAV-Entwicklung behandelt, wobei der Schwerpunkt auf den Bereichen der Signalverarbeitung, der Navigation und der Steuerung, der Elektrotechnik, der Robotik sowie der Informatik und der Programmierung eingebetteter Systeme liegt. Darüber hinaus soll diese Arbeit eine zusammengefasste Referenz für die weitere Drohnenforschung darstellen. Die Arbeit erläutert und modelliert die verwendete UAV-Plattform, das Antriebssystem, das elektronische Design und die eingesetzten Sensoren. Nach der Ausarbeitung mathematischer Konventionen zur Lagedarstellung, wird der eigentliche Kern des Flugreglers erläutert, nämlich die eingebettete Schätzung der Eigenbewegung und die prinzipielle Regelungsarchitektur. Anschließend werden, basierend auf grundlegenden Navigationsalgorithmen, fortgeschrittene trägerphasenbasierte Methoden und deren Zusammenhang mit der Schätzung der Eigenbewegung abgeleitet. Zusätzlich werden verschiedene Implementierungsdetails und Optimierungsschritte des Systems beschrieben. Das System wird innerhalb der beiden Projekte erfolgreich verwendet und getestet. Nach einer kritischen Untersuchung und Bewertung des entwickelten Systems werden bestehende Einschränkungen und mögliche Verbesserungen aufgezeigt. T3 - Research in Aerospace Information Technology - 1 KW - Drohne KW - Flugnavigation KW - Kalman-Filter KW - Phasenmehrdeutigkeit KW - Flugregelung KW - Unmanned Aerial Vehicle (UAV) KW - Sensorfusion KW - Error-State Extendend Kalman Filter KW - Baseline Constrained LAMBDA KW - Ultra-Wideband (UWB) radio ranging KW - Loose Coupling Y1 - 2021 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-223136 ER - TY - THES A1 - Busch, Marlene Corinna T1 - Developing a virtual Control Room for future satellite missions T1 - Entwicklung eines virtuellen Kontrollraums für künftige Satellitenmissionen N2 - This thesis deals with the first part of a larger project that follows the ultimate goal of implementing a software tool that creates a Mission Control Room in Virtual Reality. The software is to be used for the operation of spacecrafts and is specially developed for the unique real-time requirements of unmanned satellite missions. Beginning from launch, throughout the whole mission up to the recovery or disposal of the satellite, all systems need to be monitored and controlled in continuous intervals, to ensure the mission’s success. Mission Operation is an essential part of every space mission and has been undertaken for decades. Recent technological advancements in the realm of immersive technologies pave the way for innovative methods to operate spacecrafts. Virtual Reality has the capability to resolve the physical constraints set by traditional Mission Control Rooms and thereby delivers novel opportunities. The paper highlights underlying theoretical aspects of Virtual Reality, Mission Control and IP Communication. However, the focus lies upon the practical part of this thesis which revolves around the first steps of the implementation of the virtual Mission Control Room in the Unity Game Engine. Overall, this paper serves as a demonstration of Virtual Reality technology and shows its possibilities with respect to the operation of spacecrafts. N2 - Diese Arbeit befasst sich mit dem ersten Teil eines größeren Projekts, das das Ziel verfolgt, eine Software zu implementieren, die einen Missionskontrollraum in der virtuellen Realität erstellt. Die Software soll zum Einsatz für den Betrieb von Raumfahrzeugen eingesetzt werden und wurde speziell für die besonderen Echtzeitanforderungen von unbemannten Satellitenmissionen entwickelt. Vom Start über die gesamte Mission bis hin zur Entsorgung des Satelliten, müssen alle Systeme kontinuierlich überwacht und gesteuert werden, um den Erfolg der Mission zu gewährleisten. Der Missionsbetrieb ist ein wesentlicher Bestandteil jeder Weltraum Mission und wird seit Jahrzehnten durchgeführt. Die jüngsten technologischen Fortschritte auf dem Gebiet der immersiven Technologien ebnen den Weg für innovative Methoden zum Betrieb von Raumfahrzeugen. Virtuelle Realität ist in der Lage, die physischen Beschränkungen traditioneller Missionskontrollräume zu überwinden und bietet dadurch neue Möglichkeiten. Der Beitrag beleuchtet die grundlegenden theoretischen Aspekte von Virtual Reality, Missionskontrolle und IP-Kommunikation. Der Schwerpunkt liegt jedoch auf dem praktischen Teil der dieser Arbeit, der sich um die ersten Schritte der Implementierung des virtuellen Missionskontrollraums Raumes in der Unity Game Engine. Insgesamt dient diese Arbeit als Demonstration der Virtual Reality Technologie und zeigt deren Möglichkeiten im Hinblick auf den Betrieb von Raumschiffen. KW - Control room KW - virtual reality KW - spacecrarft control Y1 - 2022 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-258261 ER - TY - THES A1 - Scharnagl, Julian T1 - Distributed Guidance, Navigation and Control for Satellite Formation Flying Missions T1 - Verteilte Leit- und