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Autonomous mobile robots operating in unknown terrain have to guide
their drive decisions through local perception. Local mapping and
traversability analysis is essential for safe rover operation and low level
locomotion. This thesis deals with the challenge of building a local,
robot centric map from ultra short baseline stereo imagery for height
and traversability estimation.
Several grid-based, incremental mapping algorithms are compared and
evaluated in a multi size, multi resolution framework. A new, covariance
based mapping update is introduced, which is capable of detecting sub-
cellsize obstacles and abstracts the terrain of one cell as a first order
surface.
The presented mapping setup is capable of producing reliable ter-
rain and traversability estimates under the conditions expected for the
Cooperative Autonomous Distributed Robotic Exploreration (CADRE)
mission.
Algorithmic- and software architecture design targets high reliability
and efficiency for meeting the tight constraints implied by CADRE’s
small on-board embedded CPU.
Extensive evaluations are conducted to find possible edge-case scenar-
ios in the operating envelope of the map and to confirm performance
parameters. The research in this thesis targets the CADRE mission, but
is applicable to any form of mobile robotics which require height- and
traversability mapping.
This paper presents a novel approach to Thrust Vector Control (TVC) for small Unmanned Aerial Vehicles (UAVs). The difficulties associated with conventional feed-forward TVC are outlined, and a practical solution to conquer these challenges is derived. The solution relies on observing boom deformations that are created by different thrust vector directions and high-velocity air inflow. The paper describes the required measurement electronics as well as the implementation of a dedicated testbed that allows the evaluation of mid-flight force measurements. Wind-tunnel tests show that the presented method for active thrust vector determination is able to quantify the disturbances due to the incoming air flow.
The first step towards aerial planetary exploration has been made. Ingenuity shows extremely promising results, and new missions are already underway. Rotorcraft are capable of flight. This capability could be utilized to support the last stages of Entry, Descent, and Landing. Thus, mass and complexity could be scaled down.
Autorotation is one method of descent. It describes unpowered descent and landing, typically performed by helicopters in case of an engine failure. MAPLE is suggested to test these procedures and understand autorotation on other planets. In this series of experiments, the Ingenuity helicopter is utilized. Ingenuity would autorotate a ”mid-air-landing” before continuing with normal flight. Ultimately, the collected data shall help to understand autorotation on Mars and its utilization for interplanetary exploration.
Die vorliegende Studie befasst sich mit der medikamentösen Langzeittherapie der Endotheldysfunktion im Rahmen der klinisch manifesten Herzinsuffizienz nach
Myokardinfarkt mit dem sGC-Aktivator Ataciguat.
Im Rahmen der chronischen Herzinsuffizienz nach abgelaufenem Myokardinfarkt kommt es als Folge der eingeschränkten linksventrikulären Funktion und der verminderten Schubspannung am Gefäßendothel zur Endotheldysfunktion. Die Vasodynamik gerät aus dem Gleichgewicht und führt zur erniedrigten Bioverfügbarkeit von NO, zur verminderten Expression des NO-synthetisierenden Enzyms (eNOS) und zur
Entkopplung der eNOS. Dieses als „eNOS-uncoupling“ bekannte Phänomen führt zur vermehrten Bildung von reaktiven Sauerstoffradikalen, welche den oxidativen Stress auf das beschädigte Endothel erhöhen. Die reaktiven Sauerstoffradikale oxidieren zusätzlich in den glatten Muskelzellen die lösliche Guanylatzyklase und reduzieren somit die Vasodilatation.
Verschiedene neurohumerale Systeme beeinflussen das Gleichgewicht zwischen vasodilatativen und vasokonstriktiven Substanzen am Endothel und somit die
Endothelfunktion. Diese neurohumeralen Systeme spielen wichtige Rollen in der aktuellen medikamentösen Therapie der chronischen Herzinsuffizienz und bieten zahlreiche verschiedene Therapieoptionen.
Ein relativ neuartiger Therapieansatz beinhaltet die medikamentöse Therapie mit sogenannten sGC-Aktivatoren, einer Wirkstoffklasse, die durch direkte Interaktion
mit der löslichen Guanylatzyklase sowohl die Bildung von Sauerstoffradikalen verringert, als auch die NO-Sensibilität am Gefäßendothel verbessert. Hierzu gehört
auch das in dieser Studie untersuchte Ataciguat.
Neben den direkten, „endothel-abhängigen“ Effekten am Gefäßendothel beeinflußt Ataciguat über die sogenannten „endothel-unabhängigen Effekte“ die Funktion der Blutplättchen, welche im Rahmen der Herzinsuffizienz durch die verminderte Bioverfügbarkeit von NO eine vermehrte Aktivierung und Adhäsion erfahren. Die
Folge sind erhöhte Risiken für thrombembolische Ereignisse und die Formation artherosklerotischer Läsionen. Ataciguat vermindert diese Risiken.
Mit den Ergebnissen dieser Studie konnten sowohl die endothel-abhängigen als auch die endothel-unabhängigen Effekte der medikamentösen Langzeittherapie mit
Ataciguat im experimentellen Modell der chronischen Herzinsuffizienz nach Myokardinfarkt bestätigt werden.