Regelungsverfahren für Satellitenformationen N2 - Ongoing changes in spaceflight – continuing miniaturization, declining costs of rocket launches and satellite components, and improved satellite computing and control capabilities – are advancing Satellite Formation Flying (SFF) as a research and application area. SFF enables new applications that cannot be realized (or cannot be realized at a reasonable cost) with conventional single-satellite missions. In particular, distributed Earth observation applications such as photogrammetry and tomography or distributed space telescopes require precisely placed and controlled satellites in orbit. Several enabling technologies are required for SFF, such as inter-satellite communication, precise attitude control, and in-orbit maneuverability. However, one of the most important requirements is a reliable distributed Guidance, Navigation and Control (GNC) strategy. This work addresses the issue of distributed GNC for SFF in 3D with a focus on Continuous Low-Thrust (CLT) propulsion satellites (e.g., with electric thrusters) and concentrates on circular low Earth orbits. However, the focus of this work is not only on control theory, but control is considered as part of the system engineering process of typical small satellite missions. Thus, common sensor and actuator systems are analyzed to derive their characteristics and their impacts on formation control. This serves as the basis for the design, implementation, and evaluation of the following control approaches: First, a Model Predictive Control (MPC) method with specific adaptations to SFF and its requirements and constraints; second, a distributed robust controller that combines consensus methods for distributed system control and $H_{\infty}$ robust control; and finally, a controller that uses plant inversion for control and combines it with a reference governor to steer the controller to the target on an optimal trajectory considering several constraints. The developed controllers are validated and compared based on extensive software simulations. Realistic 3D formation flight scenarios were taken from the Networked Pico-Satellite Distributed System Control (NetSat) cubesat formation flight mission. The three compared methods show different advantages and disadvantages in the different application scenarios. The distributed robust consensus-based controller for example lacks the ability to limit the maximum thrust, so it is not suitable for satellites with CLT. But both the MPC-based approach and the plant inversionbased controller are suitable for CLT SFF applications, while showing again distinct advantages and disadvantages in different scenarios. The scientific contribution of this work may be summarized as the creation of novel and specific control approaches for the class of CLT SFF applications, which is still lacking methods withstanding the application in real space missions, as well as the scientific evaluation and comparison of the developed methods. N2 - Die anhaltenden Veränderungen in der Raumfahrt – die fortschreitende Miniaturisierung, die sinkenden Kosten für Raketenstarts und Satellitenkomponenten sowie die verbesserten Rechen- und Steuerungsmöglichkeiten von Satelliten – fördern den Satelliten-Formationsflug (SFF) als Forschungs- und Anwendungsgebiet. SFF ermöglicht neue Anwendungen, die mit herkömmlichen Einzelsatellitenmissionen nicht (oder nicht mit vertretbarem Aufwand) realisiert werden können. Insbesondere verteilte Erdbeobachtungsanwendungen wie Photogrammetrie und Tomographie oder verteilte Weltraumteleskope erfordern präzise positionierte und kontrollierte Satelliten in der Umlaufbahn. Für den SFF sind verschiedene Basistechnologien erforderlich, z. B. Kommunikation zwischen den Satelliten, präzise Lageregelung und Manövrierfähigkeit. Eine der wichtigsten Anforderungen sind jedoch zuverlässige verteilte Leit- und Regelungsverfahren (Guidance, Navigation and Control, GNC). Diese Arbeit befasst sich mit dem Thema der verteilten GNC für SFF in 3D mit dem Schwerpunkt auf Satelliten mit kontinuierlichem, niedrigen Schub (Continuous Low-Thrust, CLT) z.B. mit elektrischen Triebwerken und legt den Fokus hier zusätzlich auf niedrige kreisförmige Erdumlaufbahnen. Der Schwerpunkt dieser Arbeit liegt jedoch nicht nur auf der Regelungstheorie, vielmehr wird Regelung als Teil des Systementwicklungsprozesses typischer Kleinsatellitenmissionen betrachtet. So werden gängige Sensor- und Aktuatorsysteme analysiert, um ihre Eigenschaften und ihre Auswirkungen auf die Formationskontrolle abzuleiten. Dies dient als Grundlage für den Entwurf, die Implementierung und die Bewertung der folgenden Regelungsansätze: Erstens eine Modellprädiktive Regelung (Model-Predictive Control, MPC) mit spezifischen Anpassungen an die Anforderungen und Beschränkungen des SFFs, zweitens ein robuster Regler, der Konsensmethoden für die Steuerung verteilter Systeme mit robuster $H_{\infty}$-Regelung kombiniert, und schließlich ein kaskadierter Regler, der zur Steuerung die Regelstrecke invertiert und dessen Referenz von einem Referenzregler auf einer optimalen Trajektorie unter Berücksichtigung verschiedener Beschränkungen zum Ziel gesteuert wird. Die entwickelten Regler werden auf der Grundlage umfangreicher Softwaresimulationen validiert und miteinander verglichen. Realistische 3D-Formationsflug-Szenarien wurden der NetSat-Formationsflug-Mission entnommen. Die drei verglichenen Methoden zeigen unterschiedliche Vor- und Nachteile in den verschiedenen Anwendungsszenarien. Der verteilten robusten konsensbasierten Regelung fehlt bspw. die Fähigkeit, den maximalen Schub zu begrenzen, sodass sie nicht für Satelliten mit CLT geeignet ist. Aber sowohl der MPC-basierte Ansatz als auch der auf der Invertierung der Regelstrecke basierende Ansatz sind für CLT SFF-Anwendungen geeignet und weisen wiederum ander Vor- und Nachteile in unterschiedlichen Szenarien auf. Der wissenschaftliche Beitrag dieser Arbeit besteht in der Entwicklung neuartiger und spezifischer Regelungsansätze für die Klasse der CLT-SFF-Anwendungen, für die es noch keine Methoden gibt, die der Anwendung in realen Weltraummissionen standhalten, sowie in der wissenschaftlichen Bewertung und dem Vergleich der entwickelten Methoden. T3 - Forschungsberichte in der Robotik = Research Notes in Robotics - 26 KW - Kleinsatellit KW - Low Earth Orbit KW - Verteiltes System KW - Modellprädiktive Regelung KW - Dezentrale Regelung KW - Satellite Formation Flying KW - Distributed Satellite Systems KW - Low Earth Orbit KW - Model Predictive Control KW - Distributed Control Y1 - 2022 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-287530 SN - 978-3-945459-42-3 ER - TY - THES A1 - Dorin, Michael T1 - The Relationship Between Software Complicacy and Software Reliability T1 - Die Beziehung zwischen Softwarekompliziertheit und Softwarezuverlässigkeit N2 - An enduring engineering problem is the creation of unreliable software leading to unreliable systems. One reason for this is source code is written in a complicated manner making it too hard for humans to review and understand. Complicated code leads to other issues beyond dependability, such as expanded development efforts and ongoing difficulties with maintenance, ultimately costing developers and users more money. There are many ideas regarding where blame lies in the reation of buggy and unreliable systems. One prevalent idea is the selected life cycle model is to blame. The oft-maligned “waterfall” life cycle model is a particularly popular recipient of blame. In response, many organizations changed their life cycle model in hopes of addressing these issues. Agile life cycle models have become very popular, and they promote communication between team members and end users. In theory, this communication leads to fewer misunderstandings and should lead to less complicated and more reliable code. Changing the life cycle model can indeed address communications ssues, which can resolve many problems with understanding requirements. However, most life cycle models do not specifically address coding practices or software architecture. Since lifecycle models do not address the structure of the code, they are often ineffective at addressing problems related to code complicacy. This dissertation answers several research questions concerning software complicacy, beginning with an investigation of traditional metrics and static analysis to evaluate their usefulness as measurement tools. This dissertation also establishes a new concept in applied linguistics by creating a measurement of software complicacy based on linguistic economy. Linguistic economy describes the efficiencies of speech, and this thesis shows the applicability of linguistic economy to software. Embedded in each topic is a discussion of the ramifications of overly complicated software, including the relationship of complicacy to software faults. Image recognition using machine learning is also investigated as a potential method of identifying problematic source code. The central part of the work focuses on analyzing the source code of hundreds of different projects from different areas. A static analysis was performed on the source code of each project, and traditional software metrics were calculated. Programs were also analyzed using techniques developed by linguists to measure expression and statement complicacy and identifier complicacy. Professional software engineers were also directly surveyed to understand mainstream perspectives. This work shows it is possible to use traditional metrics as indicators of potential project bugginess. This work also discovered it is possible to use image recognition to identify problematic pieces of source code. Finally, this work discovered it is possible to use linguistic methods to determine which statements and expressions are least desirable and more complicated for programmers. This work’s principle conclusion is that there are multiple ways to discover traits indicating a project or a piece of source code has characteristics of being buggy. Traditional metrics and static analysis can be used to gain some understanding of software complicacy and bugginess potential. Linguistic economy demonstrates a new tool for measuring software complicacy, and machine learning can predict where bugs may lie in source code. The significant implication of this work is developers can recognize when a project is becoming buggy and take practical steps to avoid creating buggy projects. N2 - Ein nach wie vor ungelöstes technisches Problem ist das Erstellen unzuverlässiger Software, was zu unzuverlässigen Systemen führt. Eine der Ursachen ist, dass Quellcode auf zu komplizierte Weise geschrieben wird, so dass es für Menschen zu schwierig wird, ihn zu überprüfen und zu verstehen. Komplizierter Code führt über die Zuverlässigkeit hinaus zu weiteren Problemen, wie z. B. erweiterte Entwicklungsanstrengungen und anhaltenden Schwierigkeiten bei der Wartung, was Entwickler und Benutzer letztendlich mehr Geld kostet. Vielfach schiebt man die Schuld an der Entwicklung von BuggySystemen auf das gewählte Lebenszyklusmodell. Das oft geschmähte "Wasserfall"-Modell wird besonders häufig beschuldigt. Als Reaktion darauf änderten viele Organisationen ihr Lebenszyklusmodell in der Hoffnung, diese Probleme zu beheben. Agile Lebenszyklusmodelle sind sehr beliebt und fördern die Kommunikation zwischen Entwicklungsteam und Endnutzern. Theoretisch führt diese Kommunikation zu weniger Missverständnissen, und ein besseres Verständnis sollte zu weniger kompliziertem und zuverlässigerem Code führen. Eine Änderung des Lebenszyklusmodells kann tatsächlich Kommunikationsprobleme lösen, insbesondere beim Verständnis der Anforderungen. Die meisten Lebenszyklusmodelle selbst befassen sich jedoch nicht speziell mit Codierungspraktiken oder Softwarearchitekturen. Da Lebenszyklusmodelle aber nicht auf die Struktur des eigentlichen Codes eingehen, sind sie bei der Lösung von Problemen im Zusammenhang mit Codekompliziertheit wenig hilfreich. Diese Dissertation behandelt mehrere Forschungsfragen zur Softwarekompliziertheit, beginnend mit einer Untersuchung traditioneller Metriken und statischer Analyse, um ihre Nützlichkeit als Messwerkzeug zu bewerten. Diese Dissertation etabliert auch ein wesentliches neues Konzept der angewandten Linguistik, indem sie auf der Basis der linguistischen Ökonomie ein Maß für Softwarekompliziertheit erstellt. Die linguistische Ökonomie beschreibt die Effizienz von Sprache, und diese Arbeit zeigt ihre Anwendbarkeit auf Software. Darin eingeschlossen ist eine Diskussion der Auswirkungen übermäßig komplizierter Software sowie des Zusammenhangs zwischen Kompliziertheit und Softwarefehlern. Als potenzielle Methode zur Identifizierung von problematischem Quellcode wird auch Bilderkennung mittels maschinellen Lernens untersucht. Der zentrale Teil der Arbeit konzentriert sich auf die Analyse des Quellcodes hunderter verschiedener Projekte aus unterschiedlichen Bereichen. Zuerst wird eine statische Analyse des Quellcodes jedes Projekts durchgeführt und traditionelle Softwaremetriken berechnet. Programme werden auch unter Verwendung linguistischenr Techniken analysiert, um die Kompliziertheit von Ausdrücken und Aussagen sowie die Kompliziertheit von Identifikatoren zu messen. Professionelle Software-Ingenieure wurden auch direkt befragt, um Mainstream-Perspektiven zu verstehen. Diese Arbeit zeigt, dass es möglich ist, traditionelle Metriken als Indikatoren für potenzielle Projektfehler zu verwenden. Sie belegt auch die Möglichkeit, vermittels Bilderkennung problematische Teile im Quellcode zu identifizieren. Schließlich beschreibt diese Arbeit die Entdeckung linguistischer Verfahren als neue Methode, Anweisungen und Ausdrücke zu identifizieren, die für Programmierer am wenigsten wünschenswert, da zu kompliziert sind. Die Hauptschlussfolgerung dieser Arbeit ist: Es gibt mehrere Möglichkeiten, Merkmale zu finden, die darauf hindeuten, dass ein Projekt oder ein StückQuellcode fehlerbehaftet ist. Herkömmliche Metriken und statische Analysen können verwendet werden, um ein Verständnis für Kompliziertheit und Fehlerpotenziale von Software zu erlangen. Die linguistische Ökonomie demonstriert ein neues Werkzeug zur Messung von Softwarekompliziertheit, und maschinelles Lernen kann vorhersagen, wo potenzielle Fehler im Quellcode liegen könnten. Das wesentliche Ergebnis dieser Arbeit ist, Entwicklern Werkzeuge zur Verfügung zu stellen, mit denen sie erkennen können, dass ein Projekt fehlerhaft wird. So können sie praktische Schritte unternehmen, um fehlerhafte Projekte zu vermeiden. KW - Softwareentwicklung KW - Complicacy KW - Zuverlässigkeit KW - Softwaremetrie KW - Softwaretest KW - Softwarewartung KW - Debugging Y1 - 2022 U6 - http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:20-opus-283085 ER -